代码如下：
( {* r, n! I9 v  Z/ B! r3 k: ^0 I
9 \! ~# p0 I( d! R7 V

1. #include "mycan.h"
   5 j& j0 w) N9 m# i" t8 q& p" Q
2. 
   
3. //CAN初始化
   5 A# O. ]) ]- @" N, o9 ^
4. //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3; CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
   
5. //tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
   1 e4 j" |) ^) i/ E* l8 X
6. //tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;          CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
   
7. //brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
   1 K" U& i- L' i9 z8 n
8. //注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
   
9. //波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp);
   & u4 t. V7 ~7 v' p! P- m( I
10. //mode:0,普通模式;1,回环模式;
    
11. //Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);
    
12. //则波特率为:48M/((1+8+7)*5)=450Kbps
    9 m; G+ e% K" e' r" ]6 Q' U
13. 
    2 r/ Z. d' V; g4 T0 j5 c
14. void CAN_Mode_Init(uint8_t tsjw,uint8_t tbs2,uint8_t tbs1,uint16_t brp,uint8_t mode)
    
15. {
    ) U  v0 c- N) C. |
16. 
    
17.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    " i) e* I. d! @: q- z+ [  ~
18.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    / W! z, |" B# h$ z
19.          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    
20. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    
21.            NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    , H4 v) b7 @; N% U# k+ U. X
22. #endif
    $ y& t) Y  p) y& y  B
23.                
    0 k) ]' C2 u) O- A! a" q$ \4 U- B1 }
24.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
    5 P3 a8 N, U0 g8 i' r. \
25.                 RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    
    
26.           SYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;                  //RMAP        
    
27.           GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_4);
    - z! J! W( u4 @* C: b; Y0 j3 e1 F+ A
28.                 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_4);
    9 T5 ?$ t5 n0 J3 I9 i* H. y2 o
29.           RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);//使能CAN时钟        
    1 C) w6 y2 F0 ~" M
30. 
    4 }2 \8 a( J* H# x8 |0 k
31.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;
    ' I6 [( }% S" a
32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
    ' l7 v# K: e$ y7 O: J- k
33.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
    : G5 G/ O9 @& e- {# s6 _
34.     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
    
35.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    4 F9 t" r( D: R1 o. L  Z1 g
36.                
    
37.           CAN_DeInit(CAN);
    - s& B2 X* s: S
38.          //CAN单元设置
    
39.                 CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //非时间触发通信模式  //
    
40.                 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;                                                 //软件自动离线管理         //
    5 |5 w# k% {6 g5 h+ T
41.                 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
    
42.                 CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                                         //禁止报文自动传送 //
    5 P6 u( \! h* F" \
43.                 CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
    
44.                 CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //优先级由报文标识符决定 //
    
45.                 CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;                 //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
    
46.           //设置波特率
    
47.           CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                                //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
    # ~4 {4 W; Y3 b- h: n4 ^4 J, T) k
48.           CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    
49.           CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    ; C: F; R7 G- G* [& f- k# [2 [  M
50.           CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1        //
      D3 [8 C# [/ y0 v4 y7 P
51.           CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1
    * ]( q4 g) F) K/ w( m; q7 |7 X
52. 
    5 q+ f4 _; v' j% u& f1 X0 @
53.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
    3 W* j: r$ D, h; ?; q, [* Z# `
54.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    , ]3 w  E% S  g8 f/ Z
55.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    / M' D) a; I* _6 j5 G
56.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
    
57.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    
58.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    8 `1 n8 e( J8 Y8 ~- J0 W
59.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    - C& g( l0 B, y* S# y  G4 I! ~
60.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    5 u  z' o) ?9 m8 k( m
61.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
    
62. 
    ( Q! n+ c# u+ G, n
63.                 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
    0 c0 _" Z7 `/ B4 T2 L
64. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    
65.         
    ( B- f. r% F' i) I$ u) L
66.                 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                    
    
67. 
    
