昨天翻译了USB部分，但是鉴于我有一段翻译实在不知道怎么组织，所以不放上来了，等我什么时候想到了就再放上来
今天首先学习了CAN部分的芯片手册。这是与can有关的结构体及注释：
# i( ^2 n: A8 @2 o+ o% Ntypedef struct
# E# y/ w. d/ e7 ~" O{
  CAN_TypeDef                 *Instance;  /*!< Register base address          */---这是寄存器的基本地址

& X# l1 `; Y: |% t2 l6 c0 v3 m  CAN_InitTypeDef             Init;       /*!< CAN required parameters        */这是初始化相应的参数

8 Q# ^! k0 T) O, H  B" L8 W  CanTxMsgTypeDef*            pTxMsg;     /*!< Pointer to transmit structure  */----类似于UART的--TX

  CanRxMsgTypeDef*            pRxMsg;     /*!< Pointer to reception structure */类似于UART的--RX
1 J6 C4 \0 I! ^7 s
" i  E0 |/ d3 @8 l  HAL_LockTypeDef             Lock;       /*!< CAN locking object             */

  __IO HAL_CAN_StateTypeDef   State;      /*!< CAN communication state        */
+ v1 W& J9 v1 q. I/ X' u
  __IO HAL_CAN_ErrorTypeDef   ErrorCode;  /*!< CAN Error code                 */
  s6 V. M, G# U5 t9 T" N
) p) i2 u0 _6 t}CAN_HandleTypeDef;

CAN∴寄存器地址
typedef struct
3 u" p6 p' M6 F; X' @{
; w7 r' t4 O) \/ F; c# C& ~  __IO uint32_t              MCR;                 /*!< CAN master control register,         Address offset: 0x00          */
+ ~7 t/ c( z! c7 m  G" b4 W  __IO uint32_t              MSR;                 /*!< CAN master status register,          Address offset: 0x04          */
1 T& V$ g- n; T  r& x) D  __IO uint32_t              TSR;                 /*!< CAN transmit status register,        Address offset: 0x08          */
  __IO uint32_t              RF0R;                /*!< CAN receive FIFO 0 register,         Address offset: 0x0C          */
! ^, U) X+ j" u3 l1 s- c2 E  __IO uint32_t              RF1R;                /*!< CAN receive FIFO 1 register,         Address offset: 0x10          */
: Z- B8 N) L: ~. A  __IO uint32_t              IER;                 /*!< CAN interrupt enable register,       Address offset: 0x14          */
* c' L& O: [+ W. G9 Q3 i# \  __IO uint32_t              ESR;                 /*!< CAN error status register,           Address offset: 0x18          */
( o( ?$ p0 Z7 Q. ^4 s  __IO uint32_t              BTR;                 /*!< CAN bit timing register,             Address offset: 0x1C          */
7 c" v0 ?& ~$ ?. l  r* p8 V8 }  uint32_t                   RESERVED0[88];       /*!< Reserved, 0x020 - 0x17F                                            */
  CAN_TxMailBox_TypeDef      sTxMailBox[3];       /*!< CAN Tx MailBox,                      Address offset: 0x180 - 0x1AC */
  CAN_FIFOMailBox_TypeDef    sFIFOMailBox[2];     /*!< CAN FIFO MailBox,                    Address offset: 0x1B0 - 0x1CC */
3 ]# ~0 d7 L( a  e  s) S! t* x  uint32_t                   RESERVED1[12];       /*!< Reserved, 0x1D0 - 0x1FF                                            */
+ }" P# ]0 q1 r  __IO uint32_t              FMR;                 /*!< CAN filter master register,          Address offset: 0x200         */
- f" U0 k9 H' l" ?" P/ [0 K" q. V) W  __IO uint32_t              FM1R;                /*!< CAN filter mode register,            Address offset: 0x204         */
/ x+ ^: j) d9 i1 R% U' x% ]& ]  uint32_t                   RESERVED2;           /*!< Reserved, 0x208                                                    */
/ f' u- V2 b, d. p/ R  O  __IO uint32_t              FS1R;                /*!< CAN filter scale register,           Address offset: 0x20C         */
  uint32_t                   RESERVED3;           /*!< Reserved, 0x210                                                    */
  __IO uint32_t              FFA1R;               /*!< CAN filter FIFO assignment register, Address offset: 0x214         */
  uint32_t                   RESERVED4;           /*!< Reserved, 0x218                                                    */
. @; K% `6 A( G' c  __IO uint32_t              FA1R;                /*!< CAN filter activation register,      Address offset: 0x21C         */
  uint32_t                   RESERVED5[8];        /*!< Reserved, 0x220-0x23F                                              */
, b! H2 ~3 m5 K/ @5 L' {  CAN_FilterRegister_TypeDef sFilterRegister[28]; /*!< CAN Filter Register,                 Address offset: 0x240-0x31C   */
}CAN_TypeDef;
) l+ A+ t. ^+ t% P1 ^) y0 ]
typedef struct
+ A9 N7 A2 q5 j5 _6 X2 o8 S$ F{
; f2 ^8 K  I0 g5 \  @  __IO uint32_t TIR;  /*!< CAN TX mailbox identifier register */
% o3 ^' c! v- q3 f+ c  __IO uint32_t TDTR; /*!< CAN mailbox data length control and time stamp register */
  __IO uint32_t TDLR; /*!< CAN mailbox data low register */
+ ?: C; }# ^+ _# `& h  __IO uint32_t TDHR; /*!< CAN mailbox data high register */
}CAN_TxMailBox_TypeDef;

