最近很荣幸，拿到了社区的一块NUCLEO板（302），在这里首先感谢社区，感谢沐紫姐，感谢各位版主。
8 Y5 X- p: F# R. h3 j' l迷上了Arduino，喜欢Arduino的那种简约，同时也喜欢直接操作寄存器，只有学会了操作寄存器，才能够真正的掌握一个芯片，才能够最大的发挥芯片的作用。好了，废话不多说，说点移植Arduino的事情吧。
先来谈谈时间吧。
在Arduino中，有两个函数，一个是millis，一个是micros。第一个函数是用于获取当前的毫秒数，返回值类型是unsigned long。第二个是用于获取当前的微秒数，返回值也是unsigned long。刚开始天真的认为，获取两个不同单位的时间可以使用两个定时器，一个定时器的周期是1ms，一个定时器的周期是1us。并且每一个周期内产生中断，类似下面的代码：
% ~4 `7 I" g. d) M2 S& N: f+ M& vuint32_t ms,us;
, M% _* S/ z% o7 u5 |3 u, Cvoid msCycleIntHandler(void) {ms++;}
$ E$ O, ?% t  G* a! W- Y) ]void usCycleIntHandler(void) {us++;}
' j* N* o, _% V. C; o但是这样会出现一个问题，ms的中断还好说，但是us的呢？每个1us，就会提出一次中断，这样频繁的打断CPU，岂不是很浪费呢？我们能不能使用一个定时器来产生这两种不同时间的基准呢？最先想到的应该是Systick。那么下面就说说如何使用Systick来产生这两个不同的基准时间。
( I1 j! q+ a. C# f# Fmillis是最简单的，只需要让Systick每隔1ms产生一个中断请求即可。我们可以这样配置，配置Systick的时钟为1M（也就是1us的周期），将自动重载寄存器的值设置成为1000-1，这样，Systick中断的时间也就是1000*1us=1ms。
在Systick_Handler的中断处理函数中添加这样的代码：
; t+ a9 Z+ I* C3 Yvolatile uint32_t ms;
void Systick_Handler(void) {ms++;}
uint32_t millis(void) {return ms;}
$ A3 _" r: f& H. J# R+ F: [这样就能够产生1ms的时间基准了。在这个时间基准上，我们可以产生精确的延时。下面是我的延时函数：
' ]4 K) }' O4 l& X* i) O. pvoid delay(int _ms) {
uint32_t endTime=millis()+_ms;
while(endTime!=millis())    ;
}
# U4 }8 Y/ A- s- c请注意上面代码中的判断语句endTime!=millis()；这句正是一个重点。这里我为什么不写while(millis()millis()，那么考虑这么一个情况，假设当前的时间是UINT32_MAX-1，你的定时时间是10ms，那么endTime==UINT32_MAX-1+10=9；你的程序是这样的：while(millins()CUR;}
与delay同样的道理，这里我们也能够写出一个延时us级别的程序了。
可能有人会想了，这里的micros原则上来说并不是系统的启动时间（以us计数），而是将1ms的平均分割点。如何能够知道系统的运行时间，以us计算呢？这不是很简单嘛：
millis()*1000+micros()；这样就是系统运行的时间（us）；这里可要小心啦，别让这一个数值溢出了。这里可不喜欢它的溢出。
可能会想了，我要这样的程序干什么呢？我不用定时器，使用软件延时不也一样能够延时吗？一是软件延时的精准度的问题，二是当有了millis的时候，你就能够使用这个函数来计算你的程序运行速度的快慢了：
* p% }: m; O  ~. w0 u! e4 Yuint32_t before=millis();
//do something...
% [" H* d0 Q' [uint32_t times=millis()-before;
' @1 A6 Z0 a( r$ h- ~7 V, @; y6 |Serial.println(times)；
随时的将程序两段的时间输出，可以方便的查看运行的时间。当然，NUCLEO有一个ST LINK，使用KEIL下面的断点调试测量时间也是很简单的。
& R1 P6 p$ k1 j7 F' L$ v% P7 G好了，废话说完了，感谢大家耐心的看完。
 
" Q. y" Q' g  w* a% R 

谢谢分享