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【安富莱】【RTX操作系统教程】第24章 RTX低功耗之tickles...

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baiyongbin2009 发布时间：2016-2-17 15:53
本帖最后由 baiyongbin2009 于 2016-2-18 15:25 编辑
/ ~/ I; b% u1 j9 P( j5 s: O3 f
完整PDF教程和例子下载：https://pan.baidu.com/s/1c0V2Why) R# f% f2 e2 N6 D# G9 [
( f3 n* @& Z) o" d5 q
第24章     RTX低功耗之tickless模式： 【RTX操作系统教程】第24ç«  RTX低功耗之tickless模式.pdf (776.74 KB, 下载次数: 9)
赞 收藏 评论3 发布时间：2016-2-17 15:53

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3个回答
baiyongbin2009 回答时间：2016-2-17 16:29:57
24.4 实验例程说明
- Z2 R0 w+ a. l! `8 \& |24.4.1 STM32F103开发板实验
配套例子：
    V4-424_RTX实验_低功耗（tickless模式）
实验目的：
    1.     学习RTX的低功耗（tickless模式）。
    2.     tickless模式低功耗的实现采用了停机模式，使用RTC的闹钟中断进行唤醒。
    3.     tickless模式的实现在源文件RTX_Conf_CM.C文件中的空闲任务os_idle_demon函数里面。
实验内容：
    1.K1按键按下，串口打印。
    2.K2键按下，直接发送信号量同步信号给任务AppTaskMsgPro。
      任务AppTaskMsgPro接收到消息后进行消息处理。
    3.各个任务实现的功能如下：
    AppTaskUserIF任务   ：按键消息处理。
    AppTaskLED任务     ：LED闪烁。
    AppTaskMsgPro任务 ：消息处理，等待任务AppTaskUserIF发来的信号量同步信号。
    AppTaskStart任务    ：启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。
设计低功耗主要从以下几个方面着手：
    1.     用户需要根据最低电源消耗、最快速启动时间和可用的唤醒源等条件，选定一个最佳的低功耗模式可以使用的低功耗方式有休眠模式，待机模式，停机模式。
    2.     选择了低功耗方式后就是关闭可以关闭的外设时钟。
    3.     降低系统主频。
    4.     注意I/O的状态。
    如果此I/O口带上拉，请设置为高电平输出或者高阻态输入；
    如果此I/O口带下拉，请设置为低电平输出或者高阻态输入；
      a.在睡眠模式下，所有的I/O引脚都保持它们在运行模式时的状态。
      b.在停止模式下，所有的I/O引脚都保持它们在运行模式时的状态。
      c.在待机模式下，所有的I/O引脚处于高阻态，除了以下的引脚：
        ● 复位引脚(始终有效)。
        ● 当被设置为防侵入或校准输出时的TAMPER引脚。
        ● 被使能的唤醒引脚。
    5.注意I/O和外设IC的连接。
    6.测低功耗的时候，一定不要连接调试器，更不能边调试边测电流。
RTX配置：
    RTX配置向导详情如下：
                              
24.2.png
Task Configuration
Number of concurrent running tasks
  允许创建4个任务，实际创建了如下四个任务：
                AppTaskUserIF任务   ：按键消息处理。
                AppTaskLED任务     ：LED闪烁。
                AppTaskMsgPro任务 ：消息处理，等待任务AppTaskUserIF发来的消息邮箱数据。
                AppTaskStart任务    ：启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。
        Number of tasks with user-provided stack
创建的4个任务都是采用自定义堆栈方式。
RTX任务调试信息：
    在休眠模式下，无法动态的查看任务的调试信息。下面的是单步调试时状态查看：
24.3.png
程序设计：
任务栈大小分配：
    staticuint64_t AppTaskUserIFStk[512/8];   /* 任务栈 */
    staticuint64_t AppTaskLEDStk[256/8];      /* 任务栈 */
    staticuint64_t AppTaskMsgProStk[512/8];  /* 任务栈 */
    staticuint64_t AppTaskStartStk[512/8];     /* 任务栈 */
    将任务栈定义成uint64_t类型可以保证任务栈是8字节对齐的，8字节对齐的含义就是数组的首地址对8求余等于0。如果不做8字节对齐的话，部分C语言库函数，浮点运算和uint64_t类型数据运算会出问题。
系统栈大小分配：
24.4.png
外设初始化：
    注意新加的函数初始化函数DBGMCU_Config(DBGMCU_STOP, ENABLE);保证停机模式下调试器正常连接使用。
  1. /*" J. b2 ^9 I2 K+ v: Z
  2. *********************************************************************************************************
      W: t' W  K% `+ S4 h. |: M7 N8 H
  3. *    函 数 名: bsp_Init# m" E( E, J0 R. C) t
  4. *    功能说明: 初始化硬件设备。只需要调用一次。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。
    6 m( R4 J; e( O0 i) }
  5. *             全局变量。
    " x9 T2 `4 W* O% Q9 A
  6. *    形    参: 无  R& W! E9 Q: A. W
  7. *    返 回 值: 无
    3 O' C' d* H8 ?2 d" e& t
  8. *********************************************************************************************************5 z) N1 P& E; g1 \
  9. */( b6 h/ X9 w( v& F( q" |
  10. void bsp_Init(void)
    ( b7 v1 a# W+ S7 z+ w
  11. {# B: q9 T! N- x( A2 I; a0 t  E
  12.      /* 保证停机模式下调试器继续可以连接使用 */6 ^- \9 e3 l. F& W
  13.      DBGMCU_Config(DBGMCU_STOP, ENABLE);
    " H7 L2 ~' ^' c3 p4 j5 b7 [, w
  14.     - U# ~# _% u+ A5 u9 r
  15.      /* 优先级分组设置为4, 优先配置好NVIC */: J  m1 e" g$ {9 Z+ p. U3 b
  16.      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
    ; U7 W- w: F! L7 U5 T' N% \  n2 |% E: N7 W

  17. 5 Z* C& {! Z1 f9 ~1 C% |8 i
  18.      bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    1 {* o5 K% l6 w5 B, i8 N
  19.      bsp_InitLed();     /* 初始LED指示灯端口 */
    + M$ I7 y0 F1 ~% P. _7 x$ e) z( Z
  20.      bsp_InitKey();     /* 初始化按键 */4 `8 P  |% m. ?- ~8 a( i
  21. }
复制代码
& `7 ~+ L- I9 D% Z8 g
RTX初始化：
  1. /** K! e( y! H% ?; y, y" \
  2. *********************************************************************************************************
    0 E! m2 x0 s" u" D+ k
  3. *    函 数 名: main
    - M: m' T2 A7 _
  4. *    功能说明: 标准c程序入口。
    9 O/ I# s4 S, b9 b2 h( n9 C
  5. *    形    参: 无
    / r+ h% z) N* u& \. M
  6. *    返 回 值: 无# t( n; G9 [% v' X, M# N
  7. *********************************************************************************************************
    % F9 `' N& h  Q6 k' P5 s. O2 P& K
  8. */
    # G6 X- m' h9 i0 y
  9. int main (void)3 _- B" P% v' l. K" S% [) J8 H2 C
  10. {   5 Y9 S9 r1 L* ^! h7 f
  11.      /* 初始化外设 */
    ; z& m: v! l" G7 P5 y; i' h
  12.      bsp_Init();
    + c, Q) J' I2 I* _/ A5 x
  13.     & v8 r) _5 X! w' H: E2 u4 w
  14.      /* 创建启动任务 */! ]5 o* i% z4 P  y) Z. G" E& U& B
  15.      os_sys_init_user (AppTaskStart,             /* 任务函数 */4 _/ V  ?5 O# W( o& W5 S
  16.                        4,                        /* 任务优先级 */
    3 s/ {. z# _9 B' }) x
  17.                        &AppTaskStartStk,         /* 任务栈 */( M5 \1 F' Z. V
  18.                        sizeof(AppTaskStartStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
    + |. t: K' S" n1 c& u& O' S# e
  19.      while(1);5 L+ B* |8 J5 k" c# h
  20. }
复制代码
3 E4 ^0 K# i! L
RTX任务创建：
  1. /*& r4 Y9 @" s" t  g
  2. *********************************************************************************************************
    ) C: O/ S. ?! D
  3. *    函 数 名: AppTaskCreate
    2 M) I% R1 v1 E% a& w( K3 k' u
  4. *    功能说明: 创建应用任务& b; |' g: @6 s" d4 a/ D
  5. *    形    参: 无+ }7 C7 V5 R3 H- k( }
  6. *    返 回 值: 无
      ]# s( b* Y+ X
  7. *********************************************************************************************************
    9 C! r5 O8 Z! n# v. X: [" Z
  8. */
    + B$ _3 h- [  h9 h. s
  9. static void AppTaskCreate (void)+ ?: J1 Q! W3 b& r  V* M* x$ A' ^
  10. {
    # J& E. e% W; _2 k8 X' E2 g
  11.      HandleTaskUserIF = os_tsk_create_user(AppTaskUserIF,             /* 任务函数 */
    $ C& k, _8 {; z( i) r
  12.                                            1,                         /* 任务优先级 */
    6 H$ D  n) h3 }: p% k7 b0 Z$ M
  13.                                            &AppTaskUserIFStk,         /* 任务栈 */
    3 H( q& l+ z0 V! w
  14.                                            sizeof(AppTaskUserIFStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */# g# u, g% ~9 Z+ J% C: R
  15.     + }! ?' A  X5 p. G  P- i6 u
  16.      HandleTaskLED = os_tsk_create_user(AppTaskLED,              /* 任务函数 */
    * J( s2 p4 u; L# a9 C6 l
  17.                                         2,                       /* 任务优先级 */7 P0 |3 z" T: k0 D; ^
  18.                                         &AppTaskLEDStk,          /* 任务栈 */
    ( b1 I5 h! A) l
  19.                                         sizeof(AppTaskLEDStk));  /* 任务栈大小，单位字节数 */9 e9 K% k7 [0 @4 S# U4 W
  20.     ! t/ v' m* D% Z0 H
  21.      HandleTaskMsgPro = os_tsk_create_user(AppTaskMsgPro,             /* 任务函数 *// |- e0 L0 a( J- j7 ?; g2 Z% s/ G
  22.                                            3,                         /* 任务优先级 */
    ( ~# W$ O, \9 a  ~' s1 D
  23.                                            &AppTaskMsgProStk,         /* 任务栈 */
    " |/ M8 P3 I9 ^. I) F# ~6 i
  24.                                            sizeof(AppTaskMsgProStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
    / a2 n( ^$ @6 V
  25. }
复制代码

