本项目中使用了Zigbee模块（DRF1609H），作为无线数据传输使用，初始化DRF1609H主要涉及以下几个方面的内容：
! Y8 O3 p: B  ~( F4 @( @2 }1，设置节点的类型，可以设置为：Router、End Device。Zigbee网络有3种类型的节点：Coordinator、Router、End Device，Cordinator接在电脑上面收集数据，我们这里是采集节点，所以只设置为Router或End Device。
2，检测节点是否加入了网络
. X& o9 l  g, B3，如果节点没有加入网络，则启动自动扫描加入网络
; E8 C6 P# s! Z9 U' E$ V. ~: [
1，节点类型的设置：
7 M9 p* `% L; Q; g首先读取DRF1609H的参数：G031向DRF1609H发送读取参数指令，发完参数后，有一个500MS的超时等待参数的回复，参数回复总共是53个字节，放在receiveConfigData里面。

1.         //--Read DRF1609H Configures --
   
2.         drf1609h_readModule();
   7 `/ W- C) [3 L4 j. {
3.         HAL_UART_Receive( &huart1, receivedConfigData, 53, 500 );

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1. //------------------------------
   2 H; u' j) j3 S6 x
2. void  drf1609h_readModule(void)
   6 [8 _% j5 `( I. @, k' r- |
3. {
   
4.         drf1609h_sendedIns = sendIns_read;
   
5.         HAL_UART_Transmit_DMA( &huart1, readIns, 9 );
   
6. }

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读取参数完成后，把读取到的参数整理后放入drf1609这个结构体中：以后取用的时候就非常方便了，建议用户不要改这部分代码，直接拷贝使用就好了。

1.         //---If DRF1609H Error or Read Error ------
   2 S" g/ ~$ j# Y9 O% }9 c2 ]1 a+ |6 p
2.         while( readParameterProcess(receivedConfigData, 53) == 0 )
   
3.         {
   ! k- y! B- ~, C8 P' ~6 z7 }& `  Z
4.                 drf1609h_readModule();
   & ?. ~  ^. E+ x% Y8 j! P* @
5.                 HAL_UART_Receive( &huart1, receivedConfigData, 53, 500 );
   
6.         }

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1. //------------------------------
   & E, e6 \5 R7 i, i! N7 i
2. uint8_t  readParameterProcess(uint8_t  *inputData,  uint16_t  inputLen)
   1 N) r/ ~4 Y) [5 X3 f
3. {
   
4.         uint8_t  result=0;
   % g7 ^: o! ?; q6 o( x& D* l$ p/ `/ F7 n
5. 
   
6.         uint8_t  tempXY=0;
   7 R- w% M* `6 l# k0 a" I
7.         uint8_t  tempRight=0;
   
8.         uint8_t  i=0;
   
9.         
   
10.         tempXY = getXY(inputData, inputLen);
    $ M! p0 E5 V6 c. V- w' [" i
11.         
    
12.         if(inputData[0]==0xFA) { tempRight++; }
    
13.         if(inputData[1]==0x31) { tempRight++; }
    
14.         if(inputData[2]==0x0A) { tempRight++; }
    3 a9 ]: U# |# |/ g
15.         if(inputData[inputLen-1]==tempXY) { tempRight++; }
    % e4 U2 p- h$ _5 D$ o; U
16.         
    
17.         if(tempRight==4)
    : p8 D; U8 Q" K
18.         {
    . i) `1 {) j% H3 B- T
19.                 //------
    ; y! ]6 C! Q  c# R& \! v9 A$ K' B
20.                 drf1609.pointType = inputData[readHeaderLen +0];
    
21.                 drf1609.PAN_ID = inputData[readHeaderLen +1]*256 + inputData[readHeaderLen +2];
    
22.                 drf1609.Channel = inputData[readHeaderLen +3];
    " G& j# z$ [6 Z4 k! {
23.                 drf1609.transferModel = inputData[readHeaderLen +4];
    
24.                 drf1609.userAddress = inputData[readHeaderLen +5]*256 + inputData[readHeaderLen +6];
    0 d9 L% I9 I& b+ w. A0 V
25.                 drf1609.X7X8 = inputData[readHeaderLen +7]*256 + inputData[readHeaderLen +8];
    ; ~' |: \2 ~+ t: L2 D/ ^" A; a; ?
26.                 drf1609.uartBraudRate = inputData[readHeaderLen +9];
    
