STM32高精度延时实验

1 前言

在STM32编程过程中经常用到延时函数，最常用的莫过于微秒级延时和毫秒级延时。那么本文针对STM32的延时进行分析和实验。关于STM32的时钟系统，参考笔者博文。

2 裸机延时

2.1普通延时

1. //粗延时函数，微秒
   
2. void delay_us(u16 time)
   
3. {   
   
4.    u16 i=0;
   
5. 
   
6.    while(time--)
   
7.    {
   
8.       i=10; //自己定义
   
9.       while(i--) ;   
   
10.    }
    
11. }
    / O2 q$ o* C2 G. a4 r
12. 
    
13. //毫秒级的延时
    
14. void delay_ms(u16 time)
    1 o6 e0 ~8 _& G
15. {   
    # t3 \; {) B/ H8 s/ `3 r
16.    u16 i=0;
    1 w  C/ f% f6 W: H/ o
17. 
    6 L8 W( d/ p  q( Y, l# ~4 ~, `  j
18.    while(time--)
    
19.    {
    
20.       i=12000; //自己定义
    
21.       while(i--) ;   
    - g# N+ ^8 V3 u$ a  Q! o/ {
22.    }
    
23. }

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& [& v1 C1 v: U' W) @/ `, Q

这个比较简单，让单片机做一些无关紧要的工作来打发时间，经常用循环来实现，不过要做的比较精准还是要下一番功夫。下面的代码是在网上搜到的，经测试延时比较精准。

2.2SysTick 定时器延时

CM3 内核的处理器，内部包含了一个SysTick 定时器，SysTick 是一个24 位的倒计数定时器，当计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。系统定时器一般用于操作系统，用于产生时基，维持操作系统的心跳。SysTick 在STM32的参考手册里面介绍的很简单，其详细介绍，请参阅《Cortex-M3 权威指南》。

1.中断方式

如下，定义延时时间time_delay，SysTick_Config()定义中断时间段，在中断中递减time_delay，从而实现延时。

1. volatile unsigned longtime_delay; // 延时时间，注意定义为全局变量
   ) ~- W* z' N4 T; `& G2 R
2. 
   
3. //延时n_ms
   
4. void delay_ms(volatile unsignedlong nms)
   0 p/ Z1 m" M0 Z1 P
5. {
   
6.   //SYSTICK分频--1ms的系统时钟中断
   
7. if (SysTick_Config(SystemFrequency/1000))
   
8. {
   ; Y1 Y3 u' e! P5 F# r; F
9.        while (1);
   2 d* `9 K2 S, j( b/ x5 W9 {4 z
10. }
    ' X+ S9 [0 |/ l1 H3 x% s3 ?2 l) {+ P
11. 
    - F  K; [( V. k, G4 Y* `5 X
12. time_delay=nms;//读取定时时间
    ( ^1 [3 X- r9 @
13. 
    6 F  A1 z! q' {8 a9 y) j) s
14. while(time_delay);
    
15. 
    ( x$ J% c6 c- _) W
16. SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    
17. SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
    ! ?, T  k+ b& t# F+ F
18. }
    / E- y6 x# l( u2 h
19. 
    
20. //延时nus
    9 q- s, P& G3 n
21. void delay_us(volatile unsignedlong nus)
    ; f( C1 v/ E5 @' c+ O6 e5 \
22. {
    * t5 M3 \5 k5 V% [  F
23. //SYSTICK分频--1us的系统时钟中断
      r' {" V2 w% _- h1 g
24. if (SysTick_Config(SystemFrequency/1000000))
    
25. {
    : D* a, T* _- V5 [2 Y# ^0 {& ~
26.        while (1);
    8 a0 l! i/ b. U+ C
27. }
    
28. 
    
29. time_delay=nus;//读取定时时间
    
30. while(time_delay);
    
31. SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    
32. SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
    
33. }
    0 |9 ?3 f2 [4 u, ~1 h) _" t
34. 
    