* _, I# i; a: k# ?9 f3 s
tickless模式在空闲任务实现，即配置向导文件RTX_Conf_CM.c文件中
  1. /*--------------------------- os_idle_demon ---------------------------------*/
    , R' {9 g% }' ?8 y+ ]3 g% n
  2. #include "stm32f10x.h"# k# f; W6 r, t0 d1 E
  3. __task void os_idle_demon (void)8 c" B& D( D" w: x; B
  4. {/ F9 a! l8 i5 v, u
  5.      EXTI_InitTypeDef  EXTI_InitStructure;
    8 Q  m0 P" ]6 R. ^' s% k
  6.      NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;, n5 Z5 y0 t2 @; T  o3 j
  7.      uint32_t sleep;. t; O: d3 l! k- \1 p  @
  8.     & V& C# L+ w2 q  n
  9.      /* 使能PWR和BKP时钟 */
    9 a8 b, N* O; n. U) h: Q
  10.      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_PWR | RCC_APB1Periph_BKP, ENABLE);, S: L- S% I: ]& G% q& P) _
  11. ! x) u! C" k" T8 Q; t3 q5 _0 S
  12.      /* 允许写入RTC和后备寄存器 */" e2 L) {+ K+ e+ K) @
  13.      PWR_BackupAccessCmd(ENABLE);+ H! A* T0 O3 u6 c6 c- h

  14. 5 s/ z3 w/ {% w, [0 p
  15.      /* 复位后备寄存器 *// ^4 g8 {2 b# I/ l
  16.      BKP_DeInit();( Y/ p4 |9 N. `" ]
  17. 9 Z1 \- a( ^- F- q1 Z
  18.      /* 使能LSI */
    5 t; C) S  N+ b; k/ i& O9 E9 z0 F
  19.      RCC_LSICmd(ENABLE);
    1 J% z( S% O1 \$ Z
  20. ) ?; L) K, d+ e, _. `8 G4 t: O
  21.      /* 等待直到LSI就绪 */
    ; |$ G+ T4 S1 x4 k& u
  22.      while (RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_LSIRDY) == RESET);2 M- L9 P2 l# x/ y% W
  23. & _/ ~7 C  e. u" h  L. Q
  24.      /* 选择LSI作为RTC的时钟 */
    0 |6 U8 ?9 }* r) P0 i7 a0 ?/ j4 a( e
  25.      RCC_RTCCLKConfig(RCC_RTCCLKSource_LSI);4 E3 j) v7 a+ A5 [9 F

  26. + t: @" `! G1 t& l; T% V
  27.      /* 使能RTC时钟 */% h$ a, P) _- w2 S
  28.      RCC_RTCCLKCmd(ENABLE);
    3 q0 y7 s" R  g: z4 @; Y, T

  29. - g8 b& ?4 L  t$ i
  30.      /*
    * f8 [) ?, A- Q6 H; l, S! k
  31.         在APB1总线复位或者停止后重新开启，RTC的任何读取前得等待RTC寄存器
    ! k3 F1 Y8 q3 m
  32.         (RTC_CNT, RTC_ALR and RTC_PRL)跟RTC APB时钟同步。7 x8 y4 f$ A; E" w
  33.      */
    & @" i& k( S! J" f! J/ Y
  34.      RTC_WaitForSynchro();# s' w7 C+ s6 B7 C0 b
  35. 7 ?; v+ t2 @5 @; e8 s, D
  36.      /* 等待RTC寄存器写操作完成 */7 d, k/ h, l+ j
  37.      RTC_WaitForLastTask();3 H" W7 x  V% |8 R1 J; ?

  38. % L% g0 H* d5 v0 V. T
  39.      /*. C5 r% X: V1 a2 S" F+ D
  40.        1. LSI的频率典型值是40KHz(30KHz到60KHz)* O8 I# Y  @0 f& e3 o/ J
  41.        2. 这里按40KHz来计算
    ; Z* q& m  S: V- e* f% Y. m
  42.           RTC 周期 = RTCCLK / RTC_PR = (40 KHz)/(19 + 1) = 2KHz0 Q! {7 Q+ O1 F! O& {$ d* _
  43.      */" `% W/ C" j3 d! [* }$ z
  44.      RTC_SetPrescaler(19);
    # r# f/ A' D& a
  45. * ]' l0 h9 f" X# O, A. |. A
  46.      /* 等待RTC寄存器写操作完成 */
    ) G. _( y" i3 M0 p3 ~& L- e0 H
  47.      RTC_WaitForLastTask();# Q# b! T* Q- C

  48. 2 C1 x# \; U& U4 U  X
  49.      /* EXTI线17连接到RTC闹钟事件，使能中断 */4 h5 ?2 q/ y  P0 i+ A2 H
  50.      EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line17);2 X) H9 v" V% m5 ^
  51.      EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line17;$ `; j# I( q1 J8 [7 W
  52.      EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
      L) B# u# C% C* X
  53.      EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
    0 v6 g& F2 a* s8 A; k; N( V* r
  54.      EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    % v2 a8 j7 |( m) b4 n0 v
  55.      EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);2 q& X# ?7 |. z$ h6 T, q
  56. ' g. R4 c' n( S& g% ]) w) j
  57.      /* 设置闹钟中断的NVIC */9 Z+ x3 e2 @  ~0 E
  58.      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = RTCAlarm_IRQn;
    5 t8 a% v8 @, V2 E
  59.      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 12;" o; \8 J  V9 Y( h# G& u: m
  60.      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    + w' q) o% a8 B# Z* }2 l
  61.      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    + a, v& x& S; \/ ?  G
  62.      NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);% L+ P; d0 Q4 t$ f. m- O
  63. ! ^; a0 g& _1 t: M6 Z; y
  64.      for (;;)1 |  s  {* D0 x
  65.      {
    6 y3 U  s6 V6 N) t
  66.          /* 挂起OS, 并返回可以执行低功耗的时长 */: T- x9 b- x" Q  f% z8 n8 X$ ]& G6 \
  67.          sleep = os_suspend ();7 R' O6 E5 N+ n* g
  68.          
    - Z0 f6 x! t1 v$ M
  69.          if (sleep)" G3 \7 q1 ^* i8 h( W% z
  70.          {
    ) N- U) W6 H# o! G
  71.               /* RTC计数设置 */% r8 x& \& y) N4 z% _& J7 X
  72.               RTC_SetCounter(0);* O& ~4 b# D+ Q7 u1 G0 J
  73.               RTC_WaitForLastTask();
    , p+ }# O0 `1 J

