STM32高精度延时实验

" O7 C  P* ^( ^( E7 k# c6 v  Y2 g% ?; u

1 前言

在STM32编程过程中经常用到延时函数，最常用的莫过于微秒级延时和毫秒级延时。那么本文针对STM32的延时进行分析和实验。关于STM32的时钟系统，参考笔者博文。

2 裸机延时

2.1普通延时

1. //粗延时函数，微秒
   
2. void delay_us(u16 time)
   & y7 m5 Y7 @/ ~  a" [; s
3. {   
   
4.    u16 i=0;
   
5. 
     I" {% Q% k. c1 w* p
6.    while(time--)
   
7.    {
   1 Y8 c6 K2 B  A" C, ?
8.       i=10; //自己定义
   
9.       while(i--) ;   
   ' e! v; u7 m% J0 o, ]9 P' S6 l5 c
10.    }
    , Y  }$ U, M0 B3 V% p+ B  S
11. }
    
12. 
    6 @$ _+ a- \# |/ q) S
13. //毫秒级的延时
    7 {+ R0 E! L+ f0 \( b( w. l
14. void delay_ms(u16 time)
    
15. {   
    
16.    u16 i=0;
    
17. 
    
18.    while(time--)
    
19.    {
    ! Q+ }% k% b; S- O* _6 ?# G
20.       i=12000; //自己定义
      i+ T7 Y; a" p6 N4 ^5 I: N# x
21.       while(i--) ;   
    
22.    }
    
23. }

复制代码

6 C% A4 A  q4 O, P0 [

这个比较简单，让单片机做一些无关紧要的工作来打发时间，经常用循环来实现，不过要做的比较精准还是要下一番功夫。下面的代码是在网上搜到的，经测试延时比较精准。

2.2SysTick 定时器延时

CM3 内核的处理器，内部包含了一个SysTick 定时器，SysTick 是一个24 位的倒计数定时器，当计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。系统定时器一般用于操作系统，用于产生时基，维持操作系统的心跳。SysTick 在STM32的参考手册里面介绍的很简单，其详细介绍，请参阅《Cortex-M3 权威指南》。

1.中断方式

如下，定义延时时间time_delay，SysTick_Config()定义中断时间段，在中断中递减time_delay，从而实现延时。

1. volatile unsigned longtime_delay; // 延时时间，注意定义为全局变量
   
2. 
   
3. //延时n_ms
   
4. void delay_ms(volatile unsignedlong nms)
   
5. {
   # i3 Q5 t6 r3 ?9 T8 T8 I/ G
6.   //SYSTICK分频--1ms的系统时钟中断
   
7. if (SysTick_Config(SystemFrequency/1000))
   
8. {
   
9.        while (1);
   ) D2 J9 h, n, f# a5 X% F
10. }
    
11. 
    0 d1 G" T5 }: p! t3 @
12. time_delay=nms;//读取定时时间
    4 d- d6 U; Q: B3 P
13. 
    9 \! ?( m4 E5 b7 ], P$ h  I
14. while(time_delay);
    * W, J' E; k4 m# b; l* `
15. 
    ' l$ S  m2 ^9 S% [3 s2 I
16. SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    
17. SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
      }2 {* |( ^9 x& F
18. }
      A3 C* T* [) I8 l8 D4 u) j
19. 
    
20. //延时nus
    
21. void delay_us(volatile unsignedlong nus)
    
22. {
    ( U$ j' `% r& y0 g5 Q  V& D
23. //SYSTICK分频--1us的系统时钟中断
    - }8 s: |$ ]8 Q& I: E2 F! h9 J
24. if (SysTick_Config(SystemFrequency/1000000))
    : S, q; x" J* }) I/ e9 G
25. {
    9 O- }6 W$ m9 h7 Y, g$ `1 h! f8 e
26.        while (1);
    0 H0 y/ I7 A& K! y) R
27. }
    9 M2 s* Y& n4 E% ^% B& ~8 g: |
28. 
    7 m) ?2 [  t% I9 C5 B3 [
29. time_delay=nus;//读取定时时间
    
30. while(time_delay);
    
31. SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    
32. SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
    ; L" P- ?$ O6 p) |8 y
33. }
    1 M& E  Z5 J, K. ~7 z' q5 `7 m  _
34. 
    ) c/ L" W3 T* Z7 q# s6 |5 p
35. //在中断中将time_delay递减。实现延时
    , @( n$ d6 a& y7 z. b( }
36. void SysTick_Handler(void)
    , @! k. E% Y0 d7 ~; I
37. {
    
38. if(time_delay)
    
39.         time_delay--;
    1 E, X2 U/ b$ g5 p8 i( b
40. }

复制代码

; w( K6 F; ]' R7 J- Q2 b: v3 w

还有一种标准写法：

1. static __IO u32 TimingDelay;
   7 z: o: h0 Y, d' ~! L, I
2. #define delay_ms(x) delay_us(1000*x)       //单位ms
   
3. /**
   
4. * @brief   启动系统滴答定时器 SysTick
   ) e* x" T7 x' v
5. * @param   无
   
6. * @retval  无
   5 D& i' s. X' t+ d/ t
7. */
   
8. void sysTick_init(void)
   1 i9 k5 R  e7 X8 y" c! q( b2 k
9. {
   5 W  j7 T+ d/ w3 i3 D
10.        /*SystemFrequency / 1000    1ms中断一次
    
11.         * SystemFrequency / 100000 10us中断一次
    
12.         * SystemFrequency / 1000000 1us中断一次
    
13.         */
    " X& q# m2 K# c1 b
14.        if(SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000))       //ST3.5.0库版本
    9 f) B+ k! G' H* N6 ^' K
15.        {
    * ~. |; d+ [2 n
16.               /*Capture error */
    
17.               while(1);
    " e7 Q9 |, a8 N' C+ y
18.        }
    
19.        //关闭滴答定时器
    + D1 M* ~, |9 y6 ~& G
20.        SysTick->CTRL&= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    7 r# |1 [3 f2 E. l/ T2 A8 v
21. }
    $ M3 Y; }, T/ b- z6 M9 i+ _, ?$ t$ q
22. 
    : f9 Y3 R$ X( s9 P4 ?. G
23. /**
    
24. * @brief    us延时程序,1us为一个单位
    
25. * @param    nTime: Delay_us( 1 ) 则实现的延时为 1 * 1us = 1us
    
26. * @retval   无
    
27. */
    
28. void delay_us(__IO u32 nTime)
    # B+ ^/ M. d+ O* d6 |. F' ]. h
29. {
    : L4 A7 ^$ n4 @1 k
30.        TimingDelay= nTime;      
    
31.        //使能滴答定时器
    9 S0 e* ]5 W' z( R$ p4 P9 p7 P/ X
32.        SysTick->CTRL|=  SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    
33. 
    
34.        while(TimingDelay!= 0);
    # J: H$ y- T2 p6 J
35. }
    + S4 v1 Q8 d, f, J1 J1 E7 \7 D
36. 
    
37. /**
    1 ]9 `/ K6 `& }& M  f  X
38. * @brief      获取节拍程序
    
39. * @param      无
    
40. * @retval     无
    
41. * @attention  在 SysTick 中断函数 SysTick_Handler()调用
    : D2 j7 `( k7 o0 b
42. */
    7 q/ l1 A& V$ n! }& G1 j& B" v* n# F6 q
43. void TimingDelay_Decrement(void)
    
44. {
    1 J3 o: ^! Y# R
45.        if(TimingDelay != 0x00)
    6 w2 g- r0 C  J+ s0 s! l
46.        {
    
47.               TimingDelay--;
    
48.        }
    ! R9 O# ^4 ~& t4 ?! q$ Q  l
49. }
    
50. /**
    
51. 
    