35. //在中断中将time_delay递减。实现延时
    , n1 X. f. T5 g! S6 G
36. void SysTick_Handler(void)
    
37. {
    
38. if(time_delay)
    1 t% }8 O& N3 m
39.         time_delay--;
    
40. }

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. A8 s% U; }1 ]' E. _

还有一种标准写法：

1. static __IO u32 TimingDelay;
   
2. #define delay_ms(x) delay_us(1000*x)       //单位ms
   
3. /**
   
4. * @brief   启动系统滴答定时器 SysTick
   
5. * @param   无
   
6. * @retval  无
   
7. */
   
8. void sysTick_init(void)
   
9. {
   
10.        /*SystemFrequency / 1000    1ms中断一次
    
11.         * SystemFrequency / 100000 10us中断一次
    / [- d3 Y9 [# W7 S8 j; \# d
12.         * SystemFrequency / 1000000 1us中断一次
    & [( d3 V( m# {
13.         */
    
14.        if(SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000))       //ST3.5.0库版本
    6 c' T, u$ S! ?8 j$ d
15.        {
    ! O+ t8 X( @) h4 `
16.               /*Capture error */
    ! e7 _. L* Q+ t0 i. ?1 [
17.               while(1);
    3 n2 J0 z- X9 H3 H2 J1 c
18.        }
    3 X7 M. K' |  m& U( t+ B9 Y: Q
19.        //关闭滴答定时器
    
20.        SysTick->CTRL&= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    * l: M- l; L2 A. `8 ~/ m  V
21. }
    
22. 
    
23. /**
    
24. * @brief    us延时程序,1us为一个单位
    
25. * @param    nTime: Delay_us( 1 ) 则实现的延时为 1 * 1us = 1us
    
26. * @retval   无
    # G% s7 ^; O1 @' b$ Y0 f0 N
27. */
    8 s1 T- }+ D$ R& k# ]5 O
28. void delay_us(__IO u32 nTime)
    , X" A: c  q2 J
29. {
    
30.        TimingDelay= nTime;      
    1 O/ h# e8 Z' H2 a
31.        //使能滴答定时器
    % p( o7 B# m4 a6 H' _6 C# N& V
32.        SysTick->CTRL|=  SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    
33. 
      z/ |1 }" o7 r9 i/ G- j3 z+ N% q
34.        while(TimingDelay!= 0);
    
35. }
    # L& ~: I" o/ n( e
36. 
    4 @4 I- O, W* `! z( b1 T
37. /**
    
38. * @brief      获取节拍程序
    
39. * @param      无
    
40. * @retval     无
    4 @5 b' \' h* _9 G& v2 E" D
41. * @attention  在 SysTick 中断函数 SysTick_Handler()调用
    * N" S4 o: T. G9 |9 E
42. */
    & J' L0 ]. o/ v( ], O) g- B
43. void TimingDelay_Decrement(void)
    7 v  O% k+ h% n
44. {
    
45.        if(TimingDelay != 0x00)
    
46.        {
    
47.               TimingDelay--;
    
48.        }
    
49. }
    
50. /**
    
51. 
    & f# D& Q. A/ s0 e
52. * @brief  This function handlesSysTick Handler.
    1 N, r+ z8 i) w' Z
53. * @param  None
    0 \! x  P4 C" Y9 N
54. * @retval None
    8 K0 l' ]. q: G2 Z: O! t
55. */
    
56. void SysTick_Handler(void)
    & k2 Q: m6 [, c2 X3 r4 P# t* v
57. {
    # g3 y3 l1 G! i- K5 R) G% Z/ p  t
58.        TimingDelay_Decrement();   
    
59. }

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2.非中断方式

SysTick的时钟以 HCLK（AHB 时钟）或 HCLK/8作为运行时钟，在这里我们选用内部时钟源72M，固定为HCLK 时钟的1/8，所以SYSTICK的时钟为9M，即SYSTICK定时器以9M的频率递减。SysTick主要包含CTRL、LOAD、VAL、CALIB 等4 个寄存器。

CTRL： SysTick控制和状态寄存器

LOAD： SysTick重装载值寄存器

VAL：    SysTick当前值寄存器

CALIB：SysTick校准值寄存器

对这几个寄存器的操作被封装到core_cm3.h中：

           

STM32中的Systick 部分内容属于NVIC控制部分，一共有4个寄存器，名称和地址分别是：

STK_CTRL,     0xE000E010 --  控制寄存器      

表1SysTick控制及状态寄存器

第0位：ENABLE，Systick 使能位  （0：关闭Systick功能；1：开启Systick功能）      

第1位：TICKINT，Systick 中断使能位（0：关闭Systick中断；1：开启Systick中断）      

第2位：CLKSOURCE，Systick时钟源选择（0：使用HCLK/8 作为Systick时钟；1：使用HCLK作为Systick时钟）   

第16位：COUNTFLAG，Systick计数比较标志，如果在上次读取本寄存器后，SysTick 已经数到了0，则该位为1。如果读取该位，该位将自动清零

STK_LOAD,    0xE000E014 --  重载寄存器

表2SysTick重装载数值寄存器

Systick是一个递减的定时器，当定时器递减至0时，重载寄存器中的值就会被重装载，继续开始递减。STK_LOAD  重载寄存器是个24位的寄存器最大计数0xFFFFFF。

