void Speed_Calculate(void)
{
( b, V/ M8 Y: R$ a8 b                speed_mr=TIM_GetCounter(TIM2)-0x7fff;
                speed_ml=TIM_GetCounter(TIM3)-0x7fff;               
# y, B, f- \$ n& K# e                TIM_SetCounter(TIM2, 0x7fff);
  ^$ B  z- {0 |* d0 D% V                TIM_SetCounter(TIM3, 0x7fff);                                               
                speed_r_l =(speed_mr + speed_ml)*0.5;
                speed *= 0.7;                                                       
6 T/ v0 t( M9 T% }) f2 s) z# ?: y                speed += speed_r_l*0.3;       
       
" V- d6 p; K! A}
2 U4 e6 Z$ h- X1 u4 X- _6 J5 T楼主可以解释下编码器开始计数时减去的中间值是什么吗？为什么要这样做呢？一直搞不清楚

之前打算做的，后来一直耽误了

不错  ， 赞一个  

很牛的楼主

楼主能给发下买买这些套件的链接么，还有就是求加QQ请教啊。。。谢谢啦

楼主这一套下来花了多少？

楼主，多谢！

编码器那线路怎么接的哦！表示纯爱好！没什么基础！看了代码大概了解些！可这pid真的不好懂

青春不再荡漾 发表于 2014-9-16 11:32
楼主有几个问题请教下，您用的编码器是16线的，是不是接线就三根呢，一根电源，一根接地，还有一根信号线， ...

编码器是4根线，电源，地，输出A，输出B。两相输出。程序中用的TIM2和TIM3的编码器模式，配置好了后直接读寄存器值就可以，没有IO的操作。PID是增量式的，效果还行。。。

青春不再荡漾 发表于 2014-9-16 14:33
- @1 L- d3 D/ ovoid Speed_Calculate(void)
& Y7 i$ o5 Y3 x. j$ @1 D  ]. P{
                speed_mr=TIM_GetCounter(TIM2)-0x7fff;

编码器计数值设定的是0x0000—0xffff，减去中间值后的值就是当前编码器的增量值，正的是速度向前，负的是速度向后，读完后又充值编码器为0x0fff。也就是每次的speed_mr和speed_ml为当前左右轮速度

卡尔曼滤波 能单独编译吗

wambob 发表于 2014-12-31 17:19
' K$ v2 }4 \4 G* ^$ P6 @3 t( ], w卡尔曼滤波 能单独编译吗

楼主几天没来了

收了  感谢楼主