  74. 4 I( M, A( \  s) q5 w
  75.               /* 设置闹钟时间 */- i3 d% `5 y+ P" B
  76.               RTC_SetAlarm(sleep*(OS_TICK/1000)*2);
    1 ~+ h3 E  e9 s6 m* T: Z
  77.               RTC_WaitForLastTask();* _; m" D6 G9 ?' m
  78.             
    + n. P4 n1 ~; B7 y
  79.               /* 使能闹钟中断 */
    ) ]) v) R* ^8 O7 I  q! F
  80.               RTC_ITConfig(RTC_IT_ALR, ENABLE);' n. q+ p  \- y# }2 w- Z) [" b
  81.               RTC_WaitForLastTask();
    5 L+ A9 q  j3 a4 s
  82.             
    + B0 l+ J$ S; j2 m! p& F  R
  83.               /* 进入停机模式 */
    6 X0 }1 Q0 W; {2 I$ W1 b" s# k
  84.               PWR_EnterSTOPMode(PWR_Regulator_LowPower, PWR_STOPEntry_WFE);
    # r4 o6 l* p+ _) ^0 s
  85.              $ R" {& ~% b) a: r4 V. [* c
  86.               /*
    # O# B/ L/ n. w( m/ ^3 B1 W
  87.                 1、当一个中断或唤醒事件导致退出停止模式时，HSI RC振荡器被选为系统时钟。
    $ f6 F9 ~1 h) h. Z0 @+ F) k7 m
  88.                 2、退出低功耗的停机模式后，需要重新配置使用HSE和HSE9 i1 m: c# D+ d% _. m; u
  89.               */
    % y, E! u5 b% Q* |% ~
  90.               SystemInit();$ S8 W- n2 `; j& V- |& ]# T8 X
  91.              : @, h/ l8 r+ P5 e' s
  92.               /*6 ~5 C+ q& |) _; n
  93.                  在APB1总线复位或者停止后重新开启，RTC的任何读取前得等待RTC寄存器6 O  k2 x- }) @3 h. L: f: L& b
  94.                  (RTC_CNT, RTC_ALR and RTC_PRL)跟RTC APB时钟同步。7 G0 f, [; |% y& Z
  95.               */
    + w9 j# y& E% b) v, ]
  96.               RTC_WaitForSynchro();- x2 g( F7 }$ v
  97.             
    - s, ~" t0 M: n$ c- S" W
  98.               /* 检查唤醒标志是否设置 *// q; k( D5 f6 j+ X1 e- s1 t
  99.               if(PWR_GetFlagStatus(PWR_FLAG_WU) != RESET)9 A& L4 _* U- L$ e6 ]1 n! {4 e6 i
  100.               {; e6 y1 G% M% K
  101.                    /* 用户可以在这里加入相关串口打印等函数来检测是否进入停机模式 */5 `# _) j& A$ y: D9 o6 S
  102.                    //printf("lowpower\r\n");7 M. s/ Y7 d/ W# a* c  w9 R! a( o( }- k
  103.                    /* 清除唤醒标志 */% h+ O3 I5 p! X0 J! H  }+ Q
  104.                    PWR_ClearFlag(PWR_FLAG_WU);
    - A7 b9 f) X0 J8 D" f6 G) p
  105.               }- K+ L/ q: F! }* k0 o
  106.               else& P8 O, C. A6 Z/ `6 ]
  107.               {
    ; b5 g3 L/ B5 W' u: z
  108.                    sleep = 0;# I; S) Y( W5 _1 C2 T5 y
  109.               }0 O' J$ R, \- W, K
  110.             
    , b" M) n3 V) D- W, Q
  111.          }
    7 a0 j4 J5 a/ E. p/ s1 c
  112.         
    $ P0 y; G5 {/ L7 t
  113.          /* 恢复OS */
    " j7 B/ [# r2 }* n9 v
  114.          os_resume (sleep);           : E- U6 v8 ]: L1 l. {6 G8 g* S
  115.      }! Q9 E$ L) ^4 F
  116. }
    ( O/ }  `* n; w" G4 [2 Z
  117. . D# E: U- V* m9 W6 _$ d6 C& r
  118. /*--------------------------- RTC闹钟中断 ----------------------------------*/( e& r3 A( b( C
  119. void RTCAlarm_IRQHandler(void)
    - r9 f! ]* v  y# K3 j* A; Q
  120. {1 m# c2 h# V; q* p$ b# H
  121.      if (RTC_GetITStatus(RTC_IT_ALR) != RESET)
    . F# f3 t/ q: s
  122.      {; a8 X: r" U0 i( D! r- v
  123.          /* 禁止RTC的闹钟中断 */
    - M, m* \% h% c4 [1 ]1 i8 m9 ^. [
  124.          RTC_ITConfig(RTC_IT_ALR, DISABLE);" ~# e4 ]7 q1 n  u; g# K. Q
  125.          RTC_WaitForLastTask();+ H5 a5 a/ F! R. C- z4 C+ _1 I5 H/ l
  126.         
    2 F+ z" b2 v9 |0 s
  127.          /* 清除中断标志 */2 `7 u+ H% u+ D! o! [
  128.          EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line17);
    1 w9 l/ O7 P1 v1 w5 M/ `
  129.         5 w' ~% p9 T9 Y$ ?
  130.          /* 清除中断标志 */  P4 F+ P5 }7 \
  131.          RTC_ClearITPendingBit(RTC_IT_ALR);
    - o) Q% b$ d, Z. U+ ^
  132.          RTC_WaitForLastTask();5 z! ~& n/ }7 k0 u7 O( T
  133.      }   
    - W; j4 [$ P% [/ W, B* X
  134. }
复制代码

$ |9 \& R, w. Y7 U; [7 ?1 E
信号量的创建：
  1. static OS_SEM semaphore;3 Q/ \1 W8 \) q
  2. : A1 h( ^# R1 z0 W
  3. /*
    / w/ t& P; ?% P8 t, f3 L# V
  4. *********************************************************************************************************1 t  G' P, F# h: j, d! y2 ]2 g
  5. *    函 数 名: AppObjCreate
    3 k+ B+ p( x0 o
  6. *    功能说明: 创建任务通信机制
    + H" c$ s; O* |* [* ~0 s
  7. *    形    参: 无
    + X9 x9 ~3 f5 O
  8. *    返 回 值: 无
    ( X0 g% P8 N; D% T+ Y0 ^5 h; ~+ o
  9. *********************************************************************************************************! b$ }6 [; {" b7 X
  10. */
    : @/ z0 k9 y' {; _4 P  u* ?
  11. static void AppObjCreate (void)- E' h* C8 S- Y, t. k/ k; N' L1 X
  12. {
    3 l0 Y1 o" W3 k3 M; D; c9 X
  13.      /* 创建信号量计数值是0, 用于任务同步 */
    2 B6 l( J" _5 g6 i3 v
  14.      os_sem_init (&semaphore, 0);6 K7 M) C! D* f/ Z" A
  15. }
复制代码

, g: ^0 @5 g7 \; x; G
四个RTX任务的实现：
  1. /*
    ' L; m' n% l) U/ j
  2. *********************************************************************************************************
    6 o4 p! [  E# p, ?: E' [2 U
  3. *    函 数 名: AppTaskUserIF1 A# B+ n" E4 B+ F0 [* C
  4. *    功能说明: 按键消息处理     
    - \5 I% I3 v* @& _- {" E
  5. *    形    参: 无! \9 c- j2 `3 i5 x" _: D4 s  J
  6. *    返 回 值: 无
      P2 k1 W1 ~6 V' n9 f+ x
  7. *   优 先 级: 1  (数值越小优先级越低，这个跟uCOS相反)- ?) g2 X' S0 i
  8. *********************************************************************************************************
    4 k3 y& q, c5 D2 R4 Y# J
  9. */
    1 R: ~, v# ?$ m; `; s7 q9 I
  10. __task void AppTaskUserIF(void)
    + |' W" w+ p9 d( r+ N' y  H; }
  11. {
    * @. f9 R* z+ j7 ~. d5 J9 T3 ]
  12.      uint8_t ucKeyCode;! c( t3 z5 P9 h3 y. w
  13. & s' Q0 b7 w! P5 h7 @0 J* u
  14.     while(1)
    & ^* B! A( S: F6 U9 g, d; H
  15.     {+ h8 y( i. a$ s5 W
  16.          ucKeyCode = bsp_GetKey();
    ! p$ B2 J4 D) |7 u
  17.         
    3 i: w- O2 [% _: M& L
  18.          if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    " a( H4 _1 |% e& [& i
  19.          {& [# x* K' f0 |1 y' }: t+ A& ~6 W
  20.               switch (ucKeyCode)
    ! o9 B0 ?) p! t3 x
  21.               {- U4 i- A3 A) X7 h
  22.                    /* K1键按下，打印调试说明 */
    9 _. H+ d( a! b0 r6 O
  23.                    case KEY_DOWN_K1:7 z$ ^( f4 _4 j) |! d' n+ e
  24.                        printf("K1键按下，使用MDK中自带的RTX调试组件，请务必使用MDK4.74版本进行调试\r\n");3 o# L  P1 I1 H# ~
  25.                        break;  ' R, c) v* g  \
  26. ! k+ ^( k) p" ~: e6 @
  27.                    /* K2键按下，直接发送信号量同步信号给任务AppTaskMsgPro */2 Z6 ?! F% k6 P( a$ g1 I
  28.                    case KEY_DOWN_K2:* K4 R- ~( J4 R1 a
  29.                        printf("K2键按下，直接发送信号量同步信号给任务AppTaskMsgPro\r\n");0 X. w. c8 b. v7 \  s) `( ], Q) A" J
  30.                        os_sem_send (&semaphore);
    6 \/ C5 t" ~/ r1 O9 t& `% J4 n% V
  31.                        break;
    4 s2 J/ E- ~' D3 K