% |) \+ p7 }# g% \5 X/**
0 J! v! f) E; }$ E  * @brief Controller Area Network FIFOMailBox
  */
" L5 t" O" T% t/ Wtypedef struct
" G3 ?& G+ t9 M4 W( g  z{
  __IO uint32_t RIR;  /*!< CAN receive FIFO mailbox identifier register */
  __IO uint32_t RDTR; /*!< CAN receive FIFO mailbox data length control and time stamp register */
" ]* S/ d  K2 H9 W  __IO uint32_t RDLR; /*!< CAN receive FIFO mailbox data low register */
  __IO uint32_t RDHR; /*!< CAN receive FIFO mailbox data high register */
& A& M" q- K' \3 E4 }}CAN_FIFOMailBox_TypeDef;

/**
  * @brief Controller Area Network FilterRegister
  */
typedef struct
{
  __IO uint32_t FR1; /*!< CAN Filter bank register 1 */
  __IO uint32_t FR2; /*!< CAN Filter bank register 1 */
! M, o) g8 S& `3 i: s}CAN_FilterRegister_TypeDef;

typedef struct
( @" a0 v  {' I2 ]{
  uint32_t Prescaler;  /*!< Specifies the length of a time quantum.
3 G% s0 B' M; s4 P! g6 c                            This parameter must be a number between Min_Data = 1 and Max_Data = 1024. */
8 R, c: C8 Q) w2 {& u
  uint32_t Mode;       /*!< Specifies the CAN operating mode.
, W1 Z4 E& C8 N! P: W4 L                            This parameter can be a value of @ref CAN_operating_mode */

  uint32_t SJW;        /*!< Specifies the maximum number of time quanta
; z+ l" p" f/ K. L2 s                            the CAN hardware is allowed to lengthen or
                            shorten a bit to perform resynchronization.
                            This parameter can be a value of @ref CAN_synchronisation_jump_width */

  uint32_t BS1;        /*!< Specifies the number of time quanta in Bit Segment 1.
                            This parameter can be a value of @ref CAN_time_quantum_in_bit_segment_1 */

  uint32_t BS2;        /*!< Specifies the number of time quanta in Bit Segment 2.
# E- P7 X0 j# Y8 j                            This parameter can be a value of @ref CAN_time_quantum_in_bit_segment_2 */
8 [8 D7 _: @' b( n
- _3 j; Z3 {2 P- C1 |  K1 i  uint32_t TTCM;       /*!< Enable or disable the time triggered communication mode.
                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */

$ C4 E8 l# N- G! L( f  uint32_t ABOM;       /*!< Enable or disable the automatic bus-off management.
0 H/ {6 E" |. R  {                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */
  h& F6 B& w8 s! P3 C8 N) }
  uint32_t AWUM;       /*!< Enable or disable the automatic wake-up mode.
                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */
/ u2 P# P4 `5 n: o2 s$ R
2 Q- f, u7 _( ~3 F5 ?. y8 r  uint32_t NART;       /*!< Enable or disable the non-automatic retransmission mode.
' k; D! _/ R3 z- q5 @4 G+ `8 \                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */

  uint32_t RFLM;       /*!< Enable or disable the Receive FIFO Locked mode.
                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */

  uint32_t TXFP;       /*!< Enable or disable the transmit FIFO priority.
                            This parameter can be set to ENABLE or DISABLE. */
}CAN_InitTypeDef;

6 U6 }& {5 m! a( ~/ Ptypedef struct
! I, w; K7 _* k$ I, _{
9 x: C  {, [6 a6 l% n( B9 E  uint32_t StdId;    /*!< Specifies the standard identifier.
                          This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0x7FF. */

  uint32_t ExtId;    /*!< Specifies the extended identifier.
5 I3 J; Z) D$ \* F% C, [                          This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0x1FFFFFFF. */
+ p3 }2 m4 h4 G0 j: z$ Y
2 A! C7 w( y$ g5 ?/ i' ]' I  uint32_t IDE;      /*!< Specifies the type of identifier for the message that will be transmitted.
) \  X! x2 u: I: ]                          This parameter can be a value of @ref CAN_identifier_type */
1 u. e7 Q2 F5 o
5 _* ~5 p% L( J( f' ^  uint32_t RTR;      /*!< Specifies the type of frame for the message that will be transmitted.
                          This parameter can be a value of @ref CAN_remote_transmission_request */
8 `1 S/ M- }% ?
) {& y! U9 e  N9 |8 I6 A  uint32_t DLC;      /*!< Specifies the length of the frame that will be transmitted.
                          This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 8. */
; U& ~4 d8 P1 E3 V+ Y& g
$ Y5 w$ N" z% F  k6 d# M( u  uint32_t Data[8];  /*!< Contains the data to be transmitted.
                          This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0xFF. */
  ]; c) a$ O9 _1 H
}CanTxMsgTypeDef;

1 H/ [$ S# p. ttypedef struct
{
3 p. ]9 `2 V0 K# _  uint32_t StdId;       /*!< Specifies the standard identifier.
$ ]$ m+ \: v/ Y1 |$ i                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0x7FF. */

  d* Z) L* f. F# i7 r2 S- [& P9 @+ \  uint32_t ExtId;       /*!< Specifies the extended identifier.
                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0x1FFFFFFF. */
) E0 E# \& l6 ~( ]
6 W7 O: C2 e; R  uint32_t IDE;         /*!< Specifies the type of identifier for the message that will be received.
                             This parameter can be a value of @ref CAN_identifier_type */
* n8 l. h1 a& `5 C( Z
  uint32_t RTR;         /*!< Specifies the type of frame for the received message.
" n3 }" b: ?$ B$ I/ A0 _) i                             This parameter can be a value of @ref CAN_remote_transmission_request */

) M; @9 L$ w7 Y( R  o& o  uint32_t DLC;         /*!< Specifies the length of the frame that will be received.
                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 8. */
9 t+ ]2 Y/ h# u2 @. ~1 x% q
  uint32_t Data[8];     /*!< Contains the data to be received.
& t# p  D  B* r1 L5 A' B                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0xFF. */
1 y, n, k% H9 y
( j7 d2 e' J5 z2 x' J  uint32_t FMI;         /*!< Specifies the index of the filter the message stored in the mailbox passes through.
                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0xFF. */
1 L* U0 N4 D( u
  uint32_t FIFONumber;  /*!< Specifies the receive FIFO number.
# b( U0 H. q9 c/ r- ]- @  c9 q! A                             This parameter can be CAN_FIFO0 or CAN_FIFO1 */
. ^+ T. Y& l- a* O
}CanRxMsgTypeDef;
+ v, _4 g) v/ j; N% n
还有CAN异步跳转的数据宽度
" ?6 z8 L1 g0 ^  L- y5 m$ Y, |#define CAN_SJW_1TQ                 ((uint32_t)0x00000000)     /*!< 1 time quantum */
- c2 s4 S6 d& J+ G$ p* X#define CAN_SJW_2TQ                 ((uint32_t)CAN_BTR_SJW_0)  /*!< 2 time quantum */
+ k5 l8 A4 c6 X! A; ^#define CAN_SJW_3TQ                 ((uint32_t)CAN_BTR_SJW_1)  /*!< 3 time quantum */
$ X, i" x2 Z& F" |#define CAN_SJW_4TQ                 ((uint32_t)CAN_BTR_SJW)    /*!< 4 time quantum */

