STM32高精度延时实验

1 S% ~) S% e7 `* C& D4 f: v

1 前言

在STM32编程过程中经常用到延时函数，最常用的莫过于微秒级延时和毫秒级延时。那么本文针对STM32的延时进行分析和实验。关于STM32的时钟系统，参考笔者博文。

2 裸机延时

2.1普通延时

1. //粗延时函数，微秒
   3 k# g7 T3 h( y
2. void delay_us(u16 time)
   1 I; l. E0 Z% B4 p# z
3. {   
   , }4 Q* w* v2 k1 Y2 I
4.    u16 i=0;
   0 p' f& \3 v8 L9 L5 z3 c
5. 
   
6.    while(time--)
   
7.    {
   - z4 v* P5 R% H. p( A% ?( G& W) L
8.       i=10; //自己定义
   
9.       while(i--) ;   
   
10.    }
    
11. }
    9 l: q$ N9 U& j
12. 
    
13. //毫秒级的延时
    
14. void delay_ms(u16 time)
    ; p9 g0 G, {0 {& M/ M
15. {   
    9 J$ u8 g3 v! x
16.    u16 i=0;
    1 E* J, P9 F) h: a) \0 x
17. 
    
18.    while(time--)
    ) c1 p* D1 }# G' q& Z' {$ q. j
19.    {
    , c) S' Y9 O5 ?) n
20.       i=12000; //自己定义
    
21.       while(i--) ;   
    : r  k" K6 p5 n# R
22.    }
    6 J5 g9 B4 M  A. M
23. }

复制代码

这个比较简单，让单片机做一些无关紧要的工作来打发时间，经常用循环来实现，不过要做的比较精准还是要下一番功夫。下面的代码是在网上搜到的，经测试延时比较精准。

2.2SysTick 定时器延时

CM3 内核的处理器，内部包含了一个SysTick 定时器，SysTick 是一个24 位的倒计数定时器，当计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。系统定时器一般用于操作系统，用于产生时基，维持操作系统的心跳。SysTick 在STM32的参考手册里面介绍的很简单，其详细介绍，请参阅《Cortex-M3 权威指南》。

1.中断方式

如下，定义延时时间time_delay，SysTick_Config()定义中断时间段，在中断中递减time_delay，从而实现延时。

1. volatile unsigned longtime_delay; // 延时时间，注意定义为全局变量
   ; X/ i' _( S, R3 q
2. 
   / ^( @. V3 N5 Y4 I7 C
3. //延时n_ms
   / R8 t7 A. ^: \+ e, w2 Q
4. void delay_ms(volatile unsignedlong nms)
   , }$ [6 G0 P  {+ K1 Z0 `- g" O
5. {
   * F+ R1 S0 \+ E, ^
6.   //SYSTICK分频--1ms的系统时钟中断
   ; G4 U) J% h! x" P
7. if (SysTick_Config(SystemFrequency/1000))
   
8. {
   
9.        while (1);
   8 c' ^# b8 P! J$ @, d
10. }
    
11. 
    
12. time_delay=nms;//读取定时时间
    4 `( g, z/ O. f& I
13. 
    
14. while(time_delay);
    
15. 
    4 {7 c1 t/ T% x" V# m, w+ P
16. SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    
17. SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
    
18. }
    9 s* J8 ~* l& L. S& ]
19. 
    ( s6 E! {% a" U; f+ k" x
20. //延时nus
    3 _" Z, x8 Y* K9 A
21. void delay_us(volatile unsignedlong nus)
    
22. {
    
23. //SYSTICK分频--1us的系统时钟中断
    7 V4 a# K- Z" \  [/ {) u
24. if (SysTick_Config(SystemFrequency/1000000))
    ( p+ \2 r  N/ Z4 p3 a
25. {
    
26.        while (1);
    
27. }
    
28. 
    