27.                 drf1609.uartDataBits = inputData[readHeaderLen +10];
    
28.                 drf1609.uartStopBits = inputData[readHeaderLen +11];
    - [/ E  B7 \' \* p2 p
29.                 drf1609.uartParity = inputData[readHeaderLen +12];
    " f+ ^2 t1 j  J, [  k. s) Y' Y9 ~
30.                 drf1609.X13X14 = inputData[readHeaderLen +13]*256 + inputData[readHeaderLen +14];
    
31.                 drf1609.antennaSelect = inputData[readHeaderLen +15];
    - c( {5 d; x( D; |6 B9 {4 i/ }
32.                
    
33.                 //-------
    
34.                 for(i=0; i<8; i++)
    ; O4 l: \7 n: F) Z
35.                 {
    
36.                         drf1609.macAddress<i> = inputData[readHeaderLen +16 +i];
    # |/ ?( t8 Y5 {) d- l* g+ g
37.                 </i>}
    
38.                
    1 _7 n6 V+ _7 \( K) z9 H# _5 L& B
39.                 //--------
    
40.                 drf1609.prePointType = inputData[readHeaderLen +24];
    * t' b  G+ c' h) J
41.                 drf1609.prePAN_ID = inputData[readHeaderLen +25]*256 + inputData[readHeaderLen +26];
      }( L2 A- [+ r( E
42.                 drf1609.preChannel = inputData[readHeaderLen +27];
    ! x& E6 X8 d* }2 s  {
43.                 drf1609.preTransferModel = inputData[readHeaderLen +28];
    * `0 H+ t) m: W2 t( z
44.                 drf1609.preUserAddress = inputData[readHeaderLen +29]*256 + inputData[readHeaderLen +30];
    
45.                 drf1609.X31X32 = inputData[readHeaderLen +31]*256 + inputData[readHeaderLen +32];
    
46.                 drf1609.preUartBraudRate = inputData[readHeaderLen +33];
    8 e7 h( t  c1 p- v1 P* Z
47.                 drf1609.preUartDataBits = inputData[readHeaderLen +34];
    8 s6 P/ q5 E/ K6 y9 D! v
48.                 drf1609.preUartStopBits = inputData[readHeaderLen +35];
    . ?: D  _4 ^2 D& r- y# V
49.                 drf1609.preUartParity = inputData[readHeaderLen +36];
    
50.                 drf1609.X37X38 = inputData[readHeaderLen +37]*256 + inputData[readHeaderLen +38];
    ( e* H( a* b2 A" @! N( @, h7 C) I
51.                 drf1609.preAntennaSelect = inputData[readHeaderLen +39];
    
52.                
    
53.                 //-----------
    # v, S! c0 Q4 G1 z' b" Z2 Z) j
54.                 drf1609.shortAddress = inputData[readHeaderLen +40]*256 + inputData[readHeaderLen +41];
    
55.                 drf1609.X42 = inputData[readHeaderLen +42];
    
56.                 drf1609.isSecurity = inputData[readHeaderLen +43];
    
57.                
    
58.                 for(i=0; i<4; i++)
    
59.                 {
    
60.                         drf1609.securityCode = inputData[readHeaderLen +44 +i];
    4 W' u  n( @) S) Q
61.                 }
    
62. 
    5 s3 I+ P" N4 C( p2 }/ b* `
63.                 result =1;
    
64.         }
    7 W0 E" j6 b' k# L$ |. w
65. 
    
66.         return result;
    
67. }

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接着比较读出来的节点类型与要设置的节点类型是否一致，如果不一致的话，就重新写入要设置的节点类型：  

1.   if( drf1609H_setPontType != drf1609H_readPointType )

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写的过程：
3 _: t* G- A) C3 r1，产生写入参数
! G& n7 H* W. q* r2，写入
3，接收回复的参数，看看写入是否正确

1.                 getWriteIns(drf1609);
   3 d6 H: Z: J1 C4 d3 H( j  g
2. 
   ( m+ _+ e+ {4 r0 a
3.                 drf1609h_writeModule();
   