52. * @brief  This function handlesSysTick Handler.
    + k2 e2 W" e$ m6 O" ]
53. * @param  None
    - r0 h* x6 x6 b+ v( ^  k" [. N
54. * @retval None
    
55. */
    
56. void SysTick_Handler(void)
    & z5 w% |, b6 n* e* ~
57. {
    
58.        TimingDelay_Decrement();   
    
59. }

复制代码

2.非中断方式

SysTick的时钟以 HCLK（AHB 时钟）或 HCLK/8作为运行时钟，在这里我们选用内部时钟源72M，固定为HCLK 时钟的1/8，所以SYSTICK的时钟为9M，即SYSTICK定时器以9M的频率递减。SysTick主要包含CTRL、LOAD、VAL、CALIB 等4 个寄存器。

CTRL： SysTick控制和状态寄存器

LOAD： SysTick重装载值寄存器

VAL：    SysTick当前值寄存器

CALIB：SysTick校准值寄存器

对这几个寄存器的操作被封装到core_cm3.h中：

           

STM32中的Systick 部分内容属于NVIC控制部分，一共有4个寄存器，名称和地址分别是：

STK_CTRL,     0xE000E010 --  控制寄存器      

表1SysTick控制及状态寄存器

第0位：ENABLE，Systick 使能位  （0：关闭Systick功能；1：开启Systick功能）      

第1位：TICKINT，Systick 中断使能位（0：关闭Systick中断；1：开启Systick中断）      

第2位：CLKSOURCE，Systick时钟源选择（0：使用HCLK/8 作为Systick时钟；1：使用HCLK作为Systick时钟）   

第16位：COUNTFLAG，Systick计数比较标志，如果在上次读取本寄存器后，SysTick 已经数到了0，则该位为1。如果读取该位，该位将自动清零

STK_LOAD,    0xE000E014 --  重载寄存器

表2SysTick重装载数值寄存器

Systick是一个递减的定时器，当定时器递减至0时，重载寄存器中的值就会被重装载，继续开始递减。STK_LOAD  重载寄存器是个24位的寄存器最大计数0xFFFFFF。

STK_VAL,     0xE000E018 --  当前值寄存器   

表3SysTick当前数值寄存器

也是个24位的寄存器，读取时返回当前倒计数的值，写它则使之清零，同时还会清除在SysTick 控制及状态寄存器中的COUNTFLAG 标志。

STK_CALRB,  0xE000E01C --  校准值寄存器

表4SysTick校准数值寄存器

校准值寄存器提供了这样一个解决方案：它使系统即使在不同的CM3产品上运行，也能产生恒定的SysTick中断频率。最简单的作法就是：直接把TENMS的值写入重装载寄存器，这样一来，只要没突破系统极限，就能做到每10ms来一次 SysTick异常。如果需要其它的SysTick异常周期，则可以根据TENMS的值加以比例计算。只不过，在少数情况下， CM3芯片可能无法准确地提供TENMS的值（如， CM3的校准输入信号被拉低），所以为保险起见，最好在使用TENMS前检查器件的参考手册。

SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。要注意的是，当处理器在调试期间被喊停（ halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运作。

程序如下，相当于查询法。

1. static u8  fac_us=0;                                            //us延时倍乘数                 
   
2. static u16 fac_ms=0;                                            //ms延时倍乘数
   
3. //SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
   
4. //SYSCLK:系统时钟
   
5. /**
   7 x# S% n  j! u+ S1 t4 ?% i7 E- A8 m9 W5 N
6. * @brief  初始化延迟函数
   
7. * @param  None
   $ C: {9 V- `; \# z0 e
8. * @retval None
   
9. */
   , Q  H; V1 v0 e) G6 i4 E
10. void sysTick_init()
    - w9 b- R( H# V0 e
11. {
    ) C3 Y, ^! N- Q  v& A% ~
12.        //SysTick->CTRL&=0xfffffffb;//bit2清空,选择外部时钟  HCLK/8
    7 D3 M4 B# i% @3 |
13.        SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);    //选择外部时钟  HCLK/8
    % |- ~% H. u$ T7 v! b/ Z! [7 D
14.        fac_us=SystemCoreClock/8000000;                           //为系统时钟的1/8
    
15.        fac_ms=(u16)fac_us*1000;                                 //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数  
    + ^. P6 e9 ?+ `# H' r
16. }                                                         
    