29. time_delay=nus;//读取定时时间
    + j- ]. z9 `) `0 X
30. while(time_delay);
    * N7 v9 J, Y* z+ E- h& _: V* v
31. SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    
32. SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
    
33. }
    
34. 
    3 g8 N$ M2 @' k! h! l! D- I
35. //在中断中将time_delay递减。实现延时
    2 E: L9 f. C# j2 g; v2 v
36. void SysTick_Handler(void)
    
37. {
    5 A: y! X& t% Q
38. if(time_delay)
      @+ l4 h. t8 d8 H8 P' a
39.         time_delay--;
    4 X1 E$ ~, t( \( R0 u2 y& ?6 I
40. }

复制代码

  ~% p9 f& {* [" T0 i# g

还有一种标准写法：

1. static __IO u32 TimingDelay;
   8 i( G; e& n. [8 W* O; ]
2. #define delay_ms(x) delay_us(1000*x)       //单位ms
   " o" ?) Q! E* X6 |
3. /**
   
4. * @brief   启动系统滴答定时器 SysTick
   ! U7 F0 z2 W- S$ r6 q4 g
5. * @param   无
   
6. * @retval  无
   ' g! c5 ]; v* p$ r
7. */
   , D: E# Q+ Y4 A6 [
8. void sysTick_init(void)
   1 h. j8 p( V" P( p% f; p$ r5 J
9. {
   " G. t. c+ j1 O; G
10.        /*SystemFrequency / 1000    1ms中断一次
    
11.         * SystemFrequency / 100000 10us中断一次
    
12.         * SystemFrequency / 1000000 1us中断一次
    ( S, J- r/ u! R: s! U  E
13.         */
    0 t: G; m: u$ J9 x6 p
14.        if(SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000))       //ST3.5.0库版本
    
15.        {
    ' c( {6 Z& c% Q! A4 c8 O
16.               /*Capture error */
    
17.               while(1);
    
18.        }
    % K' {/ a! `! E( V3 b
19.        //关闭滴答定时器
    
20.        SysTick->CTRL&= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    , m: J2 k  O$ J
21. }
    
22. 
    / H/ I5 W( d% T7 T. F" d7 T' Q. W
23. /**
    
24. * @brief    us延时程序,1us为一个单位
    
25. * @param    nTime: Delay_us( 1 ) 则实现的延时为 1 * 1us = 1us
    
26. * @retval   无
    4 x$ E$ R3 R% P# k6 r5 W
27. */
    
28. void delay_us(__IO u32 nTime)
    / J3 ?4 f/ m" r, p+ m8 p
29. {
    & c  ^: _8 q$ J; |$ ?; o) T1 y; P7 j
30.        TimingDelay= nTime;      
    
31.        //使能滴答定时器
    / h1 N' E7 s1 U; z
32.        SysTick->CTRL|=  SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    $ q! Q( \; F, y  u
33. 
      d! F+ m8 Z3 \8 B
34.        while(TimingDelay!= 0);
    
35. }
    3 [* t0 Y, E0 I) k: y+ D
36. 
    6 L- f7 G6 w. _3 l
37. /**
    - q/ S$ K5 {$ }) o3 J# M- p" y2 J% x' z
38. * @brief      获取节拍程序
    
39. * @param      无
    
40. * @retval     无
    8 o1 v/ r6 c' x3 n4 C
41. * @attention  在 SysTick 中断函数 SysTick_Handler()调用
    
42. */
    , B% }3 }; r* w6 @! A- G, t
43. void TimingDelay_Decrement(void)
    
44. {
    
45.        if(TimingDelay != 0x00)
    7 L; n9 K% z6 O8 d: x
46.        {
    # ?8 j2 l7 N8 Y  A. |. s
47.               TimingDelay--;
    
48.        }
    
49. }
    
50. /**
      B; q$ c- I: |& o* r* R0 W
51. 
    8 b6 ~/ o1 D3 B3 A
52. * @brief  This function handlesSysTick Handler.
    2 m7 s& P* u" G  a- o
53. * @param  None
    
54. * @retval None
    
55. */
    
56. void SysTick_Handler(void)
    