4.                 HAL_UART_Receive( &huart1, receivedConfigData, 5, 500 );

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( C+ a8 \* [4 n) b写入正确以后，则重启模块（注意：DRF1609H的写入参数生效，都需要重启），这里是用一个IO口，控制DRF1609H的RESET脚拉低重启。
, P( i- n3 K, C# r: `

1. if( is_InsBack(receivedConfigData, 5) )
   
2.                 {
   
3.                         if(receivedConfigData[2] == 0x0A)
   & T9 p# C8 z- U' R1 W
4.                         {
   ' v5 z. s# |' m: M- f% a1 @
5.                                 drf1609h_reset();
   : D4 H2 U, _( g; {, t% r2 ^
6.                                 HAL_Delay(2000);
   
7.                                 drf1609h_status = drf1609h_powerOn;
   7 X3 q) [: K3 a/ h# E9 a
8.                         }
   : q. r4 p* \8 ]) `8 g, K0 u; j, J; a
9.                         else
   
10.                         {
    
11.                                 errorStart=1;
    
12.                         }
    
13.                 }
    , S. t5 {* i5 _, P+ l) j3 c
14.                 else
    - p) @' a+ @/ Z  D/ b. y3 m
15.                 {
    
16.                         errorStart=1;
    " u: `  H) r: V2 M/ f" Q
17.                 }

复制代码

7 B) U1 y. l7 H/ {6 W* ?需要注意的是，getWriteIns(drf1609)，这个函数是把drf1609结构体，直接变换成写入指令，建议用户不要修改这部分，直接拷贝使用
0 ^2 g$ Q: N0 y% Z4 J

1. //---------------------------------------------------
   
2. void  getWriteIns(_zigbeeParameters  inputParameter)
   4 w! [3 q+ M7 j% H  {
3. {
   
4.         uint8_t   i=0;
   ' b' Z+ I# t5 Z' |) k0 }! N
5.         uint8_t  tempXY=0;
   * m5 n  N  J' b
6.         
   
7.         writeIns[0]= 0xFC;
   % p' G) Z0 ?5 e8 I; E* t- b/ b
8.         writeIns[1]= 0x27;
   ) P( e, W+ [' I# ?  d# w. |' s
9.         writeIns[2]= 0x07;
   5 i+ }/ d& k2 Z& v
10.         
    8 @, |- v, n) s- d, f
11.         writeIns[writeHeaderLen +0]= inputParameter.pointType;
    
12.         writeIns[writeHeaderLen +1]= (inputParameter.PAN_ID & 0xFF00)>>8;
    7 C3 F; y1 @- G4 I3 U( M7 F7 Q* q
13.         writeIns[writeHeaderLen +2]= inputParameter.PAN_ID & 0x00FF;
    
14.         writeIns[writeHeaderLen +3]= inputParameter.Channel;
    
15.         writeIns[writeHeaderLen +4]= inputParameter.transferModel;
    
16.         writeIns[writeHeaderLen +5]= (inputParameter.userAddress & 0xFF00)>>8;
    " a& O0 p* t: o) c+ D
17.         writeIns[writeHeaderLen +6]= inputParameter.userAddress & 0x00FF;
    ! N8 C% h$ b, y: r  j/ K. R6 B5 ~: [
18.         writeIns[writeHeaderLen +7]= (inputParameter.X7X8 & 0xFF00)>>8;
    
19.         writeIns[writeHeaderLen +8]= inputParameter.X7X8 & 0x00FF;
    - I, Y0 M; v  G
20.         writeIns[writeHeaderLen +9]= inputParameter.uartBraudRate;
    
21.         writeIns[writeHeaderLen +10]= inputParameter.uartDataBits;
    ( i5 f8 }: F- B# O4 V
22.         writeIns[writeHeaderLen +11]= inputParameter.uartStopBits;
    
23.         writeIns[writeHeaderLen +12]= inputParameter.uartParity;
    
24.         writeIns[writeHeaderLen +13]= (inputParameter.X13X14 & 0xFF00)>>8;
    
25.         writeIns[writeHeaderLen +14]= inputParameter.X13X14 & 0x00FF;
    ' P6 d- M# f! V
26.         writeIns[writeHeaderLen +15]= inputParameter.antennaSelect;
    / h) N; ?4 x/ b. [- w
27.         
    
