STM32高精度延时实验

& D5 h0 v# r; `' p' c5 i6 D8 c

3 a5 ?% ~. f3 g( Z, Q

1 前言

在STM32编程过程中经常用到延时函数，最常用的莫过于微秒级延时和毫秒级延时。那么本文针对STM32的延时进行分析和实验。关于STM32的时钟系统，参考笔者博文。

2 裸机延时

2.1普通延时

1. //粗延时函数，微秒
   
2. void delay_us(u16 time)
   5 K" r; a1 i+ W9 q
3. {   
   
4.    u16 i=0;
   
5. 
   ) b1 T6 x+ ]; U6 `/ Q  C- J1 x
6.    while(time--)
   # |$ A9 i! p1 R( m
7.    {
   
8.       i=10; //自己定义
   ) m& V3 R7 T- X3 _( ?6 ~. }, J
9.       while(i--) ;   
   
10.    }
    % Q% e% n+ [+ D' h. S( V0 r; E7 m
11. }
    $ m5 p0 z3 R( A# u
12. 
    
13. //毫秒级的延时
    
14. void delay_ms(u16 time)
    ) F4 J7 r3 P- ~& r5 s6 n. {' r
15. {   
    / j7 m+ J8 Z" l5 _( G2 Z
16.    u16 i=0;
    ( ?* m: F( E# z% b
17. 
    
18.    while(time--)
    5 ^* p' s6 e+ ]+ C1 v3 k
19.    {
    
20.       i=12000; //自己定义
    0 U+ Z  i- d) v+ y1 }% a
21.       while(i--) ;   
    
22.    }
    
23. }

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" y0 X+ d; O: d5 J1 u, e  d

这个比较简单，让单片机做一些无关紧要的工作来打发时间，经常用循环来实现，不过要做的比较精准还是要下一番功夫。下面的代码是在网上搜到的，经测试延时比较精准。

2.2SysTick 定时器延时

CM3 内核的处理器，内部包含了一个SysTick 定时器，SysTick 是一个24 位的倒计数定时器，当计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。系统定时器一般用于操作系统，用于产生时基，维持操作系统的心跳。SysTick 在STM32的参考手册里面介绍的很简单，其详细介绍，请参阅《Cortex-M3 权威指南》。

1.中断方式

如下，定义延时时间time_delay，SysTick_Config()定义中断时间段，在中断中递减time_delay，从而实现延时。

1. volatile unsigned longtime_delay; // 延时时间，注意定义为全局变量
   
2. 
   
3. //延时n_ms
   : p8 f& f5 {" o. R* {9 P# x" k
4. void delay_ms(volatile unsignedlong nms)
   
5. {
   2 O1 x4 u, G3 z, ]- p& j
6.   //SYSTICK分频--1ms的系统时钟中断
   / l, U, e; R  z
7. if (SysTick_Config(SystemFrequency/1000))
   
8. {
   
9.        while (1);
   
10. }
    % b) ^- l2 ]8 a! B; E) Q. `* S% F, U
11. 
    ' l2 U3 ~# L. [0 C  S- f0 f. }9 R
12. time_delay=nms;//读取定时时间
    
13. 
    5 i0 M9 ~+ e* ?
14. while(time_delay);
    
15. 
    : n. c% C7 F3 U* \
16. SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    0 G4 r0 W! F& p- t) E
17. SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
    * Q$ m) ?- R- C# A( _" y
18. }
    4 m' z2 G& g( \% o0 I
19. 
    
20. //延时nus
    
21. void delay_us(volatile unsignedlong nus)
    
22. {
    2 j) {2 _7 m5 x" j: b
23. //SYSTICK分频--1us的系统时钟中断
    
24. if (SysTick_Config(SystemFrequency/1000000))
    0 Z& p/ p" r2 p' V' J" |+ s- I
25. {
    
26.        while (1);
    & j/ q) ~" [) `- r. p' J
27. }
    , ^( ?. _/ D- d. E6 Z
28. 
    