68.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    
69.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    . v% N/ a9 v* K9 h& f/ K0 m
70.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
    7 w) v$ K2 P) g
71.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    ) G4 j: i& s" s5 c
72.                 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    ; X- F. e5 t+ [5 p; t' W
73. #endif
    6 ?, {- G3 w0 W7 h0 N; x
74. }
    
75. #if CAN_RX0_INT_ENABLE        //使能RX0中断
    ' P  @9 c2 o" M3 `8 I6 ]& u( K9 K6 F) l
76. //中断服务函数                           
    8 s% |  U5 S0 g3 C+ e# U
77. void CEC_CAN_IRQHandler(void)
    : G2 O' }" [( e/ j& m! t7 n( f! z
78. {
    
79.                 CanRxMsg RxMessage;
    8 v( B! e+ J, ~( c# g6 G
80.                 int i=0;
    " ^7 N& b0 F2 m# d
81.                 CAN_Receive(CAN, 0, &RxMessage);
    0 p+ f2 E- {7 A) y# ?/ R
82.                 //for(i=0;i<8;i++)
    
83.                 //printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data<i>);</i>
    ) u7 ?( }( z" [5 M1 Y+ y
84. }
    ) `1 L8 ]4 D# M  t' Q, I
85. #endif
    # R9 t5 `9 ]4 e6 r# x- T
86. 
    ) u! o7 `/ d+ O1 @/ |: H* C
87. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)        
    9 d9 S7 J2 h" V
88. //len:数据长度(最大为8)                                    
    ( I, Z' I3 j! T
89. //msg:数据指针,最大为8个字节.
    3 F8 J' R0 K/ q9 F* f2 R8 N' S
90. //返回值:0,成功;
    
91. //                 其他,失败;
    
92. uint8_t Can_Send_Msg(uint8_t* msg,uint8_t len)
    : J- i) O3 i0 ?9 ]
93. {        
    0 g3 d; H) f' s9 B, \( X9 r
94.   uint8_t mbox;
    1 X! B/ i) \8 s$ T  r6 a, J
95.   uint16_t i=0;
    
96.   CanTxMsg TxMessage;
    - y  C; ^: E# h& {2 r3 h
97.   TxMessage.StdId=0x12;                                         // 标准标识符为0
    
98.   TxMessage.ExtId=0x12;                                 // 设置扩展标示符（29位）
    * T0 D$ I0 N( v2 s
99.   TxMessage.IDE=0;                         // 使用扩展标识符
    
100.   TxMessage.RTR=0;                 // 消息类型为数据帧，一帧8位
     
101.   TxMessage.DLC=len;                                                         // 发送两帧信息
     2 q1 _6 ?6 ]8 J3 I, T( g
102.   for(i=0;i<len;i++)
     
103.   TxMessage.Data=msg;                                 // 第一帧信息         
     
104.   mbox= CAN_Transmit(CAN, &TxMessage);   
     2 c$ ]; z: W. Y8 k7 Y
105.   i=0;
     
106.   while((CAN_TransmitStatus(CAN, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i < 0XFFF))i++;        //等待发送结束
     6 O3 a! M3 c7 V( F8 l) y  ^9 h& b
107.   if(i >= 0XFFF)return 1;
     " i( _9 m( C) k$ a- C$ I# t1 ~. ?  t
108.   return 0;               
     
109. }
     : x  I! @6 G  e6 p4 O# ?8 b
110. //can口接收数据查询
     . X  y& ^% j* B1 \1 K/ [/ A8 |. @1 q
111. //buf:数据缓存区;         
     & Q, f4 W5 k0 f4 t5 F
112. //返回值:0,无数据被收到;
     
113. //                 其他,接收的数据长度;
     
114. uint8_t Can_Receive_Msg(uint8_t *buf)
       f  g' @. ~0 V6 V
115. {                                      
     / x8 t( L  T4 o3 B* U' z+ w/ N/ V
116.          uint32_t i;
     0 h1 p5 d; F, q
117.         CanRxMsg RxMessage;
     , L4 r" P. v  z( E
118.     if( CAN_MessagePending(CAN,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //没有接收到数据,直接退出
     
119.     CAN_Receive(CAN, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据        
     
120.     for(i=0;i<8;i++)
     , p* L: }4 n3 n$ f2 W8 v5 B
121.     buf=RxMessage.Data;  
     1 @: W" p# X6 L8 P0 Y
122.         return RxMessage.DLC;        
     3 c6 y, e7 x# D9 W$ f
123. }

复制代码

6 |# c# b" Y. z6 G& ]% u注意：一定要根据自己的封装来设置
SYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;
如果不设置 CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);会初始化失败

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