28.         writeIns[writeHeaderLen +16]= inputParameter.prePointType;
    
29.         writeIns[writeHeaderLen +17]= (inputParameter.prePAN_ID & 0xFF00)>>8;
    
30.         writeIns[writeHeaderLen +18]= inputParameter.prePAN_ID & 0x00FF;
    % t) x1 C+ W* i; u3 N3 z
31.         writeIns[writeHeaderLen +19]= inputParameter.preChannel;
    
32.         writeIns[writeHeaderLen +20]= inputParameter.preTransferModel;
    8 `) I& G8 w: v; J
33.         writeIns[writeHeaderLen +21]= (inputParameter.preUserAddress & 0xFF00)>>8;
    0 t* N  A! |  a1 n- i. a) o/ [1 \4 {
34.         writeIns[writeHeaderLen +22]= inputParameter.preUserAddress & 0x00FF;
    
35.         writeIns[writeHeaderLen +23]= (inputParameter.X31X32 & 0xFF00)>>8;  //--AS ReadParameter's X31 X32
    ! q% l" W5 B) G1 p; l) s; c3 n
36.         writeIns[writeHeaderLen +24]= inputParameter.X31X32 & 0x00FF;       //--AS ReadParameter's X31 X32
    * b4 `: r2 y4 u3 m6 W* H! L$ V
37.         writeIns[writeHeaderLen +25]= inputParameter.preUartBraudRate;
    , U0 K# `' r. n( P" z, k
38.         writeIns[writeHeaderLen +26]= inputParameter.preUartDataBits;
    
39.         writeIns[writeHeaderLen +27]= inputParameter.preUartStopBits;
    
40.         writeIns[writeHeaderLen +28]= inputParameter.preUartParity;
    
41.         writeIns[writeHeaderLen +29]= (inputParameter.X37X38 & 0xFF00)>>8;  //--AS ReadParameter's X37 X38
    
42.         writeIns[writeHeaderLen +30]= inputParameter.X37X38 & 0x00FF;       //--AS ReadParameter's X37 X38
    - U6 I/ I, m. b0 }5 h1 `
43.         writeIns[writeHeaderLen +31]= inputParameter.preAntennaSelect;
    
44.         writeIns[writeHeaderLen +32]= 0x1;
    . T* W( j* _) V: R9 Q' q& Q  ~/ C6 c; o
45.         writeIns[writeHeaderLen +33]= inputParameter.isSecurity;
    
46.         
    , T$ f5 {( k/ y* U  ]
47.         for(i=0; i<4; i++)
    
48.         {
    
49.                 writeIns[writeHeaderLen +34 +i]= inputParameter.securityCode<span style="font-style: italic;"><span style="font-style: normal;">;
    
50.         }
    
51.         
    & E. z* q, ?, ]) Z, C
52.         tempXY = getXY(writeIns, writeInsLen);
    8 D# q+ Z$ H7 Z, Y
53.         
    1 i  f9 @! J% c4 [  o# t
54.         writeIns[writeInsLen-1]= tempXY;        
    
55. }</span></span>

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2，检测节点是否加入网络
0 O! k, q# J' _7 `& T) `检测节点是否加入网络，我们这里使用了读取DRF1609H节点信号强度指令，如果读取信号强度成功（回复的数据是正确的），则表明DRF1609H已经加入了网络并且与Coordinator通讯正常。
: u8 p. O7 L  N* H* O. f6 a这个函数用来检测DRF1609H是否加入了网络，加入则回复1，没有则回复0：
注意：这里是检测10次，没有加入也回复1，主要考虑在低功耗情况下，如果Coordinator没有开机，如果节点一直检测，则对耗电不利，用户应根据实际情况修改使用。
" {; R# ^) I) I- T
" f- b4 V7 e& R+ h+ ^" Y

1. uint8_t  drf1609h_isJoinedNet()
   5 z, S# i! ]7 {/ D2 C! @/ R
2. 1
   / s$ b+ o# Y& c  }4 V
3. //----------------------
   
4. uint8_t  drf1609h_isJoinedNet()
   
5. {
   
6.         uint8_t   result=0;
   ( U4 k5 n' ~; q. S$ d
7.         uint8_t   i=0;
   ; L# P) E% w3 a
8. 
   " C2 _1 p9 _1 q3 t
9.         //MX_USART1_UART_Init();
   
10.         //HAL_Delay(10);
    