  y/ }$ o5 r# \9 j
typedef struct
, l1 J: X* ?: ^7 ]6 N, d{
( p* x- r& s3 Q; H6 X  uint32_t StdId;       /*!< Specifies the standard identifier.
) E6 p1 p$ a/ f  G/ I                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0x7FF. */
9 c" L4 E$ T7 R% p- h9 H
( H. B& T0 d* l  uint32_t ExtId;       /*!< Specifies the extended identifier.
                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0x1FFFFFFF. */

+ F) k% r2 I& [$ h5 g% J2 y( [1 S  uint32_t IDE;         /*!< Specifies the type of identifier for the message that will be received.
                             This parameter can be a value of @ref CAN_identifier_type */

  uint32_t RTR;         /*!< Specifies the type of frame for the received message.
7 z1 N- E, C1 s0 v4 ]                             This parameter can be a value of @ref CAN_remote_transmission_request */
% L4 g  Q$ v0 ]9 n. F, Z2 s4 {
; J% L" f5 Q! c) ]( z# ^$ x  uint32_t DLC;         /*!< Specifies the length of the frame that will be received.
  e4 U6 {9 B: Q- q                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 8. */
3 @, K$ X1 j5 j! E1 o3 R
  uint32_t Data[8];     /*!< Contains the data to be received.
                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0xFF. */

1 z; ~6 f* T! ^+ p  uint32_t FMI;         /*!< Specifies the index of the filter the message stored in the mailbox passes through.
# C1 i: P1 J# S1 }5 g/ s                             This parameter must be a number between Min_Data = 0 and Max_Data = 0xFF. */
9 x! U, s3 T4 w5 K
  uint32_t FIFONumber;  /*!< Specifies the receive FIFO number.
3 {- o# m9 q0 L+ z6 Z4 _" O1 T                             This parameter can be CAN_FIFO0 or CAN_FIFO1 */
% r8 N1 I; b& f* e  r- o/ @
}CanRxMsgTypeDef;

- R) k2 A; b- {) o0 D  Y  r: H这是CAN有关接收数据的参数
. ]1 {) N( K$ Q3 h还有其他的数据结构定义，不过先回来看我的INIT函数

1 n/ n0 K7 ?; ]HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_Init(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
1 f" \) g  `0 [0 p" K  uint32_t status = CAN_INITSTATUS_FAILED;  /* Default init status */
5 B: r4 O: [- r7 x) C" X  uint32_t tickstart = 0;

  /* Check CAN handle */
  if(hcan == NULL)
  {
% G/ @" M% e+ j  v* S: t6 Q     return HAL_ERROR;
  }

  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_CAN_ALL_INSTANCE(hcan->Instance));
6 r, v1 [7 W  K+ r) D3 I  assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(hcan->Init.TTCM));
) K0 q/ ?# {1 V3 X  assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(hcan->Init.ABOM));
& `: m& o  t$ p4 Q! r( _. g  assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(hcan->Init.AWUM));
  assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(hcan->Init.NART));
  I) c  d7 H4 N6 g) [  assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(hcan->Init.RFLM));
  assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(hcan->Init.TXFP));
1 o9 R/ q7 c6 k  assert_param(IS_CAN_MODE(hcan->Init.Mode));
  assert_param(IS_CAN_SJW(hcan->Init.SJW));
. @- o. s: n1 T1 t1 g1 _* Z  assert_param(IS_CAN_BS1(hcan->Init.BS1));
  assert_param(IS_CAN_BS2(hcan->Init.BS2));
  assert_param(IS_CAN_PRESCALER(hcan->Init.Prescaler));

  if(hcan->State == HAL_CAN_STATE_RESET)
; N2 b4 M" ~; q  {
    /* Init the low level hardware */
; Y, X& Y! u7 K5 h0 k    HAL_CAN_MspInit(hcan);
  }