  32. - o- n) j. F% w9 F* Z+ x3 b& r
  33.                    /* 其他的键值不处理 */
    ; V2 |  e5 E+ }5 ]6 l: d
  34.                    default:                    
    4 I) ~4 Q. ~9 X/ X; L1 E5 W9 y
  35.                        break;; P& I9 G" _6 _- l& X
  36.               }5 z. _0 }* n( m; D2 F6 P* o& W
  37.          }0 X) b4 J% J8 W$ X% \- M3 U2 \  w
  38.         
    . P. r" |# V8 `' @* A0 v
  39.          os_dly_wait(20);( p- z5 `0 W( d# d1 D
  40.      }  a8 n8 Y! Q6 A* s* P: F
  41. }+ B8 s4 z8 Z  I, V' e, H+ \; E
  42.   R2 z, v0 [. M8 p
  43. /*
    3 Y# I: J+ A. b1 ~+ \
  44. *********************************************************************************************************1 g4 i+ u, z2 P
  45. *    函 数 名: AppTaskLED1 [1 P; f: l: i1 A/ ^4 z0 w
  46. *    功能说明: LED闪烁。
    5 x1 y% B% D$ O# }% L
  47. *    形    参: 无0 A  ]! }/ L1 _2 s& D$ C
  48. *    返 回 值: 无* k0 g$ v* y# D, q2 ~2 @' ^) t, D
  49. *   优 先 级: 2
    0 r0 N% p: w8 q% r4 `
  50. *********************************************************************************************************
    , E3 t8 ^, q  n- z& z+ W- Q3 J5 s6 n+ u
  51. */
    8 R) e6 \8 c" [
  52. __task void AppTaskLED(void)
    ' Q# k) {* V& t" W
  53. {, V% }1 |( J$ f8 Q
  54.      const uint16_t usFrequency = 200; /* 延迟周期 */, r- v0 s/ m" R
  55.     0 A* x: q8 p# V; e, P
  56.      /* 设置延迟周期 */
    / M4 P! n6 \( \& {
  57.      os_itv_set(usFrequency);; c2 }5 }) m5 J& m7 r2 N( z
  58.     9 D4 X1 \9 y6 S: P- J6 A/ U! G
  59.     while(1)% M' p+ L4 X$ r4 C
  60.     {
    9 \4 g* g( N! J" k$ z; n
  61.          bsp_LedToggle(2);: _: o7 h( Z9 C. q
  62.          bsp_LedToggle(3);5 M2 b& p9 D: E4 _" T' n4 ~

  63. " n# J# i% ~# b) X
  64.          /* os_itv_wait是绝对延迟，os_dly_wait是相对延迟。*/! H2 u# }$ a" i/ P# s. D/ R; [
  65.          os_itv_wait();
    5 Z. ~  O' z" f1 ?6 q
  66.     }
    3 N5 B( J# W0 X- C- D* i
  67. }
    ! Z7 F! d9 |- P
  68. 4 w' ?7 ~5 d( Q0 d1 J8 a9 z" e
  69. /*8 a0 S6 x2 ~% r# x' W$ x* I1 }
  70. *********************************************************************************************************% Q: o. V/ _; b
  71. *    函 数 名: AppTaskMsgPro
    3 N+ S" H" s0 p( z0 \. O% O# g# [
  72. *    功能说明: 消息处理，等待任务AppTaskUserIF发来的信号量同步信号
    % z! G) B+ k% S* }
  73. *    形    参: 无# m& u  n2 E$ i7 A
  74. *    返 回 值: 无
    1 A  @; H4 H6 p- ]' p
  75. *   优 先 级: 3 9 L6 u: [8 G2 X/ B4 r3 d
  76. *********************************************************************************************************
    0 M( r! x6 T% C3 n
  77. */
    5 W6 X6 r- X3 C8 F2 J; w/ y! P/ N1 k
  78. __task void AppTaskMsgPro(void)2 H& {& s4 J3 M6 L
  79. {8 Y, A3 \7 d% h! @1 U
  80.      OS_RESULT xResult;
    ! h- d  F! q$ T& ?
  81.      const uint16_t usMaxBlockTime = 200; /* 延迟周期 */( }; U4 }* ?* w/ ?* I" x& t6 a
  82.     & r, r2 p  }3 l3 q8 a
  83.     while(1)
    - @" p! q- c& B* w- V9 K
  84.     {: V: a5 }# f! g5 p) @) Z) w6 p
  85.          xResult = os_sem_wait (&semaphore, usMaxBlockTime);  L) f1 P: Q3 ]% g
  86.         5 P+ ~5 e9 x4 _+ ^, T6 |
  87.          switch (xResult)
    # \3 |5 {# t- V( j
  88.          {
    8 s2 W' S/ b5 Y2 l6 G+ D
  89.               /* 无需等待接受到信号量同步信号 */; T  v1 k$ @( ]+ H( v: @
  90.               case OS_R_OK:6 S7 n1 }9 A% k4 ^8 @, I7 L/ r: L0 G( M
  91.                    printf("无需等待接受到信号量同步信号\r\n");
    $ e; _- A/ I/ H' l" q
  92.                    break;  
    1 i# S3 F' g5 \+ a9 K1 x

  93. 0 c; K% j" s: i# C+ x, ]
  94.               /* 信号量不可用，usMaxBlockTime等待时间内收到信号量同步信号 */) s! r: E9 m6 }. d
  95.               case OS_R_SEM:
    ( v& }3 H' `+ g2 G0 h  B
  96.                    printf("信号量不可用，usMaxBlockTime等待时间内收到信号量同步信号\r\n");/ o- A& {2 ~+ g' L
  97.                    break;
    3 z! D: k6 b0 B

  98. 0 J3 s# J5 o& h
  99.               /* 超时 */& u& h  i$ H2 l: V
  100.               case OS_R_TMO:
    % W! @9 P8 k3 O
  101.                    bsp_LedToggle(1);
    5 h/ z0 |' [  W: J- C  ]
  102.                    bsp_LedToggle(4);" X) e0 W, J* e
  103.                    break;
    1 G1 Q- u. M6 q4 k& D7 D
  104.              / m9 i/ {+ N$ w) l6 U! N
  105.               /* 其他值不处理 */" y5 O6 i6 V' p+ W, S
  106.               default:                    4 n+ q' x+ v! Y) @7 Y6 |# @
  107.                    break;
    & G3 n# e$ g, \: b# o2 v( z) z
  108.          }   5 P% x) r* B  Q
  109.     }% p2 w9 V; {' T4 V7 u$ [$ m/ t
  110. }
    3 D7 _2 v; c- s# H' {