STK_VAL,     0xE000E018 --  当前值寄存器   

表3SysTick当前数值寄存器

也是个24位的寄存器，读取时返回当前倒计数的值，写它则使之清零，同时还会清除在SysTick 控制及状态寄存器中的COUNTFLAG 标志。

STK_CALRB,  0xE000E01C --  校准值寄存器

表4SysTick校准数值寄存器

校准值寄存器提供了这样一个解决方案：它使系统即使在不同的CM3产品上运行，也能产生恒定的SysTick中断频率。最简单的作法就是：直接把TENMS的值写入重装载寄存器，这样一来，只要没突破系统极限，就能做到每10ms来一次 SysTick异常。如果需要其它的SysTick异常周期，则可以根据TENMS的值加以比例计算。只不过，在少数情况下， CM3芯片可能无法准确地提供TENMS的值（如， CM3的校准输入信号被拉低），所以为保险起见，最好在使用TENMS前检查器件的参考手册。

SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。要注意的是，当处理器在调试期间被喊停（ halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运作。

程序如下，相当于查询法。

1. static u8  fac_us=0;                                            //us延时倍乘数                 
   & A3 y3 v: p1 [5 V# P$ e+ I, |
2. static u16 fac_ms=0;                                            //ms延时倍乘数
   ; g! ^) C" x" _: d! E( |% V
3. //SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
   0 R9 z0 t6 |3 `9 q$ {! A; D
4. //SYSCLK:系统时钟
   - w. T) H9 j2 v2 ?5 N
5. /**
   
6. * @brief  初始化延迟函数
   : `2 @4 _' }8 b7 U- ~- ~
7. * @param  None
   " t2 N7 Z* m, H7 n$ v' _
8. * @retval None
   
9. */
   ; e/ C. W- s# O
10. void sysTick_init()
    
11. {
    
12.        //SysTick->CTRL&=0xfffffffb;//bit2清空,选择外部时钟  HCLK/8
    
13.        SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);    //选择外部时钟  HCLK/8
    
14.        fac_us=SystemCoreClock/8000000;                           //为系统时钟的1/8
    % o. Y+ c' n# X! [  r
15.        fac_ms=(u16)fac_us*1000;                                 //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数  
    4 ]- g+ W2 l0 t5 J9 X6 v) t
16. }                                                         
    
17.       
    
18. /**
    
19. * @brief  延时nus
    
20. * @param  nus为要延时的us数.
    6 D$ b. I$ P# U, H* K1 M7 v
21. * @retval None
    & _5 S3 }9 F- R& |1 H1 l
22. */
    : I/ z) U. d2 @
23. void delay_us(u32 nus)
    
24. {            
    
25.        u32temp;               
    
26.        SysTick->LOAD=nus*fac_us;                              //时间加载              
    
27.        SysTick->VAL=0x00;                                     //清空计数器
    
28.        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;    //开始倒数   
    
29. 
    8 _; Y2 P- D# Z0 t' t: @* C1 B/ I
30.        do
    
31.        {
    
32.               temp=SysTick->CTRL;
    * j$ Y2 I0 b' k1 Q7 R: c9 T
33.        }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));         //等待时间到达  
    ' w# n5 H6 ^! E
34.        SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//关闭计数器
    
35.        SysTick->VAL=0X00;                                       //清空计数器   
    
36. }
    
37. 
    
38. //SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
    
39. //nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
    5 J) K8 A6 ]# @  B8 A
40. //SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
    % w% q! Y" S8 |4 i: u
41. //对72M条件下,nms<=1864
    4 s- S6 `; I4 k9 x# D. E3 I
42. /**
    1 k0 o7 ]! M( P6 H% P+ ?' Z
43. * @brief  延时nms
    & r' \3 T+ ]$ _3 T6 G" l0 Z
44. * @param  nms为要延时的nms数.
    " c+ W: t7 ]$ {( c  V
45. * @retval None
    
46. */
    
47. void delay_ms(u16 nms)
    # d* ]+ M4 k" Q  a9 q
48. {                          
    , L  o+ e6 |/ W2 I2 s$ p* I
49.        u32temp;            
    $ |; h: j1 v' s5 ?- s4 h7 y
50.        SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;                    //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
    1 Y+ z/ `7 t1 t1 z7 R
51.        SysTick->VAL=0x00;                                             //清空计数器
    & d- K/ D8 Z5 d0 h6 [$ z
52.        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;    //开始倒数
    
53. 
    