29. time_delay=nus;//读取定时时间
    
30. while(time_delay);
    
31. SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    
32. SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
    ( P3 `7 K  E& G4 ?; ?' d% Y% w
33. }
    ( `8 B$ M$ c- L" n
34. 
    
35. //在中断中将time_delay递减。实现延时
    
36. void SysTick_Handler(void)
    
37. {
    : M* `% W: |2 O% I  }" J2 o4 l
38. if(time_delay)
    , T( }# w7 }5 A4 U" `# Q
39.         time_delay--;
    
40. }

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还有一种标准写法：

1. static __IO u32 TimingDelay;
   : E! G) P  _# T8 Q' O& s0 Q1 F" f
2. #define delay_ms(x) delay_us(1000*x)       //单位ms
   
3. /**
   
4. * @brief   启动系统滴答定时器 SysTick
   
5. * @param   无
   0 L, M- k6 W, l* {* `
6. * @retval  无
   
7. */
   
8. void sysTick_init(void)
   
9. {
   / }% `+ ?) X7 e+ y4 E0 E5 m
10.        /*SystemFrequency / 1000    1ms中断一次
    
11.         * SystemFrequency / 100000 10us中断一次
    
12.         * SystemFrequency / 1000000 1us中断一次
    % [; Z2 Z  N) Q. _& V
13.         */
    
14.        if(SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000))       //ST3.5.0库版本
    ) _8 r% p5 P, U* Q
15.        {
    / l% R0 ?0 B6 s( V6 s
16.               /*Capture error */
    
17.               while(1);
    
18.        }
    9 }6 `  ~  a, G% @5 j7 U
19.        //关闭滴答定时器
    
20.        SysTick->CTRL&= ~ SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    
21. }
    
22. 
    
23. /**
    
24. * @brief    us延时程序,1us为一个单位
    
25. * @param    nTime: Delay_us( 1 ) 则实现的延时为 1 * 1us = 1us
    
26. * @retval   无
    
27. */
    
28. void delay_us(__IO u32 nTime)
    
29. {
    5 p) e' q3 ?; A8 r! o4 o  M7 b) s
30.        TimingDelay= nTime;      
    
31.        //使能滴答定时器
    ) M3 c3 E7 \9 ?3 G
32.        SysTick->CTRL|=  SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    5 {1 L$ z0 t1 L$ n2 O6 [
33. 
    
34.        while(TimingDelay!= 0);
    - ~+ l1 L! d$ u, L8 F! q9 p3 v
35. }
    
36. 
    6 W% o  \( m6 R3 F, q
37. /**
    
38. * @brief      获取节拍程序
    
39. * @param      无
    
40. * @retval     无
    - q3 @4 L$ M1 [3 V* g0 E, S! f
41. * @attention  在 SysTick 中断函数 SysTick_Handler()调用
    
42. */
    
43. void TimingDelay_Decrement(void)
    " Q( T& z- Y' `) P$ H
44. {
    
45.        if(TimingDelay != 0x00)
    
46.        {
    - s+ `, g  {" M; X3 q
47.               TimingDelay--;
    4 Q* V" ?4 p8 d- M4 m2 W: f; e* a
48.        }
    * u( b2 @& j1 ^
49. }
    
50. /**
    
51. 
    
52. * @brief  This function handlesSysTick Handler.
    