11.         for(i=0; i<8; i++)
    , y% {: i( M7 F; _" J6 r5 m
12.         {
    & j- _  A4 j& o& c! |# n/ s; g
13.                 receivedSignalData<span style="font-style: italic;"><span style="font-style: normal;">=0;
    0 V' `7 K8 m& i, @. _9 v5 ?
14.         }
    2 z/ {  X$ O4 W* U
15. 
    " I4 q, L# f7 I; x" g( H+ G" A
16.         drf1609h_requestSignalIndex();
    . B; V6 k$ M3 F" ?* L( @
17.         HAL_UART_Receive( &huart1, receivedSignalData, 8, 500 );
    
18.         HAL_Delay(1000);
    ) m" g6 w% G& @3 |: V: H
19. 
    
20.         if( checkSignalData(receivedSignalData, 8) )
    
21.         {
    
22.                 result=1;
    ; F, K# W  u% o: @
23.                 receivedSignalData[8] = drf1609.pointType;
    $ `4 t4 x9 O1 Z, J4 W
24.                 HAL_UART_Transmit_DMA( &huart1, receivedSignalData, 9 );
    ! s$ t1 r; p! {$ l* m1 q7 \
25.         }
    
26.         else
    8 d7 P* n$ T, R5 N, C0 }* d
27.         {
    3 Q  I8 }8 t: [( f) ^  ~) }! S
28.                 haveTryToJoinTimers++;
    
29.                 if(haveTryToJoinTimers >= maxJoinTimers)
    
30.                 {
    8 d* r" C- p! ^  p9 H
31.                         result=1;
    * E( o6 Z& M) A! k
32.                 }
    
33.                 else
    
34.                 {
    ! R4 T; i7 s/ @; e2 m
35.                         result=0;
    , P: ~( w9 U; g: Z* J3 Y
36.                 }
    $ |2 ^  M- j2 e! ~; i$ C- k6 K  m
37.         }
    
38. 
    
39. 
    9 R3 q& e/ R0 K: B
40.         return   result;
    
41. }</span></span>

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检测的过程：
1，发送读取信号强度指令
2，等待接收回复数据
) B4 M4 y- M9 K/ ~9 X3，如果接收回复数据成功（已经加入网络），这里将收到的数据加上自己的节点类型发送给Coordinator，通知节点已经加入成功
. o1 I9 @1 t$ p% w' W
, x4 [( G: b3 G& ~* C

1.         drf1609h_requestSignalIndex();
   - w0 t& R+ M, c0 o7 w+ n- ^
2.         HAL_UART_Receive( &huart1, receivedSignalData, 8, 500 );
   
3.         HAL_Delay(1000);
   
4. 
   
5.         if( checkSignalData(receivedSignalData, 8) )
   / f1 d: v/ s# N- N
6.         {
   
7.                 result=1;
   
8.                 receivedSignalData[8] = drf1609.pointType;
   5 o/ `2 Z% s' N( B. a) s" o, f9 q% Q
9.                 HAL_UART_Transmit_DMA( &huart1, receivedSignalData, 9 );
   
10.         }

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5 }8 ]  Y; j& E2 p3，启动节点自动加入网络
+ f$ K/ R6 k6 s  H如果连按三次DRF1609H的Function按键，则开始自动扫描，如果扫描到Coordinator，则可以自动加入网络，并从Coordinator处获得“给Router预设的参数”，所以节点是不要设置的，我们节点的板子上也没有把DRF1609H的串口留出来，而是通过连按三次按键，自动加入网络，自动取得参数。
1，检测DRF1609H是否加入网络，用的是读取信号强度的指令
3 |& @! g! c+ n  |+ i" }2，如果没有加入网络，则启动自动加入网络
; W2 G: _/ E. ^6 l5 ?3 c3，启动后，等待12秒，再读取信号强度，判断是否加入了网络
% Y7 A5 }9 Z. O8 M0 I注意，板子上有按键，如果是低功耗模式，建议不要启动这个功能，用按键手工加入网络，如果Coordinator没开机，一直扫描网络，会很快耗光电池。
& ]/ H% \6 t- ^1 l/ |
2 R* Y! j# O" X: k

1.         //-- Do 5 timers get Signal Index ----//
   & K* F, R; K+ Q. h/ g
2.         for(i=0; i<5; i++)
   
3.         {
   
4.                 drf1609h_requestSignalIndex();
   " i* a: g/ J- F9 F! ?! ~" a9 ~; e5 ?
5.                 HAL_UART_Receive( &huart1, receivedSignalData, 8, 500 );
   / y+ S0 y" e- V9 Y
6.                 HAL_Delay(500);
   
7. 
   