57. {
    
58.        TimingDelay_Decrement();   
    
59. }

复制代码

! ^) H9 }) t) `, O5 i; S1 X# a

2.非中断方式

SysTick的时钟以 HCLK（AHB 时钟）或 HCLK/8作为运行时钟，在这里我们选用内部时钟源72M，固定为HCLK 时钟的1/8，所以SYSTICK的时钟为9M，即SYSTICK定时器以9M的频率递减。SysTick主要包含CTRL、LOAD、VAL、CALIB 等4 个寄存器。

CTRL： SysTick控制和状态寄存器

LOAD： SysTick重装载值寄存器

VAL：    SysTick当前值寄存器

CALIB：SysTick校准值寄存器

对这几个寄存器的操作被封装到core_cm3.h中：

           

STM32中的Systick 部分内容属于NVIC控制部分，一共有4个寄存器，名称和地址分别是：

STK_CTRL,     0xE000E010 --  控制寄存器      

表1SysTick控制及状态寄存器

第0位：ENABLE，Systick 使能位  （0：关闭Systick功能；1：开启Systick功能）      

第1位：TICKINT，Systick 中断使能位（0：关闭Systick中断；1：开启Systick中断）      

第2位：CLKSOURCE，Systick时钟源选择（0：使用HCLK/8 作为Systick时钟；1：使用HCLK作为Systick时钟）   

第16位：COUNTFLAG，Systick计数比较标志，如果在上次读取本寄存器后，SysTick 已经数到了0，则该位为1。如果读取该位，该位将自动清零

STK_LOAD,    0xE000E014 --  重载寄存器

表2SysTick重装载数值寄存器

Systick是一个递减的定时器，当定时器递减至0时，重载寄存器中的值就会被重装载，继续开始递减。STK_LOAD  重载寄存器是个24位的寄存器最大计数0xFFFFFF。

STK_VAL,     0xE000E018 --  当前值寄存器   

表3SysTick当前数值寄存器

也是个24位的寄存器，读取时返回当前倒计数的值，写它则使之清零，同时还会清除在SysTick 控制及状态寄存器中的COUNTFLAG 标志。

STK_CALRB,  0xE000E01C --  校准值寄存器

表4SysTick校准数值寄存器

校准值寄存器提供了这样一个解决方案：它使系统即使在不同的CM3产品上运行，也能产生恒定的SysTick中断频率。最简单的作法就是：直接把TENMS的值写入重装载寄存器，这样一来，只要没突破系统极限，就能做到每10ms来一次 SysTick异常。如果需要其它的SysTick异常周期，则可以根据TENMS的值加以比例计算。只不过，在少数情况下， CM3芯片可能无法准确地提供TENMS的值（如， CM3的校准输入信号被拉低），所以为保险起见，最好在使用TENMS前检查器件的参考手册。

SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。要注意的是，当处理器在调试期间被喊停（ halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运作。

程序如下，相当于查询法。

1. static u8  fac_us=0;                                            //us延时倍乘数                 
   * E  W- n5 L3 Z( k' |
2. static u16 fac_ms=0;                                            //ms延时倍乘数
   
3. //SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
   
4. //SYSCLK:系统时钟
   
5. /**
   
6. * @brief  初始化延迟函数
   " c: C( p+ H% G# ^: N  o$ F8 {
7. * @param  None
   - w4 a5 {/ p4 b- s2 s6 R" _
8. * @retval None
   
9. */
   
10. void sysTick_init()
    8 D, r9 v! s2 a
11. {
    
12.        //SysTick->CTRL&=0xfffffffb;//bit2清空,选择外部时钟  HCLK/8
    
13.        SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);    //选择外部时钟  HCLK/8
    
14.        fac_us=SystemCoreClock/8000000;                           //为系统时钟的1/8
    
15.        fac_ms=(u16)fac_us*1000;                                 //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数  
    
16. }                                                         
    4 f' h" u: j0 I+ p8 q& q0 G
17.       
    