53. * @param  None
    . i* J* V0 G% j& G/ B6 O
54. * @retval None
    9 C1 y& H1 P# d) h% C
55. */
    5 R" b$ s: R4 m/ E* l
56. void SysTick_Handler(void)
    
57. {
    
58.        TimingDelay_Decrement();   
    
59. }

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! d2 I% N# U7 `1 Z" T

2.非中断方式

SysTick的时钟以 HCLK（AHB 时钟）或 HCLK/8作为运行时钟，在这里我们选用内部时钟源72M，固定为HCLK 时钟的1/8，所以SYSTICK的时钟为9M，即SYSTICK定时器以9M的频率递减。SysTick主要包含CTRL、LOAD、VAL、CALIB 等4 个寄存器。

CTRL： SysTick控制和状态寄存器

LOAD： SysTick重装载值寄存器

VAL：    SysTick当前值寄存器

CALIB：SysTick校准值寄存器

对这几个寄存器的操作被封装到core_cm3.h中：

           

STM32中的Systick 部分内容属于NVIC控制部分，一共有4个寄存器，名称和地址分别是：

STK_CTRL,     0xE000E010 --  控制寄存器      

表1SysTick控制及状态寄存器

第0位：ENABLE，Systick 使能位  （0：关闭Systick功能；1：开启Systick功能）      

第1位：TICKINT，Systick 中断使能位（0：关闭Systick中断；1：开启Systick中断）      

第2位：CLKSOURCE，Systick时钟源选择（0：使用HCLK/8 作为Systick时钟；1：使用HCLK作为Systick时钟）   

第16位：COUNTFLAG，Systick计数比较标志，如果在上次读取本寄存器后，SysTick 已经数到了0，则该位为1。如果读取该位，该位将自动清零

STK_LOAD,    0xE000E014 --  重载寄存器

表2SysTick重装载数值寄存器

Systick是一个递减的定时器，当定时器递减至0时，重载寄存器中的值就会被重装载，继续开始递减。STK_LOAD  重载寄存器是个24位的寄存器最大计数0xFFFFFF。

STK_VAL,     0xE000E018 --  当前值寄存器   

表3SysTick当前数值寄存器

也是个24位的寄存器，读取时返回当前倒计数的值，写它则使之清零，同时还会清除在SysTick 控制及状态寄存器中的COUNTFLAG 标志。

STK_CALRB,  0xE000E01C --  校准值寄存器

表4SysTick校准数值寄存器

校准值寄存器提供了这样一个解决方案：它使系统即使在不同的CM3产品上运行，也能产生恒定的SysTick中断频率。最简单的作法就是：直接把TENMS的值写入重装载寄存器，这样一来，只要没突破系统极限，就能做到每10ms来一次 SysTick异常。如果需要其它的SysTick异常周期，则可以根据TENMS的值加以比例计算。只不过，在少数情况下， CM3芯片可能无法准确地提供TENMS的值（如， CM3的校准输入信号被拉低），所以为保险起见，最好在使用TENMS前检查器件的参考手册。

SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。要注意的是，当处理器在调试期间被喊停（ halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运作。

程序如下，相当于查询法。

1. static u8  fac_us=0;                                            //us延时倍乘数                 
   
2. static u16 fac_ms=0;                                            //ms延时倍乘数
   3 r+ |; u8 B( n+ ?
3. //SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
   " a* \! M6 E& O, q; ^8 w) p. f
4. //SYSCLK:系统时钟
   
5. /**
   , g% L) F1 t0 r' i. w& F
6. * @brief  初始化延迟函数
   
7. * @param  None
   % T8 C* `* r/ E4 N; x
8. * @retval None
   
9. */
   4 E& z  `5 h- `( F! Q3 ]
10. void sysTick_init()
    ) g; R! f6 E4 |& O  p4 t2 G
11. {
    . i8 [- c; R9 n9 c+ O: Q" y3 N
12.        //SysTick->CTRL&=0xfffffffb;//bit2清空,选择外部时钟  HCLK/8
    
13.        SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);    //选择外部时钟  HCLK/8
    8 L! _* k$ Z, ^* P* j. ~& C& W0 l9 B7 U
14.        fac_us=SystemCoreClock/8000000;                           //为系统时钟的1/8
    
15.        fac_ms=(u16)fac_us*1000;                                 //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数  
    # s# g, [8 x0 j7 ]7 t& k
16. }                                                         
    ; U. t) J! w% V9 n) d
17.       
    