2 [5 ~* m* I5 o% h3 }  /* Initialize the CAN state*/
( F: x* y1 u& V0 P9 H  hcan->State = HAL_CAN_STATE_BUSY;

  /* Exit from sleep mode */
  hcan->Instance->MCR &= (~(uint32_t)CAN_MCR_SLEEP);

8 E4 U: Z" C$ A* P/ o' q: A4 ?  /* Request initialisation */
  hcan->Instance->MCR |= CAN_MCR_INRQ ;
/ v2 U) h0 p0 a6 _* L
! l! G1 b6 R# B' N( X  /* Get tickstart */
+ F/ M  a+ u3 P  w) X& v  tickstart = HAL_GetTick();   

  /* Wait the acknowledge */
5 ?# A1 g" P% B- p  while((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_INAK) != CAN_MSR_INAK)
4 t+ r9 F) ?3 h9 r  {
    if((HAL_GetTick() - tickstart) > HAL_CAN_DEFAULT_TIMEOUT)
0 S. L' H! g3 n  ^  W$ a+ H& n    {
2 V3 Q; u. B2 o6 P. P      hcan->State= HAL_CAN_STATE_TIMEOUT;
4 D+ l- V/ l* N. i4 ?      return HAL_TIMEOUT;
' W, T+ ^2 S. X$ w& w: A+ a6 I    }
' z. R5 |8 f4 k  }

  /* Check acknowledge */
  if ((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_INAK) == CAN_MSR_INAK)
  {
* K% v& R" P4 g    /* Set the time triggered communication mode */
9 t$ ~, h, i' D0 S3 K+ s. T    if (hcan->Init.TTCM == ENABLE)
    {
1 R" R8 w8 T& ]/ p5 i+ ]      hcan->Instance->MCR |= CAN_MCR_TTCM;
    }
    else
* b; k+ ~! y/ M7 O+ ]. T& x* I    {
      hcan->Instance->MCR &= ~(uint32_t)CAN_MCR_TTCM;
    }
( x8 D' u, x6 p2 I$ x4 N4 j
; ^* |& |: t! i) n- U    /* Set the automatic bus-off management */
    if (hcan->Init.ABOM == ENABLE)
' s- c; O7 i8 L' U0 T( \! f    {
      hcan->Instance->MCR |= CAN_MCR_ABOM;
; O& R8 d6 Z0 c6 W) ~    }
0 n  \- t3 t' ^* C3 y& g4 b  ]: [    else
    {
+ k3 p3 Z2 M: P0 j      hcan->Instance->MCR &= ~(uint32_t)CAN_MCR_ABOM;
    }
( y; g4 e/ ^. H, O) I$ S
+ N! g5 |% c% Q8 N    /* Set the automatic wake-up mode */
1 {$ J0 f/ q: N' U! p    if (hcan->Init.AWUM == ENABLE)
, z6 ?! f( R5 L$ x0 B5 C; P    {
4 u& O8 }2 h+ e* @. s  C      hcan->Instance->MCR |= CAN_MCR_AWUM;
    }
% N- q8 D# V6 Q3 K) h0 }( g' ^    else
    {
      hcan->Instance->MCR &= ~(uint32_t)CAN_MCR_AWUM;
  W% h4 o1 G+ S5 u2 e/ T    }
9 Q7 K% x0 y& X" ]' p3 D
5 D9 s% j6 D% C. P    /* Set the no automatic retransmission */
    if (hcan->Init.NART == ENABLE)
    {
      hcan->Instance->MCR |= CAN_MCR_NART;
    }
4 t5 M! @  A" P; h3 I: x    else
    {
% q1 T+ m' g0 Y9 B. B      hcan->Instance->MCR &= ~(uint32_t)CAN_MCR_NART;
    }

    /* Set the receive FIFO locked mode */
    if (hcan->Init.RFLM == ENABLE)
6 `" R5 N2 C* c) |6 m: V    {
      hcan->Instance->MCR |= CAN_MCR_RFLM;
  [( \& ^9 O& k' e+ o& [7 P# n( L    }
) I8 a: R. P$ o    else
( X& w# v" h6 z: c( b) H    {
$ G. g1 T! `3 `      hcan->Instance->MCR &= ~(uint32_t)CAN_MCR_RFLM;
1 l/ }$ G( U; d- n( t& ^% Q    }