  111. 6 ^8 a( B7 X8 X2 A4 B0 ~
  112. /*
    * b' e% E5 E0 N# ]6 l
  113. ********************************************************************************************************** r. c* g& m5 @2 f  ?# w/ C4 i
  114. *    函 数 名: AppTaskStart- M( _7 l& V: |& [' j
  115. *    功能说明: 启动任务，也就是最高优先级任务。这里实现按键扫描。4 ]$ O8 l0 x1 z) @  Z: M
  116. *    形    参: 无
    % |/ Z1 b$ |0 |! h
  117. *    返 回 值: 无
    + @1 }. s5 M7 |  g- R. M) }4 r
  118. *   优 先 级: 4
    ; _* p) J7 d4 _" X$ q' s1 f' X$ B
  119. *********************************************************************************************************
    3 b. F- e( |" w3 _3 H9 S
  120. */, @2 l5 j' \: Y* q
  121. __task void AppTaskStart(void)& A( Y" ?( L% z9 z1 Z7 \* l, Y
  122. {
    ! A+ ^7 H( _$ E" a
  123.      /* 创建任务 */6 t0 s! |4 ?1 k1 Z( g% v6 Q4 T
  124.      AppTaskCreate();
    , K( L0 ]2 a. W2 [* f' g' {
  125.     , V, Y- C7 Z  Z- e. c! }) P
  126.      /* 创建任务通信机制 */# P2 b: b2 Y+ u  K
  127.      AppObjCreate();% |& ~' O/ k# E: O( a
  128.     ( U: N2 O% u0 H' |  w
  129.     while(1)
    1 S" R! n' I$ ~9 b7 R1 m- l
  130.     {6 k9 u  i$ ^1 @. O
  131.          /* 按键扫描 */
    ! l# d; h" w; k4 D
  132.          bsp_KeyScan();$ _2 i% D9 n5 w& c" N
  133.         os_dly_wait(10);/ `# H: D* F% v; g% R+ f4 r) k% A
  134.     }
    : H! Z9 s' r0 d$ s6 }
  135. }
复制代码

: ?' q5 V* L- F7 A2 k% R4 r7 u. }/ V; ~; V- p* I1 B
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baiyongbin2009 回答时间：2016-2-17 16:36:02
24.4.2   STM32F407开发板实验
配套例子：
    V5-424_RTX实验_低功耗（tickless模式）
实验目的：
    1.     学习RTX的低功耗（tickless模式）。
    2.     tickless模式低功耗的实现采用了停机模式，使用RTC的唤醒中断进行唤醒。这个和前面STM32F1开发板采用的闹钟中断唤醒不同。
    3.     tickless模式的实现在源文件RTX_Conf_CM.C文件中的空闲任务os_idle_demon函数里面。
实验内容：
    1.K1按键按下，串口打印。
    2.K2键按下，直接发送信号量同步信号给任务AppTaskMsgPro。
    任务AppTaskMsgPro接收到消息后进行消息处理。
    3.各个任务实现的功能如下：
    AppTaskUserIF任务   ：按键消息处理。
    AppTaskLED任务     ：LED闪烁。
    AppTaskMsgPro任务 ：消息处理，等待任务AppTaskUserIF发来的信号量同步信号。
    AppTaskStart任务    ：启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。
设计低功耗主要从以下几个方面着手：
     1.     用户需要根据最低电源消耗、最快速启动时间和可用的唤醒源等条件，选定一个最佳的低功耗模式可以使用的低功耗方式有休眠模式，待机模式，停机模式。
     2.     选择了低功耗方式后就是关闭可以关闭的外设时钟。
     3.     降低系统主频。
     4.     注意I/O的状态。
     如果此I/O口带上拉，请设置为高电平输出或者高阻态输入；
    如果此I/O口带下拉，请设置为低电平输出或者高阻态输入；
    a.在睡眠模式下，所有的I/O引脚都保持它们在运行模式时的状态。
    b.在停止模式下，所有的I/O引脚都保持它们在运行模式时的状态。
    c.在待机模式下，所有的I/O引脚处于高阻态，除了以下的引脚：
         ● 复位引脚（仍可用）。
         ● RTC_AF1 引脚 (PC13)（如果针对入侵、时间戳、 RTC 闹钟输出或 RTC 时钟校准输出进行了配置）。
         ● WKUP 引脚 (PA0)（如果使能）。
     5.注意I/O和外设IC的连接。
     6.测低功耗的时候，一定不要连接调试器，更不能边调试边测电流。
RTX配置：
    RTX配置向导详情如下：
                              
24.5.png
Task Configuration
Number of concurrent running tasks
  允许创建4个任务，实际创建了如下四个任务：
                AppTaskUserIF任务   ：按键消息处理。
                AppTaskLED任务     ：LED闪烁。
                AppTaskMsgPro任务 ：消息处理，等待任务AppTaskUserIF发来的消息邮箱数据。
                AppTaskStart任务    ：启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。
        Number of tasks with user-provided stack
    创建的4个任务都是采用自定义堆栈方式。
RTX任务调试信息：
24.6.png
程序设计：
任务栈大小分配：
    staticuint64_t AppTaskUserIFStk[512/8];   /* 任务栈 */
    staticuint64_t AppTaskLEDStk[256/8];      /* 任务栈 */
    staticuint64_t AppTaskMsgProStk[512/8];  /* 任务栈 */
    staticuint64_t AppTaskStartStk[512/8];     /* 任务栈 */
    将任务栈定义成uint64_t类型可以保证任务栈是8字节对齐的，8字节对齐的含义就是数组的首地址对8求余等于0。如果不做8字节对齐的话，部分C语言库函数，浮点运算和uint64_t类型数据运算会出问题。
系统栈大小分配：
24.7.png
外设初始化：
    注意新加的函数初始化函数DBGMCU_Config(DBGMCU_STOP, ENABLE);保证停机模式下调试器正常连接使用。
  1. /*
    6 I; O) \# @" R
  2. /*4 g9 {( G% h, J  p. v3 b- ~  D
  3. *********************************************************************************************************& \* R' V# |% K: E% `
  4. *    函 数 名: bsp_Init
    : B: [3 W0 `3 w
  5. *    功能说明: 初始化硬件设备。只需要调用一次。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。1 C$ ?: {% }% Q$ D+ F# D
  6. *             全局变量。) s2 P$ l9 Q( \2 D
  7. *    形    参: 无. j' E* t% X2 c' I! H
  8. *    返 回 值: 无
    5 ?! l, m7 G6 j
  9. *********************************************************************************************************
    3 U) a, _/ M% U9 F! U, V( V
  10. */- ^7 H+ f! B- N$ E+ e
  11. void bsp_Init(void); }; ]7 j+ L5 K* J  h6 O& J4 J
  12. {' J; I2 D, s% N$ G& j8 |8 A
  13.      /* 保证停机模式下调试器继续可以连接使用 */3 i! k) W6 Z7 N% M
  14.      DBGMCU_Config(DBGMCU_STOP, ENABLE);
    * N! H6 M. B$ M  X
  15.     9 a7 ~/ O# X1 J0 u- T; g* r, d
  16.      /* 优先级分组设置为4, 优先配置好NVIC */
      q" h* c6 H0 I( \
  17.      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);8 f2 `" r2 d4 S
  18.     * T+ k8 a0 K# d0 f5 P* }$ V
  19.      bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    ' T' v: z+ e4 X. _0 e
  20.      bsp_InitKey();     /* 初始化按键变量（必须在 bsp_InitTimer() 之前调用） */# l/ R7 U0 G% ]- t5 R
  21.      bsp_InitLed();     /* 初始LED指示灯端口 */
      E3 l- |1 g. q& [
  22. }
复制代码