18. /**
    
19. * @brief  延时nus
    % Y6 h/ W  V* q8 {% q4 L9 a
20. * @param  nus为要延时的us数.
    
21. * @retval None
    
22. */
    
23. void delay_us(u32 nus)
    : n4 H2 w# q) w3 t- r- K7 T; u
24. {            
    
25.        u32temp;               
    
26.        SysTick->LOAD=nus*fac_us;                              //时间加载              
    
27.        SysTick->VAL=0x00;                                     //清空计数器
    
28.        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;    //开始倒数   
    
29. 
    0 K# h6 V/ |& J" B/ }- D( I& b9 H
30.        do
    
31.        {
    7 J. b* c8 n: g( Z4 S. ^# r# [4 N5 a
32.               temp=SysTick->CTRL;
    6 m2 H+ |% a+ v% ]* Q5 x, W
33.        }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));         //等待时间到达  
    $ m0 O5 t4 m8 f2 G# G7 L
34.        SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//关闭计数器
    
35.        SysTick->VAL=0X00;                                       //清空计数器   
    0 Q" |$ h1 V! y4 ]3 [& `
36. }
    
37. 
    
38. //SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
    
39. //nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
    
40. //SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
    6 @/ y7 }! j/ n) L2 I6 w6 q
41. //对72M条件下,nms<=1864
    ' ~* O# u" J/ r
42. /**
    + u7 f' S: u9 {1 Y4 i/ M+ D+ l+ g5 }
43. * @brief  延时nms
    
44. * @param  nms为要延时的nms数.
    1 a7 I6 {9 ?9 D6 k( a7 a0 H2 J! e6 X
45. * @retval None
      ?3 \! x, O1 ]6 Q( l+ C% c0 ^  J
46. */
    
47. void delay_ms(u16 nms)
    + H8 O6 g& e0 L/ |- G
48. {                          
    
49.        u32temp;            
    
50.        SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;                    //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
    ( S, }& |+ z5 V2 L- {9 x
51.        SysTick->VAL=0x00;                                             //清空计数器
    
52.        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;    //开始倒数
    
53. 
    ! |, L  J4 x- X5 z8 I' H
54.        do
    
55.        {
    
56.               temp=SysTick->CTRL;
    
57.        }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));         //等待时间到达  
    ) c# M( I; N# ]  ~
58. 
    ) D5 Q. ^6 m& l, D& y
59.        SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//关闭计数器
    
60.        SysTick->VAL=0X00;                                     //清空计数器              
    ) R8 D- [! [- W9 c
61. }

复制代码

前文所述的两种方式各有利弊，第一种方式采用库函数，编写简单，由于中断的存在，不利于在其他中断中调用此延时函数，还需要考虑中断嵌套和中断优先级的问题。第二种方式直接操作寄存器，看起来比较繁琐，其实也不难，同时克服了中断方式实现的缺点。

6 \9 I% P( i3 h8 N4 w

3 RTOS延时

在RTOS中，我们时常需要高精度的定时，一般RTOS都有延时函数，但是不够精确，我们还是用SysTick 定时器，采用寄存器方式进行延时，代码如下：

1. /*Includes*********************************************************************/
   
2. 
   
3. #include"./SysTick/stm32f103_SysTick.h"
   
4. 
   
5. #define SYSTEM_SUPPORT_OS             1            //定义系统文件夹是否支持UCOS
   6 x3 a7 f4 g6 N4 R2 z
6. //如果使用rt-thread,则包括下面的头文件即可.
   
