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我们首先连了解下，STM32F429的基本功能与硬件架构。 粗略翻译了下STM32F429的数据手册。芯片功能介绍如下 •内核： ARM的32位Cortex ™ -M4处理器与FPU ，3 E" j0 b0 q9 t# a2 o6 A 自适应实时加速存储器 （ART加速器™ ）允许0等待状Flash存储操作，* J# `8 B; F% f8 p! O4 p! i 频率高达180 MHz的， MPU ， 225 DMIPS/1.25 DMIPS / MHz的（ Dhrystone的2.1 ） ，和DSP指令 / h2 w7 P* m6 b7 [; _2 ^ p •存储; m% E) {8 s4 k - 高达2 MB的Flash存储分为两个区域，允许同时读 - 写。 - 高达256 +4 KB的SRAM包括64 KB的CCM （核心耦合存储器）数据存储器。1 j0 V; { O$ U- U# ?, `* q - 高达32 - bit数据总线灵活的外部存储控制器：SRAM,PSRAM,SDRAM/LPSDR SDRAM , Flash ROM（NOR/NAND）! f" ^3 b2 V+ @ •LCD并行接口，8080/6800 模式。 • LCD-TFT控制器，最多与专用的Chrom -ART加速器™的SVGA分辨率，增强的图形驱动（ DMA2D ）) M1 @) g+ `# q, l* o* f •时钟，复位和电源管理4 R+ A* q9 l6 Y - 1.8 V至3.6伏供电和I / O的) x0 u: f' }( i - POR ， PDR ， PVD和BOR - 4至26 MHz晶体振荡器* |9 x! A5 I% O5 m- y7 s7 X - 内部16 MHz的工厂校准的RC （ 1 ％精度） - 为RTC 32 kHz振荡器与校准& z* T4 P& |. E V' J5 x8 ?6 o - 内部32 kHz的RC带校准 {6 u& @) e/ ~6 m0 B" ]- C) ` •低功耗 - 睡眠，停机和待机模式 - VBAT为RTC ， 20 × 32位的备份寄存器+自选4 KB的SRAM备份! X! A: M2 o* e, o+ r! z/ C • 3 × 12位， 2.4 MSPS ADC ：多达24个通道和7.2 MSPS的三重交错模式# ^5 \% j) C/ R2 r. Y • 2 × 12位D / A转换器" O$ c) d+ `: g6 L •通用DMA ： 16 - 流DMA控制器与FIFO和爆裂支持* C. r- }, A& A p. _3 M •多达17个定时器：多达12个16位和2个32 - 位定时器高达180兆赫，每个最多可4IC/OC/PWM或脉冲计数器和正交（增量）编码器输入# ]+ F! i& `5 Z7 |* k •调试模式 - SWD和JTAG接口# v9 ^' X5 f" C& H8 s, ?3 a - 的Cortex- M4的跟踪宏单元™- }# W, f! q/ H( [5 h/ M, R, t3 ` : V- \% N& t" \ h •多达168 I / O端口具有中断功能 - 最多164个快速I / O的高达90 MHz的 - 多达166承受5V电压的I / O •多达21个通信接口6 t2 ~9 z% f' a$ g& \ - 最多3 × I2C接口（支持SMBus / PMBus的）" C' u* d) P* g6 ~ s9 g: B/ ]; { - 最多4个USART / 4个UART （ 11.25兆比特/秒， ISO7816接口， LIN ，红外，调制解调器控制） - 最多6个SPI接口（ 45兆位/秒） ， 2通过内部音频复用全双工I2S音频级精度 PLL或外部时钟( r* v9 x: Q7 E - 1个世（串行音频接口） - 2 × CAN （ 2.0B有源）和SDIO接口 •先进的连接 - USB 2.0全速设备/主机/ OTG带有片上PHY控制器 - USB 2.0 high-speed/full-speed设备/主机/ OTG与dedicatedDMA控制器，片上全速PHY和ULPI5 F! \% h1 a5 `* ]* _/ j$ U5 _ - 10/100以太网MAC专用DMA ：支持IEEE1588v2硬件， MII / RMII; ^0 _% t$ Z0 S+ t! B' v + z1 m9 s8 d d • 8 - 到14-bit并行摄像机接口高达54兆字节/秒 •真随机数发生器) K& }" a7 _: T' L, } • CRC计算单元6 {. {- C0 J! Z: A7 U • RTC ：一秒的精确度，硬件calendar96位唯一ID & c2 Z' B9 n8 \4 @ 从上述内容大概我们了解到了STM32F429的一些硬件接口和芯片功能，在人机界面接口上F429是非常强大的，第一LCD驱动现实。第2并行摄像头接口这个可以为智能机器人做为图像识别是非常不错的。# I2 R9 ?) m+ z1 i B. H# b# t( a0 W 综合STM32F429以上功能非常适合做智能家居机器人人机界面的。 查看STM32F4系列，427比429少了LCD驱动控制，所以电机驱动就用427了。 