$ @- ]0 x. j7 J1 ^: c  g2 H; }6 v
RTX初始化：
  1. /*
    & M) e7 @, k& _0 T9 O* u+ O
  2. *********************************************************************************************************7 A7 g; f( r; h) {; S
  3. *    函 数 名: main
    1 Q9 i+ C- z8 c
  4. *    功能说明: 标准c程序入口。. ^' Z- e7 K$ ?: V* Y* ]8 t' a& U, o
  5. *    形    参: 无
    : i2 {  k& g: ?- m) U
  6. *    返 回 值: 无7 J: ^7 j1 v- }# H( I# o! J/ q
  7. *********************************************************************************************************
    ! G# E3 H6 h  D; _+ X2 }# N
  8. */" L/ A3 `- ]2 @! [
  9. int main (void)
    ( a- r( A! f( _9 X
  10. {   7 V' ]' J9 i  i" V' X& v- W' e
  11.      /* 初始化外设 */
    / E% w* _( f- ~6 i5 {$ ?* T5 }
  12.      bsp_Init();
    ) n7 Z$ ]0 r% h" P& n2 U4 E
  13.    
    1 ?3 `0 A4 y/ K; N" e
  14.      /* 创建启动任务 */# i; \2 ?. J; \0 Z
  15.      os_sys_init_user (AppTaskStart,             /* 任务函数 *// @4 n! {! ~% ~3 o, p0 C
  16.                        4,                        /* 任务优先级 */8 R2 K2 i3 v( _) C$ k% n7 i
  17.                        &AppTaskStartStk,         /* 任务栈 */+ F9 Z' m' [) A# e( a0 }2 g
  18.                        sizeof(AppTaskStartStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */
    ) ^3 X6 t' {! c0 ]1 `+ `. ^& a
  19.      while(1);
    ! n/ C! i3 _. ]% b
  20. }
复制代码
7 i% ?1 K: \6 {: K/ }9 b5 ]) y7 N1 @
RTX任务创建：
  1. /*
    7 }9 F7 x8 P& C
  2. *********************************************************************************************************) Z) Q2 J% {: K1 |/ ~: T* }4 ]( I
  3. *    函 数 名: AppTaskCreate2 H  H+ |( T* `+ `% D0 \6 j
  4. *    功能说明: 创建应用任务
    - V! v5 S% c' V4 U5 h6 f
  5. *    形    参: 无/ V) Q  B& V4 P6 O- E+ u6 j
  6. *    返 回 值: 无
    0 M# J9 H, j$ C1 R* p3 o1 G0 }
  7. *********************************************************************************************************- ]2 `+ @2 {! x( I1 N! }
  8. */
    & l; ]' E: X7 J  k
  9. static void AppTaskCreate (void)
    $ @$ Q1 N) ~* a- Q4 g3 v8 z( K
  10. {- ^+ A, V4 `+ M$ O" g
  11.      HandleTaskUserIF = os_tsk_create_user(AppTaskUserIF,             /* 任务函数 */& j) P( a. X5 Y5 z) T
  12.                                            1,                         /* 任务优先级 */
    ' r2 }" F( G2 n) p  x9 O
  13.                                            &AppTaskUserIFStk,         /* 任务栈 */5 B' ^7 e# Y+ z6 F! [6 ^/ n
  14.                                            sizeof(AppTaskUserIFStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */! _% |1 x% s# h2 F) N9 R4 @! `
  15.     ! Q; Y5 {7 n$ _7 _) w7 Z
  16.      HandleTaskLED = os_tsk_create_user(AppTaskLED,              /* 任务函数 */: G4 K) f2 H- L) |3 J
  17.                                         2,                       /* 任务优先级 */
    - [% p' O' \8 v# ^! e6 x
  18.                                         &AppTaskLEDStk,          /* 任务栈 */
    8 h5 {/ `2 U4 I. d, p2 {
  19.                                         sizeof(AppTaskLEDStk));  /* 任务栈大小，单位字节数 */
    0 p$ _3 @: a) ?& @& Q
  20.    
    1 }/ U& l9 b3 S" N$ _2 i+ L$ _' M
  21.      HandleTaskMsgPro = os_tsk_create_user(AppTaskMsgPro,             /* 任务函数 */
    5 Y& D8 v- d5 z+ ^' K; _
  22.                                            3,                         /* 任务优先级 */
    0 }9 r& J7 S/ g1 C2 K
  23.                                            &AppTaskMsgProStk,         /* 任务栈 */* V; c9 _4 Z* l  c
  24.                                            sizeof(AppTaskMsgProStk)); /* 任务栈大小，单位字节数 */# t! H/ C: C& z0 A$ J3 \
  25. }
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3 m# B# x; G, i3 H8 e! K( H& J2 V
tickless模式在空闲任务实现，即配置向导文件RTX_Conf_CM.c文件中
  1. /*----------------------------------------------------------------------------* h0 L0 c5 S, Y; h
  2. *      Global Functions1 O) e& Q/ _1 G- b
  3. *---------------------------------------------------------------------------*/
    7 W( u# I5 `- M" r* q
  4. #include "stm32f4xx.h"
    5 o/ i( ?5 i! ~+ O& s3 E$ Z
  5. extern void SetSysClock(void);3 W$ u8 R3 F1 q
  6. void RTC_WKUP_IRQHandler (void) {
    - X" `! k6 f, c7 \
  7.   EXTI->PR = (1 << 22);                 /* Clear pending EXTI interrupt      */
    ! `: U+ S  `+ N. Y$ m1 M
  8.   RTC->CR &= ~RTC_CR_WUTE;              /* Disable wakeup timer              */6 V: i8 {4 f: ~* u8 z) b
  9. }
    1 \$ L  O' I0 G! d7 d- h
  10. 2 @" \( u! ]  T; m& L/ E2 @
  11. /*--------------------------- os_idle_demon ---------------------------------*/8 b( x9 b; @- j: D0 e$ C

  12. ; h- Y: M) C3 a
  13. __task void os_idle_demon (void) {
    0 U* h! U6 Q4 B2 ^' a4 M+ M
  14. //  /* The idle demon is a system task, running when no other task is ready */9 Y/ V% r' {( q# c7 x
  15. //  /* to run. The 'os_xxx' function calls are not allowed from this task.  */" j  {( Y) Y& c" F2 m
  16.   uint32_t sleep;
    $ e7 u2 s( c$ g
  17. , |% n! h* o/ E  O6 v5 W
  18.   SCB->SCR |= SCB_SCR_SLEEPDEEP_Msk;    /* Configure Cortex-M3 for deep sleep */
    4 p7 {; t( U5 a; J
  19.   PWR->CR &= ~PWR_CR_PDDS;              /* Enter Stop mode when in deepsleep  */
    6 c  `* `7 J. N0 _( ?) }0 s. a- `! m
  20.   PWR->CR  |= PWR_CR_LPDS;              /* Voltage regulator in low-power     */
    0 W9 V- p( A" Z5 b" g+ ^
  21. " g9 q' W% [7 p* l& D1 y
  22.   /* Enable LSI clock and wait until ready */
    ; h4 p4 [' G0 d, B9 H! [
  23.   RCC->CSR |= RCC_CSR_LSION;
    : @/ G" t- ~; n2 I
  24.   while ((RCC->CSR & RCC_CSR_LSIRDY) == 0);
    ' O! Y' e4 J3 q, e0 {6 N+ @( T
  25. 8 U" _( A+ Q* m+ T- Z! K; j2 Y0 u
  26.   /* Enable power interface clock */$ d4 O. y8 U: t( g# I
  27.   RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_PWREN;9 w; b7 R9 H, d8 x, N( |
  28. ) d  \, S4 r; `
  29.   /* Disable backup domain write protection */
    4 ?5 j$ Z) p+ n3 t* U" C- v- y
  30.   PWR->CR |= PWR_CR_DBP;
    ! L' G/ |) F. g  g  ^, H
  31. / ^! ?6 A: k% o3 M+ V/ Y2 I( E
  32.   /* Select LSI as clock source for RTC and enable RTC */
    9 q1 U5 `3 D! l/ J# L+ W- D# h* Y
  33.   RCC->BDCR &= ~RCC_BDCR_RTCSEL;
    ' V0 C& u( \" P
  34.   RCC->BDCR |=  RCC_BDCR_RTCSEL_1;6 u& K. ?0 a! v& L
  35.   RCC->BDCR |=  RCC_BDCR_RTCEN;" z# b3 g, t, z0 f/ r6 h
  36. 2 M" V/ }0 z$ M' U1 E
  37.   /* Disable the write protection for RTC registers */" v: X, G+ l& p6 @
  38.   RTC->WPR   = 0xCA;8 r, y6 K6 `7 K" z
  39.   RTC->WPR   = 0x53;
    7 Z- r! o$ c- W0 c
  40. ; E1 d6 `7 @3 ?0 T# x
  41.   /* Configure RTC auto-wakeup mode */; d# N6 r* ^7 T5 U5 [& l
  42.   RTC->ISR  &= ~RTC_ISR_WUTF;           /* Clear wakeup timer flag            */
    & `1 ~0 ~( j) r; t( Z
  43.   RTC->CR   &= ~RTC_CR_WUCKSEL;         /* Set RTC clock to 2kHz              */
    : V5 A, i* p+ F8 \# S, z4 r- a4 Z
  44.   RTC->CR   |=  RTC_CR_WUTIE;           /* Enable RTC wakeup timer interrupt  */! l# e; _. b/ V9 ^: P! f& _
  45. 1 B' R9 X& j+ W) `/ D$ P- L" L
  46.   /* Configure EXTI line 22 for wakeup on rising edge */
    ! t0 G# [" t( J/ d6 J" o! E) O
  47.   EXTI->EMR  |= (1 << 22);              /* Event request is not masked        */
    3 `- y! k1 _: I8 _
  48.   EXTI->RTSR |= (1 << 22);              /* Rising trigger enabled             */
    2 W: {: d, X" V- o! c