7. #if SYSTEM_SUPPORT_OS
   
8. #include "rtthread.h"                     //支持OS时，使用
   ; Y5 D# A9 s, Z3 j+ Q, b5 P; G2 f
9. #endif
   
10. 
    , {0 m3 e2 d1 c: i8 y
11. //********************************************************************************
    
12. static uint32_t fac_us=0;                                            //us延时倍乘数
    7 {+ t& Q. G5 J) `
13. 
    % J' s2 M& h4 X
14. #if SYSTEM_SUPPORT_OS      
    : Y# F# r3 G. h' _
15.     static uint16_t fac_ms=0;                             //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数
    
16. #endif
    7 x3 s6 I5 w, Y; I4 b( J# \4 z
17. 
    : ]' {. Z7 n9 }, D
18. #if SYSTEM_SUPPORT_OS                                          //如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于rt-thread).
    5 ]+ l+ b2 C8 V
19. //当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
    ( Y% E  f0 R+ {) q6 `% v: P
20. //首先是3个宏定义:
    
21. //delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
    ; }* q( u! i& @$ P- P
22. //delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
    
23. //delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
    " d8 l8 g- {* X0 A4 j: `4 y
24. //然后是3个函数:
    
25. //delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
    ( y! K# c- u* X0 o, T
26. //delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
    ) O5 S/ u( K8 m. N+ A
27. //delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.
    
28. //本例程仅作RT-Thread的支持,其他OS,请自行参考着移植
    
29. //支持RT-Thread
    0 Q9 v" \9 a; n. y' \) r- G( _4 E
30. 
    / }2 c- ~; H: H' I5 Y6 h
31. extern volatile rt_uint8_trt_interrupt_nest;
    / h1 P* }7 d. r* l/ L# Q  O
32. //在board.c文件的rt_hw_board_init()里面将其置为1
      v: H& C. E; S7 k# T" e
33. 
    
34. uint8_t OSRunning=0;
    # ^/ z. J& P! |  I% ~' G
35. 
    
36. #ifdef    RT_THREAD_PRIORITY_MAX                                        //RT_THREAD_PRIORITY_MAX定义了,说明要支持RT-Thread   
    6 \% T; y. a. |; l8 Q" c
37. #define delay_osrunning         OSRunning                           //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
    6 Q0 H1 f1 z2 F: [2 m9 b! l% m
38. #define delay_ostickspersec   RT_TICK_PER_SECOND     //OS时钟节拍,即每秒调度次数
    
39. #define delay_osintnesting    rt_interrupt_nest             //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
    . x9 k) e1 t# o  s" E; c
40. #endif
    
41. 
    
42. //us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
    + Z# }! n. Q) L/ ?# E7 n
43. void delay_osschedlock(void)
    
44. {
    
45. #ifdef RT_THREAD_PRIORITY_MAX
    9 j7 x# M( X9 a
46.         rt_enter_critical();
    6 ]; ~" o! d4 p2 s& E
47. #endif  
    ! O6 l7 a8 L, A  ?( I
48. }
    0 g* Q% H% ~& ^* c. V, g- @" P' k
49. 
    
50. //us级延时时,恢复任务调度
    
51. void delay_osschedunlock(void)
    6 c0 G2 P9 y2 T5 {9 G
52. {     
    
53. #ifdef RT_THREAD_PRIORITY_MAX
    
54.          rt_exit_critical();
    & s: D- M; _1 l
55. #endif  
    
56. }
    
57. //调用OS自带的延时函数延时
    $ i, [( ?& e* b* B4 S0 e- v
58. //ticks:延时的节拍数
    
59. void delay_ostimedly(uint32_tticks)
    
60. {
    6 _/ h$ w7 H- A, L: C
61. #ifdef RT_THREAD_PRIORITY_MAX
    ; B9 k% F0 {0 U3 v' g: A8 M9 }
62.          rt_thread_delay(ticks);
    
63. #endif   
    
64. }
    
65. #endif
    
66.    
    " h! l. i) C2 r8 {
67. //初始化延迟函数
    
68. //当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍
    
69. //SYSTICK的时钟固定为AHB时钟
    
70. //SYSCLK:系统时钟频率
    3 F2 s  c, l$ \: Z7 r2 k4 C( a
71. void delay_init()
    4 x" H+ X! c0 s7 q7 F8 T+ s
72. {
    
73. #if SYSTEM_SUPPORT_OS                                         //如果需要支持OS.
    