54.        do
    0 V3 ]9 U* z9 A2 d6 g' f
55.        {
    ! e& Z, w8 u8 l; p) a: n
56.               temp=SysTick->CTRL;
    : @2 _2 F" e$ p0 @
57.        }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));         //等待时间到达  
    , B+ O4 y: B/ Y2 E
58. 
    
59.        SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//关闭计数器
    
60.        SysTick->VAL=0X00;                                     //清空计数器              
    
61. }

复制代码

( s. k' r9 }$ G% E1 o  k1 D; [& L

前文所述的两种方式各有利弊，第一种方式采用库函数，编写简单，由于中断的存在，不利于在其他中断中调用此延时函数，还需要考虑中断嵌套和中断优先级的问题。第二种方式直接操作寄存器，看起来比较繁琐，其实也不难，同时克服了中断方式实现的缺点。

- n8 s' s1 i& a) K8 X4 b- n8 z

3 RTOS延时

在RTOS中，我们时常需要高精度的定时，一般RTOS都有延时函数，但是不够精确，我们还是用SysTick 定时器，采用寄存器方式进行延时，代码如下：

1. /*Includes*********************************************************************/
   8 N3 {! g# U! |% p# U5 G0 E
2. 
   " L/ n' H2 o4 L, F' ]2 W
3. #include"./SysTick/stm32f103_SysTick.h"
   
4. 
   , j, r# ]' J1 W* j2 N) O4 g
5. #define SYSTEM_SUPPORT_OS             1            //定义系统文件夹是否支持UCOS
   
6. //如果使用rt-thread,则包括下面的头文件即可.
   
7. #if SYSTEM_SUPPORT_OS
   
8. #include "rtthread.h"                     //支持OS时，使用
   
9. #endif
   / c" e2 \; y9 c1 d
10. 
    
11. //********************************************************************************
    
12. static uint32_t fac_us=0;                                            //us延时倍乘数
    7 R8 a2 U# z  M& E  L5 _1 K0 z' d
13. 
    
14. #if SYSTEM_SUPPORT_OS      
    - r2 U: ~1 O0 ]8 H4 Y
15.     static uint16_t fac_ms=0;                             //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数
    
16. #endif
    + \2 R9 @) p+ x+ J& T4 X: Z$ r
17. 
    
18. #if SYSTEM_SUPPORT_OS                                          //如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于rt-thread).
    + S4 a0 ^6 b% n5 V
19. //当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
    
20. //首先是3个宏定义:
    # }0 K$ M" V  I, t, [
21. //delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
    4 i" W2 u  U" N/ b$ r$ w
22. //delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
    
23. //delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
    2 A: j/ `+ K- H' A- n( J
24. //然后是3个函数:
    
25. //delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
    
26. //delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
    ! f2 Z# N- a) L( j! C# T- L
27. //delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.
    
28. //本例程仅作RT-Thread的支持,其他OS,请自行参考着移植
    ( F( r$ p$ T. d3 K) [
29. //支持RT-Thread
      c) Z( X) l1 Q- H0 V! H" \
30. 
    " m, C# G( ]# f, C3 _
31. extern volatile rt_uint8_trt_interrupt_nest;
    + U# i" F" |  z# Y5 Y6 g
32. //在board.c文件的rt_hw_board_init()里面将其置为1
    
33. 
    6 Y1 Z; {: q: c: ?; x2 C4 Q7 G
34. uint8_t OSRunning=0;
    
35. 
    7 V" P% a. X- W0 Z% A- T5 q
36. #ifdef    RT_THREAD_PRIORITY_MAX                                        //RT_THREAD_PRIORITY_MAX定义了,说明要支持RT-Thread   
    / f8 K- D/ @4 Q3 n: h. U$ M' p, W
37. #define delay_osrunning         OSRunning                           //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
    & m  Q2 m" \2 Z
38. #define delay_ostickspersec   RT_TICK_PER_SECOND     //OS时钟节拍,即每秒调度次数
    