17.       
    2 D+ C2 f0 o6 X* `4 p* K
18. /**
      j! U0 S9 [; B
19. * @brief  延时nus
    ) a! L: U- B' c: |7 [
20. * @param  nus为要延时的us数.
    : q0 v/ N+ S; n# y, S. I- `  j. ^
21. * @retval None
    
22. */
    : b; g0 N3 e. Y- R$ h8 t$ Y& o
23. void delay_us(u32 nus)
    / |+ l/ g% S* J2 w& R
24. {            
    ( ~# S6 S" b8 \
25.        u32temp;               
    
26.        SysTick->LOAD=nus*fac_us;                              //时间加载              
    
27.        SysTick->VAL=0x00;                                     //清空计数器
    
28.        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;    //开始倒数   
    
29. 
    : M5 A& _; F8 `, ^5 d
30.        do
    0 p  n+ I; e/ G$ h: n
31.        {
    4 K/ P+ h9 [; u
32.               temp=SysTick->CTRL;
    + z& i, M# q5 f8 o
33.        }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));         //等待时间到达  
    
34.        SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//关闭计数器
    / r" j! A4 l3 ^; ~
35.        SysTick->VAL=0X00;                                       //清空计数器   
    
36. }
    
37. 
    
38. //SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
    5 m! \* f% ?, j9 z
39. //nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
    , o; U6 K* u2 ^+ g2 t
40. //SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
    7 k0 j/ C/ W' {9 `& h  Z; @
41. //对72M条件下,nms<=1864
    8 G& z9 @- r2 d/ A3 x0 d
42. /**
    
43. * @brief  延时nms
    
44. * @param  nms为要延时的nms数.
    4 ^4 o2 d2 y7 P- ?. B) W
45. * @retval None
    
46. */
    
47. void delay_ms(u16 nms)
    ) _* V0 z, u) z9 _8 j3 Z$ }
48. {                          
    , d6 e0 _- K) H
49.        u32temp;            
    
50.        SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;                    //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
    ; R; t( W  M0 X; X+ B4 R( {1 x& j/ Y
51.        SysTick->VAL=0x00;                                             //清空计数器
    & I) H& g8 L' k  u. `3 ~" z
52.        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;    //开始倒数
    / _% b5 m' S9 v- V' v' S
53. 
      D( b( |  C+ }6 q% i
54.        do
    
55.        {
    : p0 ]( s3 o0 C: _+ d& O1 r+ M
56.               temp=SysTick->CTRL;
    
57.        }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));         //等待时间到达  
    4 W& o# v( T  L; }8 K% _, ~2 r9 l! Z
58. 
    * d* r  e, v9 a; C! _& x6 F
59.        SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//关闭计数器
    5 K" g6 t* W" d9 |; J5 D
60.        SysTick->VAL=0X00;                                     //清空计数器              
    
61. }

复制代码

前文所述的两种方式各有利弊，第一种方式采用库函数，编写简单，由于中断的存在，不利于在其他中断中调用此延时函数，还需要考虑中断嵌套和中断优先级的问题。第二种方式直接操作寄存器，看起来比较繁琐，其实也不难，同时克服了中断方式实现的缺点。

3 RTOS延时

1 x: M6 Q. K6 L' w1 L2 P

在RTOS中，我们时常需要高精度的定时，一般RTOS都有延时函数，但是不够精确，我们还是用SysTick 定时器，采用寄存器方式进行延时，代码如下：

1. /*Includes*********************************************************************/
   ' Z1 w  s/ {% V: i8 |
2. 
   . q! z7 {' ^- M! O8 O% Q% Z
3. #include"./SysTick/stm32f103_SysTick.h"
   
4. 
   + V# b8 G+ z& a* y( P- Z, D' t  e
5. #define SYSTEM_SUPPORT_OS             1            //定义系统文件夹是否支持UCOS
   
6. //如果使用rt-thread,则包括下面的头文件即可.
   
7. #if SYSTEM_SUPPORT_OS
   
8. #include "rtthread.h"                     //支持OS时，使用
   
9. #endif
   
10. 
    