74.        uint32_treload;
    
75. #endif
    3 F. d% E9 G+ f
76. SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);      //选择外部时钟  HCLK/8
    ; I- @3 [# Y3 N% S3 ]
77.        fac_us=SystemCoreClock/8000000;                           //为系统时钟的1/8
    7 d2 e8 s7 v1 j+ `' R+ a- p' W, C
78. #if SYSTEM_SUPPORT_OS                                                   //如果需要支持OS.
    5 Q0 }5 D4 ^8 M- I1 x5 e" @
79.        reload=SystemCoreClock/8000000;                           //每秒钟的计数次数单位为K              
    ) M& e1 v) d6 K/ M  d6 C% `% A
80.        reload*=1000000/delay_ostickspersec;      //根据delay_ostickspersec设定溢出时间
    / z3 ?8 r( z! z3 S+ A+ n, A
81. 
    
82.                                                                                                //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在180M下,约合0.745s左右     
    # M( ?; r+ V5 j7 p( h
83. 
    # S6 d* i! I7 ?/ B: S5 R
84.        fac_ms=1000/delay_ostickspersec;              //代表OS可以延时的最少单位      
    7 {6 V4 `* J' L. B& c4 o$ G
85.        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
    , W+ ?6 K. K, e
86.        SysTick->LOAD=reload;                                     //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次
      i& x* S. v/ [. g0 a
87.        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//开启SYSTICK
    
88. #endif
    8 ^% n- j0 }/ N/ e% U7 u" }+ B
89. }                                                         
    / e: A; q2 |( F, D
90. 
    
91. #if SYSTEM_SUPPORT_OS                                         //如果需要支持OS.
    / H+ \! I$ q( V; V4 ]
92. //延时nus
    0 P7 f% `1 W6 G3 f( a& m
93. //nus:要延时的us数.   
    1 x9 c7 I/ Z4 @' x6 M- Z  W" i
94. //nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5)                                                                 
    
95. void delay_us(uint32_t nus)
    
96. {            
    
97.        uint32_tticks;
    ; X( x5 f& s! U. b; c
98.        uint32_ttold,tnow,tcnt=0;
    2 ]2 f: \3 u. L8 e/ r( C
99.        uint32_treload=SysTick->LOAD;                         //LOAD的值                  
    6 u2 L1 I, T  u# a, }
100.        ticks=nus*fac_us;                                       //需要的节拍数
     
101.        delay_osschedlock();                             //阻止OS调度，防止打断us延时
       f& [" k$ i* C. z6 x: k: z
102.        told=SysTick->VAL;                                //刚进入时的计数器值
     7 l7 I# a, Q( G6 Y
103. 
     
104.        while(1)
     
105.        {
     $ F0 ~5 E$ Z0 |% E
106.               tnow=SysTick->VAL;  
     
107.               if(tnow!=told)
     
108.               {         
     % D) ~! T' }. v# Q4 d( ^
109.                      if(tnow<told)
     . R* n0 y/ j2 e2 }+ U0 |9 z. P
110.                          tcnt+=told-tnow;//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
     * O* v: u, y* S2 I
111.                      else
     . }3 R: M" G' D
112.                          tcnt+=reload-tnow+told;   
     9 z- M6 t8 f8 K/ G4 G7 m
113.                      told=tnow;
     
114.                      if(tcnt>=ticks)
     , X) M9 y- s: G% L/ r
115.                         break;                //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
     ' k0 I$ c) D& Z9 j
116.               }
     & i/ K$ g& X8 g" ~  [0 o
117.        };
     1 {% ?/ l% z* B) ]4 P% o
118.        delay_osschedunlock();                                //恢复OS调度                                                                           
     + o6 V' D' I. U5 |' E
119. }
     8 |& V  h" g3 s8 Y# Y' s: u
120. 
     