18. /**
    
19. * @brief  延时nus
    
20. * @param  nus为要延时的us数.
    - h; q3 s& I( C' \
21. * @retval None
    
22. */
    1 y* L, Y$ X0 n" \$ J% J
23. void delay_us(u32 nus)
    
24. {            
    # A2 Y! C/ v; h% _# J9 r; b) G
25.        u32temp;               
    . ?; G. o8 R! ?  _# M
26.        SysTick->LOAD=nus*fac_us;                              //时间加载              
    
27.        SysTick->VAL=0x00;                                     //清空计数器
    & ?' R+ [7 b! B# N# ]
28.        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;    //开始倒数   
    6 V/ R( U  C# ~! k/ q% V
29. 
    
30.        do
    
31.        {
    4 P: [) U( x9 x) L+ Y& E% m' a
32.               temp=SysTick->CTRL;
    4 U- t' R5 p/ {' n6 k/ k
33.        }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));         //等待时间到达  
    
34.        SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//关闭计数器
    
35.        SysTick->VAL=0X00;                                       //清空计数器   
    
36. }
    
37. 
    
38. //SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
    
39. //nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
    % S& d2 n' e" y8 }9 ~! E. a; I
40. //SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
    
41. //对72M条件下,nms<=1864
    
42. /**
    9 B0 P; P. @, Z9 t% B
43. * @brief  延时nms
    1 [* E8 f9 S* w. y. D
44. * @param  nms为要延时的nms数.
    6 z/ O* t: v" Q- e
45. * @retval None
    
46. */
    
47. void delay_ms(u16 nms)
    $ }7 y6 |0 C. H* N1 [$ P5 M
48. {                          
    : f8 E; [5 j6 H/ Q/ _6 j' B
49.        u32temp;            
    ) r; f7 N! ~. f. R9 s
50.        SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;                    //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
    # v3 b- ]' O! w% I! C+ l4 i# }. w
51.        SysTick->VAL=0x00;                                             //清空计数器
    7 y" x0 p6 g2 a2 L& U  G3 G
52.        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;    //开始倒数
    
53. 
    
54.        do
    
55.        {
    
56.               temp=SysTick->CTRL;
    . C* q6 w( r. {# O. A
57.        }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));         //等待时间到达  
    # a- z# y" r$ s! @6 e, I+ q
58. 
    . U  V3 E8 i$ D- j5 n
59.        SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//关闭计数器
    
60.        SysTick->VAL=0X00;                                     //清空计数器              
    
61. }

复制代码

/ S4 Z( v) c3 U+ d! s! d& p' [$ w, g
3 M1 \) F6 j4 W# I, R/ V1 Q

前文所述的两种方式各有利弊，第一种方式采用库函数，编写简单，由于中断的存在，不利于在其他中断中调用此延时函数，还需要考虑中断嵌套和中断优先级的问题。第二种方式直接操作寄存器，看起来比较繁琐，其实也不难，同时克服了中断方式实现的缺点。

3 RTOS延时

0 `# ^* \+ F0 l2 }

在RTOS中，我们时常需要高精度的定时，一般RTOS都有延时函数，但是不够精确，我们还是用SysTick 定时器，采用寄存器方式进行延时，代码如下：

1. /*Includes*********************************************************************/
   
2. 
   
3. #include"./SysTick/stm32f103_SysTick.h"
   2 {8 k; ?8 _- x3 W# o% \  `7 \' ^
4. 
   
5. #define SYSTEM_SUPPORT_OS             1            //定义系统文件夹是否支持UCOS
   6 ~: ^/ Z2 U' [  @4 z
6. //如果使用rt-thread,则包括下面的头文件即可.
   