所以最后整个方案可以采用人机界面通信由STM32F429实现，电机驱动控制及驱动相关的传感位置检测有STM32F427实现对N直流电机+N步进电机的控制。 0 j! c, x1 ^ P2 x9 G1 C& e+ O 
最初的原始设想是，现在的市场上以及商场里出现了全自动的吸尘器，其实自动吸尘器就是一个机器人。 如果说在这个功能上继续加以改进与完善的话。那么就可以成为将来智能家居真正成员--机器人管家。 这个实现不会是那么遥远了。就在眼前了。说实话发这个帖子开始目的是为了那块带显示屏STM32F429，但是并不是最终目的。最终目的我希望能找到真正喜欢机器人的同行，一直想搞机器人，但是这个工程是有点庞大的，一人比较累的，需要组建一个小组，为此呢，我这里先开个头，会不定期的更新完善这个帖子。我暂时可以先给此项目命名《机器管家》这也是我非常喜欢的一部电影。并希望能得到ST或其他商家赞助。  ，接下来就开帖了。 |
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你好，我现在也在学习用STM32F429实现人机界面，遇到跟你一样的问题，你能给我提供一些资料或者经验吗？无比感谢
RE:【STM32F429心得\疑问】+基于双STM32F429的智能家居机器人设计
) i; J4 t, Y8 w& ?4 w) r4 Q9 Q4 V/ y
如果建立小组的话，那么整个设计肯定是需要模块化的设计了。就整个控制部分主要分两大部分。
第一 硬件6 V: `0 {* |- K# e' m/ t% N) g
（1）人机接口，STM32F429完成，包括各种通信以及机器人信息的输入，包括摄像头图像人脸识别，红外热源传感，有毒气体传感。等等。
（2）执行控制，STM32F427ZG完成。执行控制部分主要各直流电机和步进电机PWM驱动。以及一些传动所需要位置传感器，以及速度，地面检测传感器。超声波距离传感器等等。8 y- x! E& T2 J( W- G
以上是硬件部分介绍。对于软件部分。本设计还需要一个实时操作系统。+ V/ r: R! F8 t( t5 `' {4 z4 y
第二 软件主要分7大块，1～6模块有427完成.第7模块有429完成。两个MCU都是并建立在大家熟悉的实时操作系统UC/OSII之上。
（1）电机驱动模块 （H桥驱动，步进驱动，PWM速度控制，数字PID算法。）3 x- p4 i8 {- X& p8 p s; T* n
（2）行走策略模块 （模糊控制，碰撞控制）
（3）速度检测模块 （红外光电传感）& D- m: Z' b4 L4 K
（4）通信模块 （CAN): [: ^% C, t7 R# r5 ]
（5）地面检测模块 （ GPS，红外传感器，超声波传感器）0 Q" C( y8 P& g& f
（6）故障模块
（7）界面人机接口模块 图像识别模块，LCD驱动模块。人机接口通信模块（WIFI）有429完成。
$ v" M1 R, b4 T4 }* k$ B7 b4 X1 B
机器管家的一些基本功能罗列一下。
第一个功能是清洁功能，自动吸尘。
第二个就是陪小孩学习，能实现基本人机对话功能。
第三个实现自我学习功能，能实现日积主人的一些记忆事件功能。8 I, x- j) A$ |( w
第四个能实现基本的家务劳动，比如帮主人遥控打开各电器。* Y: z& s' b8 Q3 c# q% ?
第四个安全功能。家居安全，地震预测，气象预测。室内气体检测，温度检测。红外热源检测等等。以上的这些功能都是能实现的。而不是凭空想象。
下面是整个系统的方框结构图，见图1.
。, |9 A& W5 u" @, x, p2 ]* F5 m, } s
图1
: W) B: R3 Z# \4 g5 P
# v2 S; H$ q' q
RE:【STM32F429心得\疑问】+基于双STM32F429的智能家居机器人设计
RE:【STM32F429心得\疑问】+基于双STM32F429的智能家居机器人设计
RE:【STM32F429心得\疑问】+基于STM32F429+STM32F427的机器管家的设计。
RE:【STM32F429心得\疑问】+基于STM32F429+STM32F427的机器管家的设计。
RE:【STM32F429心得\疑问】+基于STM32F429+STM32F427的机器管家的设计。
回复:【STM32F429心得\疑问】+基于STM32F429+STM32F427的机器管家的设计。
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