    /* Set the transmit FIFO priority */
/ u4 F/ S5 \0 u0 Y    if (hcan->Init.TXFP == ENABLE)
9 X+ _  M; Q0 J    {
. ~7 U3 F$ s2 i; V& M      hcan->Instance->MCR |= CAN_MCR_TXFP;
! L6 ]! _- D5 l: Y    }
) I  _( P' [0 H" j" l0 e    else
1 }+ f# w/ t3 V6 r/ [& @7 t# C( E    {
      hcan->Instance->MCR &= ~(uint32_t)CAN_MCR_TXFP;
    }

    /* Set the bit timing register */
7 z8 t: t7 a$ V, D$ u% o    hcan->Instance->BTR = (uint32_t)((uint32_t)hcan->Init.Mode) | \
5 r# T; a& W& W                ((uint32_t)hcan->Init.SJW) | \
                ((uint32_t)hcan->Init.BS1) | \
* t( f1 P% v( q$ c5 x                ((uint32_t)hcan->Init.BS2) | \
# P7 B& @0 k% O* ~- w6 `7 A( c5 v               ((uint32_t)hcan->Init.Prescaler - 1);

9 m7 J1 h* r$ B8 s6 [    /* Request leave initialisation */
    hcan->Instance->MCR &= ~(uint32_t)CAN_MCR_INRQ;

4 J# }4 [& T8 d& y; l+ |    /* Get timeout */
( X, G- K0 y/ G- l/ a1 ^0 Z    tickstart = HAL_GetTick();   

    /* Wait the acknowledge */
    while((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_INAK) == CAN_MSR_INAK)
1 F% r- U6 S8 c    {
1 M' {! b8 n+ z  E' A; i( S      if((HAL_GetTick() - tickstart) > HAL_CAN_DEFAULT_TIMEOUT)
* M+ q7 A0 E6 y7 p2 I! ?6 g* c      {
       hcan->State= HAL_CAN_STATE_TIMEOUT;
        return HAL_TIMEOUT;
      }
' i# f! U  r4 x    }

$ V; u2 q/ ]0 A" g, P. A; N    /* Check acknowledged */
    if ((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_INAK) != CAN_MSR_INAK)
- r& F* G) k; d5 H) d5 Q% E3 t0 [    {
      status = CAN_INITSTATUS_SUCCESS;
    }
3 j/ K( ^: i2 V7 m0 a  }
4 p) w3 @4 @3 U# }, ^" b
  if(status == CAN_INITSTATUS_SUCCESS)
! P. a" d; s5 \+ J: ]& E6 J  {
    /* Set CAN error code to none */
6 {0 v/ a6 U; a" u( h6 L* e    hcan->ErrorCode = HAL_CAN_ERROR_NONE;

    /* Initialize the CAN state */
    hcan->State = HAL_CAN_STATE_READY;

$ s% O6 j! N; }7 d1 _, L    /* Return function status */
    return HAL_OK;
  }
7 x. u# W* G3 q! b" ^2 q0 K3 n  else
  {
    /* Initialize the CAN state */
- j) U: m1 i3 a  @    hcan->State = HAL_CAN_STATE_ERROR;
! F' T4 i+ m, [3 y" ?: g6 f% ?
6 N% g" j/ d/ A9 N) A4 R    /* Return function status */
, S7 k& y- z3 a* ^- C, i    return HAL_ERROR;
) Y  Y; B  q  P: i) G  }
/ ^3 g. K( g- k; ]}

6 y: p# Z$ \% {  b6 g2 O# f* j( w
. T5 u5 B9 ?: K7 ?5 }0 Z

CAN工业上用的多点吧，记得有一次看见万东的高频机使用了 can，还特地学习了下CAN的原理

谢谢分享。学习了

我也在弄CAN。打算移植CANOPEN协议做主站

坚持就是胜利系列~

谢谢分享。

谢谢分享。

楼主辛苦了！

不明觉厉，顶

工业上CAN多，还有其他一些，个人汽车

没怎么看懂。。。。

不懂帮顶！

不明觉厉。。。。。。。。。。。