7. #if SYSTEM_SUPPORT_OS
   
8. #include "rtthread.h"                     //支持OS时，使用
   9 @) V& X1 E4 H
9. #endif
   
10. 
    & O: E9 S2 q0 i8 a7 O
11. //********************************************************************************
    + s$ x  b- X8 W5 S4 T8 P
12. static uint32_t fac_us=0;                                            //us延时倍乘数
    * ^, R. _! y% {7 U: D0 D! m% y
13. 
    . k4 I9 y# C$ \$ k+ b" P7 y8 y1 V7 D
14. #if SYSTEM_SUPPORT_OS      
    # G0 V3 D0 e; u4 N4 D$ g5 s
15.     static uint16_t fac_ms=0;                             //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数
    4 n2 [, g7 Z' b" {
16. #endif
    
17. 
    0 w! P' G+ t) l$ f  C0 r9 G
18. #if SYSTEM_SUPPORT_OS                                          //如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于rt-thread).
    
19. //当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
    % o! p" }7 n$ ?3 ]- c6 ^
20. //首先是3个宏定义:
    
21. //delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
    
22. //delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
    3 ~- u5 M. H; P& _
23. //delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
    
24. //然后是3个函数:
    % T, o. ^# V- P) v+ b
25. //delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
    / y4 c( L; m1 D. `
26. //delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
    
27. //delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.
    $ ]2 H5 y- n; v4 h# u2 s
28. //本例程仅作RT-Thread的支持,其他OS,请自行参考着移植
    
29. //支持RT-Thread
    
30. 
    
31. extern volatile rt_uint8_trt_interrupt_nest;
    
32. //在board.c文件的rt_hw_board_init()里面将其置为1
    ; C! Y7 `" Y4 z/ q, U: Q$ ^, i
33. 
    ) F+ l( d, z. U+ ?, s
34. uint8_t OSRunning=0;
    
35. 
    
36. #ifdef    RT_THREAD_PRIORITY_MAX                                        //RT_THREAD_PRIORITY_MAX定义了,说明要支持RT-Thread   
    
37. #define delay_osrunning         OSRunning                           //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
    2 W& U2 L: i/ Y  |0 u
38. #define delay_ostickspersec   RT_TICK_PER_SECOND     //OS时钟节拍,即每秒调度次数
    
39. #define delay_osintnesting    rt_interrupt_nest             //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
    $ F# a+ B, L8 f( e1 Y
40. #endif
    ) B- M4 u$ d5 c+ f/ D/ S& Z9 \' ~: W
41. 
    
42. //us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
    - E9 F9 b& A! F- k0 M: I
43. void delay_osschedlock(void)
    
44. {
    0 W) v* c2 r+ U( _* x0 H! o
45. #ifdef RT_THREAD_PRIORITY_MAX
    # N: c, R" ]7 T7 v2 [+ ~; Q) M
46.         rt_enter_critical();
    ) g% M% W% w  |' j! W: `* j
47. #endif  
    - ]$ F- e! s* J" l$ R* h$ W
48. }
    - I- Q& Z, p; v7 p5 F% Q
49. 
    ) E0 |0 x  g0 M8 o( `
50. //us级延时时,恢复任务调度
    
51. void delay_osschedunlock(void)
    5 a( {# P0 b4 }5 L. v8 y
52. {     
    : f- K+ w& i1 R( u
53. #ifdef RT_THREAD_PRIORITY_MAX
    
54.          rt_exit_critical();
    - M# U1 K, _% p4 ?
55. #endif  
    ) v$ u) W. t3 i0 ?- Y  E5 X4 ?
56. }
    ' n4 |! W# j- Z, m4 H
57. //调用OS自带的延时函数延时
    
58. //ticks:延时的节拍数
    
59. void delay_ostimedly(uint32_tticks)
    
60. {
    0 P% a$ r, Q1 I( O3 N8 ?
61. #ifdef RT_THREAD_PRIORITY_MAX
    8 x. e; p: x! ~' G& Z3 Q
62.          rt_thread_delay(ticks);
    ( X1 _. a$ H% n! x" D
63. #endif   
    
64. }
    2 w( u: I" _. Z
65. #endif
    
66.    
    6 q# d% d- {* S1 C. L% Z' k( Z3 R
67. //初始化延迟函数
    
68. //当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍
    ) o9 R6 x" S  K
69. //SYSTICK的时钟固定为AHB时钟
    
70. //SYSCLK:系统时钟频率
    * H  t0 h6 L0 A, X) ^
71. void delay_init()
    
72. {
    ) K& ]7 D5 R2 L5 U0 d
73. #if SYSTEM_SUPPORT_OS                                         //如果需要支持OS.
    