121. //延时nms
     
122. //nms:要延时的ms数
     # G( _9 |; s# R5 d5 C- G
123. //nms:0~65535
     
124. void delay_ms(uint16_t nms)
     ; |5 ~: p" I+ {& z
125. {     
     & @- |/ U  [+ b, p0 i
126.        if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)        
     
127.        {              
     3 o4 {* }: A: O- J4 {
128.               if(nms>=fac_ms)                                    //延时的时间大于OS的最少时间周期
     2 V- M2 ^; B- a4 e
129.               {
     
130.                   delay_ostimedly(nms/fac_ms);      //OS延时
     
131.               }
     
132.               nms%=fac_ms;                                       //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时   
     
133.        }
     
134.        delay_us((uint32_t)(nms*1000));                       //普通方式延时
     
135. }
     7 ~7 `3 W: k/ z' R
136. 
     
137. #else  //不用ucos时
     
138. //延时nus
     5 _* a4 Z  B3 x
139. //nus为要延时的us数.
     
140. //nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5)   
     
141. void delay_us(uint32_t nus)
     6 G! U6 p. [- S' f
142. {            
     
143.        uint32_tticks;
     
144.        uint32_ttold,tnow,tcnt=0;
     ! m; o, J! `+ G9 `
145.        uint32_treload=SysTick->LOAD;                         //LOAD的值                  
     7 U5 a. R( n* W
146.        ticks=nus*fac_us;                                       //需要的节拍数
     
147.        told=SysTick->VAL;                                //刚进入时的计数器值
     
148.        while(1)
     
149.        {
     
150.               tnow=SysTick->VAL;  
     6 \/ m  `9 S) c' ^$ }
151.               if(tnow!=told)
     
152.               {         
     " x# J9 P7 L% H3 d" N
153.                      if(tnow<told)
     
154.                         tcnt+=told-tnow;//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
     4 h; H9 S# q+ l0 G
155.                      else
     
156.                         tcnt+=reload-tnow+told;   
     
157.                      told=tnow;
     
158.                      if(tcnt>=ticks)
     + d2 J( c' F, f5 \0 B% w
159.                         break;                //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
     
160.               }
     
161.        };
     & O" d2 s, s. g; F
162. }
     
163. //延时nms
     
164. //nms:要延时的ms数
     , n9 ^  a' B( k3 u0 G
165. void delay_ms(uint16_t nms)
     + E4 X& w: i5 T  H# m, i
166. {
     ( c$ o5 b( Q/ N; y9 E" L
167.        uint32_ti;
     
168.        for(i=0;i<nms;i++)
     
169.        {     
     
170.               delay_us(1000);
     4 ]. v! z& Y* J9 Q$ S: W9 z
171.        }
     
172. }
     
173. #endif

复制代码

5 p# A- N3 M  b  s2 M$ b( Z

以上代码适配RT-Thread实时系统，针对系统嵌入式系统需要进行修改，以上代码包含了裸机的延时函数。值得注意的是，初始化函数在board.c中调用的。

【ps】针对RT-Thread官方是有高精度延时方案的，大家也可参考：

[url=https://www.rt-thread.org/docume ... manual/timer/timer/]https://www.rt-thread.org/docume ... manual/timer/timer/[/url]

文章出处：  嵌入式实验楼

5 A3 r1 V) X+ P5 G. C& r

收集归纳比较好！

学习了，mark一下

这叫什么高精度呀，只能说是普通石英晶体振荡器的精度。
  K8 G5 B& O6 U* v( R
  ~7 @. V) M6 v" F( X  }$ D1 `+ u6 d要能够保证连续运行一个月，时间累计误差不超过几秒钟的，才对得起高精度一词。

good job

高精度还是用定时器比较合适

这不就是正点原子的代码么，大哥~~