  49. 9 j2 g. g/ z; X1 Y- s, m
  50.   NVIC_EnableIRQ (RTC_WKUP_IRQn);       /* Enable RTC WakeUp IRQ              */" u# ~! e" {6 w" Z3 N/ W
  51. & Z2 r2 D$ P- H
  52.   for (;;) {
    " A& H6 d5 a% Y5 D8 X6 R
  53.     /* HERE: include optional user code to be executed when no task runs.     */: Z( A/ P$ x3 Z5 p
  54.     sleep = os_suspend ();              /* OS Suspend                         */8 t% [# I9 b' a% o0 q. V: K2 P4 L  T
  55.    & E2 K( _1 q" s: s
  56.     if (sleep) {# y8 C% Q! O% p# V
  57.       RTC->ISR &= ~RTC_ISR_WUTF;        /* Clear timer wakeup flag            */; v, l$ g; V* C4 q: d
  58.       RTC->CR &= ~RTC_CR_WUTE;          /* Disable wakeup timer               */1 e  H& R# q, L& {" u
  59.       while ((RTC->ISR & RTC_ISR_WUTWF) == 0);
    ) d( {. k4 L4 k2 m
  60. 2 a5 [& x. @3 S
  61.       /* RTC clock is @2kHz, set wakeup time for OS_TICK >= 1ms */7 e- E* T, L4 B! v7 H
  62.       RTC->WUTR = (sleep * (OS_TICK / 1000) * 2);
    ' k2 J8 ~' z* L+ c' R# F
  63. , {4 \- n% \8 O7 p* Y
  64.       RTC->CR |=  RTC_CR_WUTE;          /* Enable wakeup timer                */# }' `, H& O  b6 @; C: q* L
  65.       __WFE ();                         /* Enter STOP mode                    */* X& l$ X+ `* b8 L2 O& l
  66. ' P: T& V/ u: d4 o% G
  67.       /* After Wake-up */
    $ V. V. _7 z: R1 G1 Q. L
  68.       if ((RTC->ISR & RTC_ISR_WUTF) == 0) {
    0 x  W% N7 t) l$ o; Y
  69.         sleep = 0;                      /* We didn't enter Stop mode          */
    / b8 l# ^7 }# F( [
  70.       }
    % i3 P; @! V1 d4 f! d& t- M2 o
  71.       
    & p7 p9 f9 w4 {2 w! f! ^! A1 f# r
  72.     }
    8 F) @9 a: S/ W$ W2 K7 n. M" O
  73.      os_resume (sleep);                  /* OS Resume                          */
    : R& y4 {3 e; F
  74.     # s/ W! A, o* F
  75.      /*
    . {" t7 \  [2 t$ p1 U
  76.         下面的代码由用户添加。/ W" H( h; u5 f2 ~$ v7 V
  77.         1、当一个中断或唤醒事件导致退出停止模式时，HSI RC振荡器被选为系统时钟。1 _6 z* m- {$ R1 b# I
  78.         2、退出低功耗的停机模式后，需要重新配置使用HSE和HSE。
    $ X. e9 S% c, I; B  U& u
  79.         3、测试发现时钟配置函数SetSysClock不能放在os_suspend和os_resume，要不会有问题。6 s1 R' Y5 W, k# j, ]# h
  80.      */$ o, ^. p: T5 w% ^
  81.      /* Disable IRQs */
    ( ?8 h) N" c9 k7 ^9 c6 P) z
  82.      __disable_irq();
    9 F% y- R" h3 G; V% ]
  83.    
    ( o; W% a; u' o+ q- z. K
  84.      SetSysClock();
    + x- W" _. B* }' v
  85.    
    9 R# D! ?" ^( o9 p  O
  86.      /* Enable IRQs */
      W. ?, Q4 `2 g: e
  87.     __enable_irq();
    3 B6 Q% K& I5 G4 w9 c0 q8 K5 }
  88.   }
    ) m0 x0 P6 i/ v: Q$ V8 g
  89. }
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' S# r! }2 S) B# f7 A3 w6 J( O
信号量的创建：
  1. static OS_SEM semaphore;" I! U! ~0 `% m/ K

  2. / J7 W& W2 T8 h# A
  3. /*
    3 j) Y; J# f$ [/ Q# g+ S2 }* a
  4. *********************************************************************************************************
    4 ~' i8 n2 `' V5 H  f% v% }
  5. *    函 数 名: AppObjCreate5 }  g# A6 ^8 k! ]2 ^
  6. *    功能说明: 创建任务通信机制' w" J; X- [# w
  7. *    形    参: 无
    : \( n/ N0 O2 S
  8. *    返 回 值: 无9 S( j! F% p# z* o
  9. *********************************************************************************************************- k/ a1 [6 I9 C/ ?' t1 \* N+ x
  10. */, S: [9 F5 J% J1 K, b- f  w
  11. static void AppObjCreate (void)
    & F/ P5 m8 o6 k6 u- k( h  P( q
  12. {) e! ^  c0 a5 U( A5 L
  13.      /* 创建信号量计数值是0, 用于任务同步 */) E; H# z% @8 }$ g  m% u
  14.      os_sem_init (&semaphore, 0);* X6 c4 P0 d$ k$ n, E: @1 s. q: f* B
  15. }
复制代码

& b$ a$ w: q: r) c' ^! y( D
四个RTX任务的实现：
  1. /*
    9 R: I) z3 ]) G1 ], ~9 @
  2. *********************************************************************************************************
    ) T+ ?& ]/ Y, I3 ?% R
  3. *    函 数 名: AppTaskUserIF# h- z! X. `& O. ?% K% A
  4. *    功能说明: 按键消息处理     
    # R+ |4 \9 Z; {0 V
  5. *    形    参: 无( f7 D% o6 v6 g# R, U1 y" `
  6. *    返 回 值: 无
    , q6 k1 ]4 F$ |1 o- ~
  7. *   优 先 级: 1  (数值越小优先级越低，这个跟uCOS相反)- \  o6 i. H  C9 y6 O7 _! P" G
  8. *********************************************************************************************************
    8 V. ^8 f7 ?. p! N/ V+ Q
  9. */
    ' q6 U; V; L6 W" k* L  E
  10. __task void AppTaskUserIF(void)
    ! }- s2 D* M0 o
  11. {% j, C2 |' Z$ U; [. t
  12.      uint8_t ucKeyCode;
    % h. E" v  h/ ~1 i* P3 Q( u
  13. * ~3 C1 }& L9 i0 H
  14.     while(1)
    7 n1 o# O" r( Y+ A/ y" I: V
  15.     {4 [7 J8 K; Y7 m" `! O/ _0 a* i
  16.          ucKeyCode = bsp_GetKey();  X- X% @) l) S% q+ s( G3 j* e+ T9 _
  17.         2 d. D1 Z# J: V' T9 x( F  U! G
  18.          if (ucKeyCode != KEY_NONE)1 H1 c" A" `  f( E
  19.          {1 L9 w' ?: r8 I$ @1 }9 z
  20.               switch (ucKeyCode)! F! K) M1 k8 F' P( M0 y+ T# L
  21.               {
    " S$ n  b: N' g2 r# e
  22.                    /* K1键按下，打印调试说明 */- w( e* ~/ X! U! u
  23.                    case KEY_DOWN_K1:1 x- H: B* t" [9 u/ @; G
  24.                        printf("K1键按下，使用MDK中自带的RTX调试组件，请务必使用MDK4.74版本进行调试\r\n");
    # e1 Q8 k# b4 r- L/ {1 M& D+ s  x- n
  25.                        break;  
    ) M# i0 n" ?/ L" ^7 w( m
  26. & G5 s7 F5 @# e0 u! F
  27.                    /* K2键按下，直接发送信号量同步信号给任务AppTaskMsgPro */! \1 ^7 {& X. r  p$ r
  28.                    case KEY_DOWN_K2:
    4 X/ k  e) j: c1 S4 i4 z% q/ |
  29.                        printf("K2键按下，直接发送信号量同步信号给任务AppTaskMsgPro\r\n");
    8 B5 j7 l1 `! i, f5 p
  30.                        os_sem_send (&semaphore);! R3 a, R: I9 ^6 n6 C0 P" R0 f
  31.                        break;
    4 K, r6 U" p+ c: F. |

  32. ) S3 v& W" R! U
  33.                    /* 其他的键值不处理 */- H' y) _- y5 {
  34.                    default:                    
    $ r! M' O# ^) }* p& V: h5 F# ^6 n+ m
  35.                        break;; M( |5 T5 K  f
  36.               }
    $ X/ Q( h! ?7 ^+ ^) T% g0 R% v3 j: r
  37.          }
    9 g0 n( G7 v- E* b" \1 v/ j
  38.         - i. B" W  L  l1 |& k
  39.          os_dly_wait(20);! [  ^9 `5 W) R: f9 f" J
  40.      }
    & O) E  `* L/ E$ t0 T
  41. }
    % r- i  x1 N- q' {