11. //********************************************************************************
    
12. static uint32_t fac_us=0;                                            //us延时倍乘数
    
13. 
    
14. #if SYSTEM_SUPPORT_OS      
    ( j3 g. [0 v2 k7 t' z5 O/ G. e
15.     static uint16_t fac_ms=0;                             //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数
    3 `8 D! {5 S. |% w( h0 \) q  X
16. #endif
    9 H. ]/ e  Y! z( _; q5 c$ n/ r
17. 
    
18. #if SYSTEM_SUPPORT_OS                                          //如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于rt-thread).
    ' T( t) p& y8 J# L) [" b+ t
19. //当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
    & D% c) C( \1 e- S* E5 e2 f2 a
20. //首先是3个宏定义:
    
21. //delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
    ' S& ~* ^" w, _4 Y# _# }- R4 k# V
22. //delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
    , O( Z4 l, {: P6 G& V2 ]& m. W
23. //delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
    6 _1 C; n9 D* P
24. //然后是3个函数:
    $ R/ v- ]; L, o: w* }
25. //delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
    * j2 a$ J& b7 K, c
26. //delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
    9 [$ l. f, R; d+ \" E6 M
27. //delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.
    / @# p5 J: f" i, ^: Z+ E
28. //本例程仅作RT-Thread的支持,其他OS,请自行参考着移植
    
29. //支持RT-Thread
    
30. 
    
31. extern volatile rt_uint8_trt_interrupt_nest;
    " ]; Y3 Y' I4 W; H' y  l7 z
32. //在board.c文件的rt_hw_board_init()里面将其置为1
    # g& \. _3 o" G& N9 b; j5 _, E
33. 
    * ^; q2 z8 }" K' f
34. uint8_t OSRunning=0;
    6 p: T! L7 ?4 _7 k7 Z: R  Q
35. 
    
36. #ifdef    RT_THREAD_PRIORITY_MAX                                        //RT_THREAD_PRIORITY_MAX定义了,说明要支持RT-Thread   
    * {0 @" Z$ H8 x, ^8 h
37. #define delay_osrunning         OSRunning                           //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
    ) F/ g% Y/ p3 Y
38. #define delay_ostickspersec   RT_TICK_PER_SECOND     //OS时钟节拍,即每秒调度次数
    7 b5 H/ a5 [7 h$ ~" a
39. #define delay_osintnesting    rt_interrupt_nest             //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
    0 d9 U$ G8 u% X0 B: d
40. #endif
    8 q; i+ |* a- k# C+ a* p
41. 
    
42. //us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
    
43. void delay_osschedlock(void)
    - z/ q* t  B8 W  [+ \$ R: f& f9 P
44. {
    ! `6 a& |8 S+ H( `6 w% k
45. #ifdef RT_THREAD_PRIORITY_MAX
    , P. n) Z  U* Y: V6 E
46.         rt_enter_critical();
    
47. #endif  
    
48. }
    3 a! \( a* a5 a/ g
49. 
    ; t% ?- w# W) G
50. //us级延时时,恢复任务调度
    
51. void delay_osschedunlock(void)
    
52. {     
    
53. #ifdef RT_THREAD_PRIORITY_MAX
    % Z( f& |2 n& s+ y* t) @3 U+ m
54.          rt_exit_critical();
    
55. #endif  
    % ?" s+ U* C! I+ s% }' D
56. }
    9 m9 m% J5 Q, X
57. //调用OS自带的延时函数延时
    
58. //ticks:延时的节拍数
    ' }9 t; a! X- e
59. void delay_ostimedly(uint32_tticks)
    
60. {
    
61. #ifdef RT_THREAD_PRIORITY_MAX
    / }8 H+ V/ K# H  V
62.          rt_thread_delay(ticks);
    
63. #endif   
    
64. }
    ) n* \8 E+ r; D( [' m, g" g# i+ ]' r
65. #endif
    # p; ~3 ~' J9 ^4 D7 N' r
66.    
    