8.                 if( checkSignalData(receivedSignalData, 8) )
   
9.                 {
   
10.                         tempVal++;
    
11.                         i=5;
    
12.                 }
    
13.                 else
    
14.                 {
    
15.                         notGetSignalVal++;
    * h& o$ {4 G6 Q# C% B. J" t
16.                 }
    
17.         }

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1.             drf1609h_autoJoinNet_Start();
   
2.             HAL_Delay(12000);

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1 ]+ O" i8 c. [! G' p! v进去自动加入网络的代码看看，其实就是模拟三次按键：
. i: Z; a; q" _( C6 i0 A+ ^开始以后，DRF1609H上的2个灯会快闪，观察到一个灯灭，一个灯慢闪以后，说明已经加入网络。

1. //---------------------------------------
   " D5 M! D+ b, A* K& L% b
2. /*   This Simulate Function Key to start
   ' W9 L- O9 l, u. ~/ s2 |
3. *   point auto join net
   ; E/ }0 e; T5 u' p6 s
4. *   ____    ______    ______    ______
   ! f5 Y( ~  ~' Z' E; m5 R
5. *       |__|      |__|      |__|
   2 J2 [$ ]$ ^) X, k- C; d  d
6. *
   
7. *       120  200  120  200  120  200
   3 R3 r6 f9 o. Z' [
8. *
   . Z" h9 `' s3 q( p, |
9. *   ----------------------------------*/
   
10. void  drf1609h_autoJoinNet_Start()
    7 t; B# k3 I- m4 d1 ]: J
11. {
    0 W* {0 V- e. r, C
12.         uint8_t  i=0;
    ; P$ s/ W3 u8 V2 A
13. 
    * A; h6 A$ M( l5 w- c& b6 Q
14.         set_autoJoinNetPin_output();
    
15.         set_autoJoinNetPin_out_1();
    
16.         HAL_Delay(100);
    3 O. ?( B6 J, x) k
17. 
    
18.         for(i=0; i<3; i++)
    4 H; g( o8 {% C! Q- {9 c
19.         {
    
20.                 set_autoJoinNetPin_out_0();
    
21.                 HAL_Delay(120);
    ( a1 Z+ t: Y' z, @5 Y3 o4 b0 y0 i
22. 
    
23.                 set_autoJoinNetPin_out_1();
    . H) x, h- ^2 D7 n+ o2 }
24.                 HAL_Delay(200);
      c4 q- ]3 a+ T7 C8 F  x
25.         }
    2 T0 L; y; Z' _% d! D, m5 ]
26. 
    
27.         set_autoJoinNetPin_input();
    , H; {+ u9 g, @! f) d( [2 |/ `
28. }

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+ F# l: }6 L2 D- ~, l8 P0 x  h4，DRF1609H的相关指令
/ `/ D; t' ?& _4 j; k主要有读取参数、读取信号强度、写入参数等指令，项目里面都已经列出来了
如果需要增加其它的功能，要参考DRF1609H的说明书

# b( z1 r. {+ S2 m  P. i

1. uint8_t    linkIns[9] = {0xFC, 0x06, 0x04, 0x44, 0x54, 0x4B, 0x52, 0x46, 0x81};      //---INS01
   
2. uint8_t    restartIns[9] = {0xFC, 0x06, 0x06, 0x44, 0x54, 0x4B, 0xAA, 0xBB, 0x50};   //---INS02
   
3. uint8_t    readIns[9] = {0xFC, 0x06, 0x0E, 0x44, 0x54, 0x4B, 0x52, 0x46, 0x8B};      //---INS05
   
4. uint8_t    writeIns[42];   //--INS06
   - p9 \/ O" J# ?
5. uint8_t    requestSignalIns[9] = {0xFC, 0x06, 0x0C, 0x44, 0x54, 0x4B, 0x52, 0x46, 0x89};    //--INS08

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& m, C: z" [7 u0 ~9 A2 V

) W* V6 Q3 U  @3 ]& m( P+ s0 C7 D