【HAL库每天一例】第057例：CAN-双机通信测试

haohao663 提问时间：2016-7-1 09:01 /

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图
链接：https://pan.baidu.com/s/1i574oPv
密码：r3s3
（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\1. 软件设计之基本裸机例程(HAL库版本)\YSF1_HAL-057. CAN-双机通信测试）
/**
  ******************************************************************************
  *                         硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: CAN-主机端
  *
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
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  */

【1】例程简介
  CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子
产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的
现场总线之一。在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域
网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。

【2】跳线帽情况
******* 为保证例程正常运行，必须插入以下跳线帽 **********
丝印编号    IO端口    目标功能引脚       出厂默认设置
  JP1       PA10       TXD(CH340G)       已接入
  JP2       PA9       RXD(CH340G)       已接入

【3】操作及现象
使用两根导线连接两个开发板上的CN9接收端子，对应连接“CANL -- CANL”和“CANH -- CANH”,
使用开发板配套的MINI USB线连接到开发板标示“调试串口”字样的MIMI USB接口（需要安装驱动），
在电脑端打开串口调试助手工具，设置参数为115200 8-N-1。下载完程序之后，在串口调试助手窗
口可接收到信息。

/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

bsp_CAN.h文件内容

#ifndef __BSP_CAN_H__
#define __BSP_CAN_H__
/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include <stdio.h>
/* 类型定义 ------------------------------------------------------------------*/
/* 宏定义 --------------------------------------------------------------------*/
#define CANx CAN1
#define CANx_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE()
#define CANx_FORCE_RESET() __HAL_RCC_CAN1_FORCE_RESET()
#define CANx_RELEASE_RESET() __HAL_RCC_CAN1_RELEASE_RESET()
#define CANx_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()
#define CANx_GPIO_PORT GPIOB
#define CANx_TX_PIN GPIO_PIN_8
#define CANx_RX_PIN GPIO_PIN_9
/* Definition for AFIO Remap */
#define CANx_AFIO_REMAP_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE()
#define CANx_AFIO_REMAP_RX_TX_PIN() __HAL_AFIO_REMAP_CAN1_2()
#define CANx_RX_IRQn USB_LP_CAN1_RX0_IRQn
/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
extern CAN_HandleTypeDef hCAN;
/* 函数声明 ------------------------------------------------------------------*/
void MX_CAN_Init(void);
#endif /* __BSP_CAN_H__ */
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

复制代码

bsp_CAN.c文件内容

/**
******************************************************************************
* 文件名程: bsp_CAN.c
* 作者: 硬石嵌入式开发团队
* 版本: V1.0
* 编写日期: 2015-10-04
* 功能: CAN通信底层驱动实现
******************************************************************************
* 说明：
* 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
*
* 淘宝：
* 论坛：http://www.ing10bbs.com
* 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
******************************************************************************
*/
/* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
#include "CAN/bsp_CAN.h"
/* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
/* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
/* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
CAN_HandleTypeDef hCAN;
static CanTxMsgTypeDef TxMessage;
static CanRxMsgTypeDef RxMessage;
/* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
/* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
/* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
/**
* 函数功能: CAN通信初始化
* 输入参数: 无
* 返回值: 无
* 说明：无
*/
void MX_CAN_Init(void)
{
CAN_FilterConfTypeDef sFilterConfig;
/*CAN单元初始化*/
hCAN.Instance = CANx; // CAN外设
hCAN.pTxMsg = &TxMessage;
hCAN.pRxMsg = &RxMessage;
hCAN.Init.Prescaler = 4; // BTR-BRP 波特率分频器定义了时间单元的时间长度 36/(1+6+3)/4=0.9Mbps
hCAN.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; // 正常工作模式
hCAN.Init.SJW = CAN_SJW_2TQ; // BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 2个时间单元
hCAN.Init.BS1 = CAN_BS1_6TQ; // BTR-TS1 时间段1 占用了6个时间单元
hCAN.Init.BS2 = CAN_BS2_3TQ; // BTR-TS1 时间段2 占用了3个时间单元
hCAN.Init.TTCM = DISABLE; // MCR-TTCM 关闭时间触发通信模式使能
hCAN.Init.ABOM = ENABLE; // MCR-ABOM 自动离线管理
hCAN.Init.AWUM = ENABLE; // MCR-AWUM 使用自动唤醒模式
hCAN.Init.NART = DISABLE; // MCR-NART 禁止报文自动重传 DISABLE-自动重传
hCAN.Init.RFLM = DISABLE; // MCR-RFLM 接收FIFO 锁定模式 DISABLE-溢出时新报文会覆盖原有报文
hCAN.Init.TXFP = DISABLE; // MCR-TXFP 发送FIFO优先级 DISABLE-优先级取决于报文标示符
HAL_CAN_Init(&hCAN);
/*CAN过滤器初始化*/
sFilterConfig.FilterNumber = 0; //过滤器组0
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; //工作在标识符屏蔽位模式
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; //过滤器位宽为单个32位。
/* 使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */
sFilterConfig.FilterIdHigh = (((uint32_t)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
sFilterConfig.FilterIdLow = (((uint32_t)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0xFFFF; //过滤器高16位每位必须匹配
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0xFFFF; //过滤器低16位每位必须匹配
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0; //过滤器被关联到FIFO 0
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; //使能过滤器
sFilterConfig.BankNumber = 14;
HAL_CAN_ConfigFilter(&hCAN, &sFilterConfig);
}
void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
if(hcan->Instance==CANx)
{
/* 使能外设时钟 */
CANx_CLK_ENABLE();
CANx_GPIO_CLK_ENABLE();
/**CAN GPIO Configuration
PB8 ------> CAN_RX
PB9 ------> CAN_TX
*/
GPIO_InitStruct.Pin = CANx_TX_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(CANx_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.Pin = CANx_RX_PIN;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(CANx_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
CANx_AFIO_REMAP_CLK_ENABLE();
CANx_AFIO_REMAP_RX_TX_PIN();
/* 外设中断优先级及使能 */
HAL_NVIC_SetPriority(CANx_RX_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(CANx_RX_IRQn);
/* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 1 */
/* USER CODE END CAN1_MspInit 1 */
}
}
void HAL_CAN_MspDeInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
if(hcan->Instance==CANx)
{
CANx_FORCE_RESET();
CANx_RELEASE_RESET();
/**CAN GPIO Configuration
PB8 ------> CAN_RX
PB9 ------> CAN_TX
*/
HAL_GPIO_DeInit(CANx_GPIO_PORT, CANx_TX_PIN|CANx_RX_PIN);
/* 禁用外设中断 */
HAL_NVIC_DisableIRQ(CANx_RX_IRQn);
}
}
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/