67. //初始化延迟函数
    
68. //当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍
    ! W1 K: F: c6 u2 ~9 \1 X' T
69. //SYSTICK的时钟固定为AHB时钟
    1 D  I8 }* V+ ^! y/ g, s, l8 C
70. //SYSCLK:系统时钟频率
    6 Z; ?3 W" M& G* _4 J( Z
71. void delay_init()
    
72. {
    # Z+ M# A  D" J+ y- q" ]5 h9 j; S
73. #if SYSTEM_SUPPORT_OS                                         //如果需要支持OS.
    
74.        uint32_treload;
    9 k8 D$ e4 a5 i/ [2 r
75. #endif
    
76. SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);      //选择外部时钟  HCLK/8
    , J9 V) m9 W: q
77.        fac_us=SystemCoreClock/8000000;                           //为系统时钟的1/8
    
78. #if SYSTEM_SUPPORT_OS                                                   //如果需要支持OS.
    
79.        reload=SystemCoreClock/8000000;                           //每秒钟的计数次数单位为K              
    & u! I+ d( G8 s" _$ n
80.        reload*=1000000/delay_ostickspersec;      //根据delay_ostickspersec设定溢出时间
    * X0 d# O* l! [2 v1 E
81. 
    
82.                                                                                                //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在180M下,约合0.745s左右     
    
83. 
    
84.        fac_ms=1000/delay_ostickspersec;              //代表OS可以延时的最少单位      
    $ h7 D# q3 l* T; O6 _
85.        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
    $ I4 T+ I) b0 q$ U. T
86.        SysTick->LOAD=reload;                                     //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次
    # R+ K' N9 U/ K1 C6 Q0 C
87.        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//开启SYSTICK
    
88. #endif
    ) k1 w2 H: f6 p! C/ N- e
89. }                                                         
    
90. 
    
91. #if SYSTEM_SUPPORT_OS                                         //如果需要支持OS.
      [# B4 G3 Q+ P; v
92. //延时nus
    
93. //nus:要延时的us数.   
    0 \' B5 v* ?( V: o" D' P8 C2 s
94. //nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5)                                                                 
    
95. void delay_us(uint32_t nus)
    
96. {            
      b* J4 }" |3 h  J5 `# A' I
97.        uint32_tticks;
    
98.        uint32_ttold,tnow,tcnt=0;
    ! z6 ~" A0 C: H( H5 c" K
99.        uint32_treload=SysTick->LOAD;                         //LOAD的值                  
    $ `1 ^; g1 n2 G) |5 o# d. n
100.        ticks=nus*fac_us;                                       //需要的节拍数
     8 ~# B% N7 S5 n, D9 ^  Z3 t
101.        delay_osschedlock();                             //阻止OS调度，防止打断us延时
     - w5 W; j" @' ^% W7 w2 ?( s
102.        told=SysTick->VAL;                                //刚进入时的计数器值
     
103. 
     
104.        while(1)
     9 v$ w# T% J" j5 z, a
105.        {
     
106.               tnow=SysTick->VAL;  
     ! k* L* J6 B% E+ f4 r
107.               if(tnow!=told)
     + E" J( G. x5 @2 e# B
108.               {         
     * w# [! W( I( U7 o, B  W& e
109.                      if(tnow<told)
     
110.                          tcnt+=told-tnow;//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
     * t6 ]4 I- g$ u9 u: Q% f/ d+ B
111.                      else
     , ~1 |9 J! `: R+ D9 G# f
112.                          tcnt+=reload-tnow+told;   
     . u2 B3 v2 y1 L- g3 B
113.                      told=tnow;
     
114.                      if(tcnt>=ticks)
     
115.                         break;                //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
     
116.               }
     
117.        };
     
118.        delay_osschedunlock();                                //恢复OS调度                                                                           
     . Y$ N& }( n6 G. Z/ Q1 V/ c8 `
119. }
     ( t( M' w: Q" z2 |
120. 
     . N+ W6 l5 i; k2 A/ g
121. //延时nms
     . G% B: p" u" ]
122. //nms:要延时的ms数
     6 N' n4 d2 G; w5 d0 w; Q
123. //nms:0~65535
     ( Y7 h5 ?! X7 d; V& ~) L7 e" C
124. void delay_ms(uint16_t nms)
     4 d9 v- |( r9 b1 a2 F
125. {     
     
