知识点1
3 J+ l0 |/ h4 T+ L4 s& e
        /*< STM32G0xx uses 2 Bits for the Priority Levels */
$ I: }0 [* [! _9 u3 P2 q2 g8 O! U% m
$ H$ u# ~4 Y4 l8 j        #define __NVIC_PRIO_BITS          2

        所以M0+的中断优先级：0、1、2、3

; P) b+ l/ i8 Y3 J! \知识点2
  q0 u# N. ~) ]: y
) I" ?  r" H3 H9 z  ~# l9 |! E        在Cortex-M0 上，FreeRTOS内核的临界区屏蔽了所有中断（除了NMI、HardFault、复位）。

9 t) J8 T$ K7 u& }& m: w知识点3

, z4 T/ z5 \8 w2 W) H        FreeRTOS 任务优先级从0开始，作为最低的紧急 RTOS 任务优先级，而M0+ NVIC 使用0作为最高的紧急中断优先级。
+ e" B2 N2 Q; u) F/ ?6 y
        但是任务优先级和中断优先级没有关联

' L# c, S  A7 @3 a% Z8 R7 _0 M知识点4

) X7 p) {& C$ _$ P5 V/ b; r2 P& E        FreeRTOS 内核使用 2-3 个中断，具体取决于内核：SysTick用作时基，PendSV用于上下文切换，以及Cortex-M3/4/7 上的SVCall用于启动调度程序。
5 b. g) p* v8 N7 z        SysTick 和 PendSV 配置为最低紧急程度：RTOS 以最低紧急程度运行。

) {; K2 D% G# G+ l$ x& p+ x4 V# s知识点5

        中断服务代码里必须使用中断安全的FromISR()变体
+ i9 S( y- _# J1 S3 p4 c3 b, d
" P4 j- F9 @3 T  l5 \/ ^! r
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