39. #define delay_osintnesting    rt_interrupt_nest             //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
    ' S) _/ {* j# P/ D0 i) ?
40. #endif
    1 K, a8 `$ Y, Q  X7 q  n
41. 
    * r0 i' D1 r3 \. X0 `
42. //us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
    9 ?$ D7 h( I4 B; \" s$ Q
43. void delay_osschedlock(void)
    % _6 M$ ~" b9 N; F& X. O7 z
44. {
    , T  P% i3 U- X* I$ F
45. #ifdef RT_THREAD_PRIORITY_MAX
    : b! c" U, {9 v  h+ D8 b1 D& `0 X
46.         rt_enter_critical();
    % }4 I! ?: _) t' E4 F0 c6 L3 G! U
47. #endif  
    
48. }
    
49. 
    5 e" \5 c& {3 |6 i' q  ^+ c
50. //us级延时时,恢复任务调度
    
51. void delay_osschedunlock(void)
    
52. {     
    
53. #ifdef RT_THREAD_PRIORITY_MAX
    
54.          rt_exit_critical();
    
55. #endif  
    
56. }
    0 j: A# W. `: x, Q% p( p
57. //调用OS自带的延时函数延时
    
58. //ticks:延时的节拍数
    7 {8 r* j2 k" s+ E
59. void delay_ostimedly(uint32_tticks)
    
60. {
    
61. #ifdef RT_THREAD_PRIORITY_MAX
    
62.          rt_thread_delay(ticks);
    9 j( O2 g0 K, `% J0 X% }0 F
63. #endif   
    
64. }
    
65. #endif
      M0 w  m$ q, R) d
66.    
    
67. //初始化延迟函数
    ) t; \$ F" f* V, s
68. //当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍
    
69. //SYSTICK的时钟固定为AHB时钟
    % c9 l2 H, G0 ?/ x9 T" j& m
70. //SYSCLK:系统时钟频率
    
71. void delay_init()
    2 h; s8 d: M6 W) C
72. {
    
73. #if SYSTEM_SUPPORT_OS                                         //如果需要支持OS.
    
74.        uint32_treload;
    % p  Y2 M2 p7 L7 V3 z
75. #endif
    
76. SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);      //选择外部时钟  HCLK/8
    ( r, l7 j$ I1 n  ?* t
77.        fac_us=SystemCoreClock/8000000;                           //为系统时钟的1/8
    
78. #if SYSTEM_SUPPORT_OS                                                   //如果需要支持OS.
    $ I1 l( H' ]5 v: _1 p: K8 }
79.        reload=SystemCoreClock/8000000;                           //每秒钟的计数次数单位为K              
    
80.        reload*=1000000/delay_ostickspersec;      //根据delay_ostickspersec设定溢出时间
    + w( A/ M- z$ c; @% q
81. 
    
82.                                                                                                //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在180M下,约合0.745s左右     
    $ Q, L$ H- U4 I' Q) K4 V% p
83. 
    
84.        fac_ms=1000/delay_ostickspersec;              //代表OS可以延时的最少单位      
    
85.        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
    # a7 I8 ]& y9 ^7 P% A6 _  d4 L' Y
86.        SysTick->LOAD=reload;                                     //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次
    
87.        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//开启SYSTICK
    
88. #endif
    - p% c& H! w1 {) V9 l; _) {
89. }                                                         
    ! m" S0 q# D$ V- W
90. 
    3 l' a2 g0 \0 J* i
91. #if SYSTEM_SUPPORT_OS                                         //如果需要支持OS.
    , Q. I4 }5 l$ h( M
92. //延时nus
    
93. //nus:要延时的us数.   
    & m+ k1 C" b. {' n
94. //nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5)                                                                 
    
95. void delay_us(uint32_t nus)
    
96. {            
    
97.        uint32_tticks;
    , u8 a" v+ c' W* ]
98.        uint32_ttold,tnow,tcnt=0;
    
99.        uint32_treload=SysTick->LOAD;                         //LOAD的值                  
    
100.        ticks=nus*fac_us;                                       //需要的节拍数
     
101.        delay_osschedlock();                             //阻止OS调度，防止打断us延时
     
102.        told=SysTick->VAL;                                //刚进入时的计数器值
     
103. 
     