126.        if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)        
     
127.        {              
     4 @9 D! f0 ?; ]
128.               if(nms>=fac_ms)                                    //延时的时间大于OS的最少时间周期
     
129.               {
     
130.                   delay_ostimedly(nms/fac_ms);      //OS延时
     
131.               }
     / g9 ^: z0 }1 C! i- T1 A- ]
132.               nms%=fac_ms;                                       //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时   
     ' o) V9 t  N( y: H4 G' N! ]
133.        }
     
134.        delay_us((uint32_t)(nms*1000));                       //普通方式延时
     
135. }
     
136. 
     + \+ X8 q" q, P9 X8 q5 N
137. #else  //不用ucos时
     * _4 T. _  ]/ P  Q, x! P
138. //延时nus
     ! {7 ?0 S/ o  j3 W2 \  r4 k) p
139. //nus为要延时的us数.
     
140. //nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5)   
     8 s0 `' Y; X0 Q% a( _
141. void delay_us(uint32_t nus)
     
142. {            
     . c- k5 s8 [( S3 x7 p% W4 f
143.        uint32_tticks;
     
144.        uint32_ttold,tnow,tcnt=0;
     $ }: {$ a6 Q! K9 b8 Z
145.        uint32_treload=SysTick->LOAD;                         //LOAD的值                  
     9 D: J; M$ I- ^& F7 o- g- q& Z
146.        ticks=nus*fac_us;                                       //需要的节拍数
     7 j6 K( z* W9 ?1 ]1 i) D
147.        told=SysTick->VAL;                                //刚进入时的计数器值
     , R2 Z; r: V. }: T/ B
148.        while(1)
     
149.        {
     
150.               tnow=SysTick->VAL;  
     
151.               if(tnow!=told)
     3 t% V2 _3 }8 G. [
152.               {         
     
153.                      if(tnow<told)
     $ y. O! g% T0 [6 t& n
154.                         tcnt+=told-tnow;//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
     ! Z% I- B5 }" V4 h1 |8 {( D
155.                      else
     
156.                         tcnt+=reload-tnow+told;   
     
157.                      told=tnow;
     0 s: G9 X% P9 l" ~+ @( v: d
158.                      if(tcnt>=ticks)
     & W9 a- q; ^) M. G
159.                         break;                //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
     
160.               }
     
161.        };
     + \7 g' _. J- q
162. }
     6 K0 E# b" \" |8 S
163. //延时nms
     & @" }1 I% X  d, m1 I  T# p
164. //nms:要延时的ms数
     
165. void delay_ms(uint16_t nms)
     5 E( K0 Q. V8 B, |! \) A8 b
166. {
     2 C8 I1 |% P2 ]: M0 L" T6 \! c. }+ L
167.        uint32_ti;
     
168.        for(i=0;i<nms;i++)
     . u+ u& H& G* y* i4 ^) N# p
169.        {     
     
170.               delay_us(1000);
     " j7 ^2 C! k. z
171.        }
     . S, b" b' p# d$ t: T  X
172. }
     
173. #endif

复制代码

: J; e4 O  V$ P! g, g0 r

以上代码适配RT-Thread实时系统，针对系统嵌入式系统需要进行修改，以上代码包含了裸机的延时函数。值得注意的是，初始化函数在board.c中调用的。

【ps】针对RT-Thread官方是有高精度延时方案的，大家也可参考：

[url=https://www.rt-thread.org/docume ... manual/timer/timer/]https://www.rt-thread.org/docume ... manual/timer/timer/[/url]

文章出处：  嵌入式实验楼

, T0 y. c2 r: s* w
, l# ^% f# n" ]# v9 P5 s' d

收集归纳比较好！

学习了，mark一下

这叫什么高精度呀，只能说是普通石英晶体振荡器的精度。

# g' P! O- x" Q" c( F0 K要能够保证连续运行一个月，时间累计误差不超过几秒钟的，才对得起高精度一词。

good job

高精度还是用定时器比较合适

这不就是正点原子的代码么，大哥~~