  42. * |0 v1 X) p. v& {, h1 n# ~# Q4 {3 \
  43. /*
    ' ~. B" U& Z1 Y& I' q
  44. *********************************************************************************************************  ]  c  r+ p% D
  45. *    函 数 名: AppTaskLED- e! r8 D8 a) m
  46. *    功能说明: LED闪烁。
    ' B, W* b1 i6 `. v/ r2 y. C1 R) ~
  47. *    形    参: 无
    # {  T% {& t$ W6 n5 c& E9 ?
  48. *    返 回 值: 无9 b7 F  i- S/ S* v4 u2 L5 P9 u
  49. *   优 先 级: 2 9 B$ n; J# W- h& ]
  50. *********************************************************************************************************0 m+ g8 T; F3 t# y
  51. */& Z% S# v; K: `" G) ?' _( g& v
  52. __task void AppTaskLED(void)5 @5 W& h% }+ [
  53. {
    / T( y1 J7 h! L. h
  54.      const uint16_t usFrequency = 200; /* 延迟周期 */0 q0 W/ D. H4 d& d6 C1 {5 L5 E
  55.     3 c7 J9 K  u' Q
  56.      /* 设置延迟周期 */
    & C% V  K7 l+ `+ V7 a) E* b1 Q# D- j
  57.      os_itv_set(usFrequency);9 a9 G4 }6 E: s$ ~, z) F) K$ E* `
  58.    
    5 s' t; \0 G6 L
  59.     while(1)
    2 j9 Q8 U' s6 g1 k- R" z
  60.     {/ N6 H' m! H$ ]7 x4 x
  61.          bsp_LedToggle(2);  M; c2 v# r( z# x$ R/ F4 }
  62.          bsp_LedToggle(3);6 i: b3 Q9 {& {8 _3 Y3 t
  63. / r0 T  l& l# @2 {  P3 x
  64.          /* os_itv_wait是绝对延迟，os_dly_wait是相对延迟。*/& M; U# u' M  `+ w3 K/ |9 x
  65.          os_itv_wait();3 }8 _1 x2 L8 r" Z; G: I# T0 q
  66.     }
    ' p" F  u* V) @" ]
  67. }
    , D" U) P: f$ k
  68. 8 ~- \0 a8 Y( @! l7 K' H# Z/ o; k
  69. /*
    $ w# q( E9 a/ [1 ^8 N
  70. *********************************************************************************************************1 g* y  q- F# C; W" @
  71. *    函 数 名: AppTaskMsgPro( u# p, l2 U# \, w  a& A
  72. *    功能说明: 消息处理，等待任务AppTaskUserIF发来的信号量同步信号0 q/ I3 k+ Y* ^% f6 K" Z
  73. *    形    参: 无
    : s" v% f1 p% u' K7 H7 k$ N! z
  74. *    返 回 值: 无
    9 F, P' V% W! j+ [5 _9 @, q
  75. *   优 先 级: 3 * A5 T* k* d: `5 U2 S( V
  76. *********************************************************************************************************8 g% l4 Z  l4 S/ k5 V* {0 B4 B
  77. */7 f! w% J6 S. K/ ~7 I
  78. __task void AppTaskMsgPro(void), d! w/ |" n: J3 R- o" x
  79. {6 o2 y2 w% K& L& {0 @
  80.      OS_RESULT xResult;* c. ^2 M8 S2 i9 R# |
  81.      const uint16_t usMaxBlockTime = 200; /* 延迟周期 */; G5 \3 r7 O- L
  82.     2 G$ M4 T/ \4 N2 D9 k: u+ w' F
  83.     while(1)
    / _9 m+ `+ G/ C2 }/ [- z
  84.     {
    5 [' k0 O5 U9 r5 L
  85.          xResult = os_sem_wait (&semaphore, usMaxBlockTime);
    ( _. b9 X1 f' F' N+ J" i" {% T
  86.         
    * b5 V, L% Z2 t( U1 {0 ]
  87.          switch (xResult)* j3 m  ^5 w1 |+ K
  88.          {
    / K- J! N/ K0 g' r' Q+ h2 e4 N
  89.               /* 无需等待接受到信号量同步信号 */
    # F+ U4 m4 _7 d7 U4 X
  90.               case OS_R_OK:/ H2 l0 N9 w4 K$ f9 `3 B3 y
  91.                    printf("无需等待接受到信号量同步信号\r\n");
    ; R5 W9 [) |  Y& \5 w8 ^
  92.                    break;  ; J* @/ L% Q8 \% \* j
  93. ! n# K8 o4 p0 {3 u
  94.               /* 信号量不可用，usMaxBlockTime等待时间内收到信号量同步信号 */) o5 b- `0 `, a! ~' ]; {5 z
  95.               case OS_R_SEM:% x( X5 @/ u% ]. Q- u
  96.                    printf("信号量不可用，usMaxBlockTime等待时间内收到信号量同步信号\r\n");
    . J, B3 Z5 k) f+ `; b+ Z8 a
  97.                    break;
    7 I  J9 D4 j- {# \/ }
  98. 9 M% o: B( Z4 L3 H
  99.               /* 超时 */+ A, d6 ?* P7 w+ L. p6 d
  100.               case OS_R_TMO:
    # T, N0 U( p8 ^+ `1 a
  101.                    bsp_LedToggle(1);
    * O( Q% D: B9 [; t8 v
  102.                    bsp_LedToggle(4);& L% C# D% k1 l2 T' u7 f  U
  103.                    break;
    ! p" _0 f5 u5 Z; ?6 Q
  104.              # X5 B0 v% x$ `. @8 B! c; Z# [
  105.               /* 其他值不处理 *// F9 k3 |( D0 M; W' l9 \
  106.               default:                    6 O8 Y2 ~$ j# B8 D7 ^# {! z; T; u
  107.                    break;4 `7 C% p% M, N2 q1 H9 K7 ?6 z
  108.          }   
    7 _2 V) J6 @. ]4 W  v2 r
  109.     }
    ( `- l: N% S! _" h8 }" R$ e" k
  110. }
    2 e2 `5 H9 w2 u$ S. F* j" ^9 p/ A
  111. 5 |2 j0 S' J' T+ ~% I
  112. /*7 Y6 e. @$ g, o, y
  113. ********************************************************************************************************** L' M2 j5 d$ @" O
  114. *    函 数 名: AppTaskStart
    " k, R; g! ], D5 X4 B
  115. *    功能说明: 启动任务，也就是最高优先级任务。这里实现按键扫描。
    6 W, I& F2 I+ _
  116. *    形    参: 无
    % l6 I. \* _+ p
  117. *    返 回 值: 无& F3 A, m0 u$ B
  118. *   优 先 级: 4 / k8 g. g1 D: f  |$ L4 D
  119. *********************************************************************************************************
    , ~- N% l* `2 l" k
  120. */
    # U. R# o! o0 `0 `2 c* R
  121. __task void AppTaskStart(void)# C! X/ s6 p5 I4 M* `4 }* L% G
  122. {
    . y0 a: s: o. V' f
  123.      /* 创建任务 */7 b, g1 i7 z" j' S5 Q
  124.      AppTaskCreate();
    , d' K' h- S7 h+ E$ G- `4 s
  125.    
    5 c. t$ s7 F% |" Q' D
  126.      /* 创建任务通信机制 */
    - \! I* N% r- M
  127.      AppObjCreate();
    # M% D& M4 o7 w9 |4 _7 [6 Q
  128.     ! T) e" U2 q' U9 h' G9 ]
  129.     while(1), ~& g; c' ?7 ~8 w) f2 b
  130.     {& I# w# ~# z4 `2 V& g: \% F8 \
  131.          /* 按键扫描 */. K& a% D9 }0 c, I! F4 k6 C, L
  132.          bsp_KeyScan();
    " P- U5 |4 e# D3 b
  133.         os_dly_wait(10);" Z* ^% h* d. q1 j! f4 T/ d! ^; ]# N% e; H
  134.     }1 Z' p% s% a, r* K- X  `+ ?
  135. }
复制代码

" }7 f8 R5 h5 i' l: s+ F* X. I
1 C7 N" \2 {, h. Q9 N
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baiyongbin2009 回答时间：2016-2-17 16:36:58
24.5 总结
    本章节主要为大家讲解了RTX本身支持的低功耗tickless模式，对于初学者来说，刚开始学习可能不是特别理解，随着后面自己有了一定的经验后就比较容易理解了，特别是tickless的实现方法。另外tickless模式不限制用户必须采用停机模式，采用睡眠模式也是可以的，官方只是为用户提供了一种参考方法。
4 G# g' @" u1 l( v
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