104.        while(1)
     
105.        {
     5 a4 Z+ z; t4 ^% d% H$ R
106.               tnow=SysTick->VAL;  
     $ ~' j6 O# T, w: d4 k
107.               if(tnow!=told)
     
108.               {         
     8 i' k( w" H: Z) P7 r
109.                      if(tnow<told)
     ) j8 P! _3 c1 E+ |6 B' P- J
110.                          tcnt+=told-tnow;//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
     
111.                      else
     3 t9 }8 S; T/ w9 Z2 H( L. F
112.                          tcnt+=reload-tnow+told;   
     
113.                      told=tnow;
     8 j0 G/ x" R5 P9 [7 Z! ?
114.                      if(tcnt>=ticks)
     ; ]8 P4 k4 s; C
115.                         break;                //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
     + C6 ]  _# p+ K+ M
116.               }
     * T7 ]* b  {; h/ q# @
117.        };
       j% r/ D! m$ I7 y
118.        delay_osschedunlock();                                //恢复OS调度                                                                           
     8 a6 p& x" @& _/ @
119. }
     9 Y7 |: m/ V! U+ }2 z
120. 
     
121. //延时nms
     
122. //nms:要延时的ms数
     " y$ t! b+ u- u0 _" }. A
123. //nms:0~65535
     
124. void delay_ms(uint16_t nms)
     
125. {     
     
126.        if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)        
     
127.        {              
     
128.               if(nms>=fac_ms)                                    //延时的时间大于OS的最少时间周期
     7 a2 r9 ~; B$ f
129.               {
     
130.                   delay_ostimedly(nms/fac_ms);      //OS延时
     0 ^+ @" }+ e: H8 i; R
131.               }
     4 @7 ^6 R" `+ a
132.               nms%=fac_ms;                                       //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时   
     
133.        }
     
134.        delay_us((uint32_t)(nms*1000));                       //普通方式延时
     , ^' j+ B" L3 X/ E* J
135. }
     & [4 ~7 k8 Z( R  j5 I
136. 
     . H" \/ Q4 K1 j- o
137. #else  //不用ucos时
     9 Z& G9 e; J# |
138. //延时nus
     $ X- c: M' {/ X) Z1 \& ]1 i' q9 m2 L
139. //nus为要延时的us数.
     3 u' [" P0 [# T! B
140. //nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5)   
     
141. void delay_us(uint32_t nus)
     
142. {            
     
143.        uint32_tticks;
     
144.        uint32_ttold,tnow,tcnt=0;
     
145.        uint32_treload=SysTick->LOAD;                         //LOAD的值                  
     
146.        ticks=nus*fac_us;                                       //需要的节拍数
     
147.        told=SysTick->VAL;                                //刚进入时的计数器值
     
148.        while(1)
     ) l* A) S% L6 @; _
149.        {
     # b6 T6 e8 h2 a( G, u: W+ Z; G
150.               tnow=SysTick->VAL;  
     & N/ o& A8 Q  ?9 y
151.               if(tnow!=told)
     
152.               {         
     $ M; b+ z. Y: _* a" [& V- V% @
153.                      if(tnow<told)
     
154.                         tcnt+=told-tnow;//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
     7 M2 T) P" W$ g7 `3 I; a8 L: t( Z
155.                      else
     " |1 R5 e1 G) E8 K8 G
156.                         tcnt+=reload-tnow+told;   
     
157.                      told=tnow;
     
158.                      if(tcnt>=ticks)
     
159.                         break;                //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
     
160.               }
     
161.        };
     
162. }
     / g! J5 ~4 H4 P
163. //延时nms
     * _" N* _" ?& p
164. //nms:要延时的ms数
     
165. void delay_ms(uint16_t nms)
     
166. {
     
167.        uint32_ti;
     
168.        for(i=0;i<nms;i++)
     % I* K. s/ {. h* E2 ^; _
169.        {     
     & X, l0 K, G% B0 l# U* P' p5 K) D: d6 K2 K
170.               delay_us(1000);
     
171.        }
     9 n1 V9 F3 ^* u* T
172. }
     ; `* W# ~" l; e! C
173. #endif

复制代码

+ d4 Q) E" b0 @9 u% k1 `# Z

以上代码适配RT-Thread实时系统，针对系统嵌入式系统需要进行修改，以上代码包含了裸机的延时函数。值得注意的是，初始化函数在board.c中调用的。

【ps】针对RT-Thread官方是有高精度延时方案的，大家也可参考：

[url=https://www.rt-thread.org/docume ... manual/timer/timer/]https://www.rt-thread.org/docume ... manual/timer/timer/[/url]

文章出处：  嵌入式实验楼

收集归纳比较好！

学习了，mark一下

这叫什么高精度呀，只能说是普通石英晶体振荡器的精度。

' x/ B7 [. h+ c- r7 ^& l% q0 m" b" G要能够保证连续运行一个月，时间累计误差不超过几秒钟的，才对得起高精度一词。

good job

高精度还是用定时器比较合适

这不就是正点原子的代码么，大哥~~