74.        uint32_treload;
    
75. #endif
    4 Q3 y) f/ V1 y# v6 [
76. SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);      //选择外部时钟  HCLK/8
    9 {5 Z# d$ t' ~9 z; g
77.        fac_us=SystemCoreClock/8000000;                           //为系统时钟的1/8
    
78. #if SYSTEM_SUPPORT_OS                                                   //如果需要支持OS.
    ( f/ A3 s4 b& s1 c9 H2 B
79.        reload=SystemCoreClock/8000000;                           //每秒钟的计数次数单位为K              
    ' X) N$ y6 T. W% {) N' M: S
80.        reload*=1000000/delay_ostickspersec;      //根据delay_ostickspersec设定溢出时间
    
81. 
    
82.                                                                                                //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在180M下,约合0.745s左右     
    
83. 
    7 f1 l2 W7 y2 d7 H5 i; ^& B* X/ m
84.        fac_ms=1000/delay_ostickspersec;              //代表OS可以延时的最少单位      
    
85.        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
    
86.        SysTick->LOAD=reload;                                     //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次
    
87.        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//开启SYSTICK
    
88. #endif
    
89. }                                                         
    ( M5 K  b3 X; u3 N, q
90. 
    - S0 G" y; u" ^
91. #if SYSTEM_SUPPORT_OS                                         //如果需要支持OS.
    
92. //延时nus
    
93. //nus:要延时的us数.   
    
94. //nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5)                                                                 
    
95. void delay_us(uint32_t nus)
    
96. {            
    * M, ]/ G8 [, x9 y" _& z
97.        uint32_tticks;
    
98.        uint32_ttold,tnow,tcnt=0;
    3 k0 p8 C/ u% M# g
99.        uint32_treload=SysTick->LOAD;                         //LOAD的值                  
    
100.        ticks=nus*fac_us;                                       //需要的节拍数
     . k' c; s+ q: S) r* [
101.        delay_osschedlock();                             //阻止OS调度，防止打断us延时
     " ~* O6 m) U( U3 F! ~2 [: |$ t
102.        told=SysTick->VAL;                                //刚进入时的计数器值
     " q- o7 p6 y$ X' s& h' K6 v
103. 
     7 R8 X  }7 z: v5 W, M
104.        while(1)
     ! W: b" Y' o0 r6 j& e! e" F2 c
105.        {
     
106.               tnow=SysTick->VAL;  
     8 S) _' P% G( L0 ^
107.               if(tnow!=told)
     6 d+ I5 d5 g2 D$ ~0 q; _
108.               {         
     6 y+ u0 @2 ?2 [0 \. S/ A, W0 q* V
109.                      if(tnow<told)
     + z/ D5 z/ `# p% u4 f3 L( [5 j
110.                          tcnt+=told-tnow;//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
     6 Y$ P9 ?# c1 c& `! I5 P
111.                      else
     
112.                          tcnt+=reload-tnow+told;   
     - W& O+ x7 [4 g/ H8 G
113.                      told=tnow;
     * D! ~2 f8 \" U5 l# s; v7 u
114.                      if(tcnt>=ticks)
     # e5 U3 H2 Q  ~/ X  _6 L
115.                         break;                //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
     
116.               }
     ; R: K4 a" J1 C) i! L
117.        };
     9 h! B" n9 X0 A' T
118.        delay_osschedunlock();                                //恢复OS调度                                                                           
     
119. }
     # K. w# s4 E/ X% M2 e8 t
120. 
     " [( l  W* q6 X
121. //延时nms
     
122. //nms:要延时的ms数
     
123. //nms:0~65535
     
124. void delay_ms(uint16_t nms)
     
125. {     
     
126.        if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)        
     
127.        {              
     ) }% ?6 }# V  t) _
128.               if(nms>=fac_ms)                                    //延时的时间大于OS的最少时间周期
     1 M! n' H9 }- ]9 o; ]
129.               {
     ; |& n3 Q+ x# ?. T% k2 j
130.                   delay_ostimedly(nms/fac_ms);      //OS延时
     
131.               }
     
132.               nms%=fac_ms;                                       //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时   
     
133.        }
     ; w, A- O9 h% s% v  p, Y
134.        delay_us((uint32_t)(nms*1000));                       //普通方式延时
     
135. }
     ; q) b- F# u+ y4 g# E4 V4 [/ A. h
136. 
     
137. #else  //不用ucos时
     
138. //延时nus
     + k3 @- f9 t& h: G
139. //nus为要延时的us数.
     0 w) D# ^9 g3 `: R3 _6 P
140. //nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5)   
     
141. void delay_us(uint32_t nus)
     6 b- P+ v9 Z  m: @( z( f
142. {            
     
143.        uint32_tticks;
     , l" |; T% b2 e4 |9 h+ J: z1 V4 Y8 R
144.        uint32_ttold,tnow,tcnt=0;
     
145.        uint32_treload=SysTick->LOAD;                         //LOAD的值                  
     6 K0 o3 ]5 z4 \0 J& l
146.        ticks=nus*fac_us;                                       //需要的节拍数
     * W8 o  y1 P' u0 t1 }
147.        told=SysTick->VAL;                                //刚进入时的计数器值
     
148.        while(1)
     $ \: r, K7 G- e) Y7 I3 M8 f
149.        {
     & K8 q1 l; ^9 j
150.               tnow=SysTick->VAL;  
     3 f* f. b7 ^! P$ z* [
151.               if(tnow!=told)
     ' J( D' L2 i7 ^: [, A
152.               {         
     8 p3 @7 \2 H5 A0 A( L
153.                      if(tnow<told)
     
154.                         tcnt+=told-tnow;//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
     ( j  G7 P. M+ O, L% ^4 J8 F
155.                      else
     
156.                         tcnt+=reload-tnow+told;   
     
157.                      told=tnow;
     
158.                      if(tcnt>=ticks)
     
159.                         break;                //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
     
160.               }
     ; ~: G& a7 h( Y' g& E# n  w; k
161.        };
     ! m' B0 F' Y: R# Q/ C' t
162. }
     
163. //延时nms
     
164. //nms:要延时的ms数
     
165. void delay_ms(uint16_t nms)
     
166. {
     
167.        uint32_ti;
     
168.        for(i=0;i<nms;i++)
     
169.        {     
     / `4 w8 S: z; \$ |' K* T! W
170.               delay_us(1000);
     ' n. T8 p. L7 L" V- \2 q3 {
171.        }
     7 G% t, m6 y1 a& y1 y
172. }
     4 Z' C8 a. h" h+ R
173. #endif

复制代码

以上代码适配RT-Thread实时系统，针对系统嵌入式系统需要进行修改，以上代码包含了裸机的延时函数。值得注意的是，初始化函数在board.c中调用的。

【ps】针对RT-Thread官方是有高精度延时方案的，大家也可参考：

[url=https://www.rt-thread.org/docume ... manual/timer/timer/]https://www.rt-thread.org/docume ... manual/timer/timer/[/url]

文章出处：  嵌入式实验楼

% [* e3 L& q# r
8 B* ]( w- |0 r$ X" I' L+ C

收集归纳比较好！

学习了，mark一下

这叫什么高精度呀，只能说是普通石英晶体振荡器的精度。
2 l" j0 i. A* d( M8 @$ X
要能够保证连续运行一个月，时间累计误差不超过几秒钟的，才对得起高精度一词。

good job

高精度还是用定时器比较合适

这不就是正点原子的代码么，大哥~~