关于SPI方式读取博世BMX055九轴模块不成功的问题

车厘子提问时间：2016-12-7 17:17 /

本帖最后由 sunnydevil 于 2016-12-8 16:12 编辑

最近实验用到博世BMX055模块，其中包含三轴陀螺仪，三轴加速度和三轴磁力计。目前用i2c方式通信可以正确收到数据，但是i2c接收数据时间太长，系统解算姿态的周期会因此受到影响，所以打算采用该模块的SPI方式读取。但是在写驱动时发现了一些问题很是不解，希望有接触过该模块或是感兴趣的坛友可以予以解答。
实验平台是stm32f103系列，现遇到的问题：
该模块的SPI分为三线或是四线驱动，我采用的是平常用的四线驱动。文档给出的读写时序如下图：

è¯»æ¶åº

åæ¶åº

图中的位说明如下图：

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文档的意思是否是在读模式时发出读命令后，同一个16位周期内的后八位SDO线上的数据就是前八位刚刚发出读命令所对应的数据？
但是在实验时我读了陀螺仪00地址的一个固定值，发现是在后一个周期的前八位才是正确的值（一般SPI会在后一个周期或是后两个周期会在SDO线上出现相应的值，而且文档会说明的很清楚），很是不解，也就是程序中的temp[2]读到了正确的值,但是在紧接着读加速度00地址的固定值时，又没有一个值是正确的，请问有坛友用SPI调试过该模块的可以解答下该疑问么？多谢
                     BMX055_GYRO_LOW; //陀螺仪片选
                     BMX055_SPI_Send(0x80); //读00寄存器
                     temp[0] = BMX055_SPI_ReceiveByte();
                     BMX055_SPI_Send(0xff);
                     temp[1] = BMX055_SPI_ReceiveByte();
                     BMX055_SPI_Send(0xff);
                     temp[2] = BMX055_SPI_ReceiveByte();
                     BMX055_SPI_Send(0xff);
                     temp[3] = BMX055_SPI_ReceiveByte();
                     BMX055_GYRO_HIGH;

                     BMX055_ACC_LOW; //加速度片选
                     BMX055_SPI_Send(0x80);
                     temp[3] = BMX055_SPI_ReceiveByte();
                     BMX055_SPI_Send(0xff);
                     temp[4] = BMX055_SPI_ReceiveByte();
                     BMX055_SPI_Send(0xff);
                     temp[5] = BMX055_SPI_ReceiveByte();
                     BMX055_SPI_Send(0xff);
                     temp[6] = BMX055_SPI_ReceiveByte();
                     BMX055_ACC_HIGH;

赞收藏 2 评论21 发布时间：2016-12-7 17:17

21个回答

车厘子回答时间：2016-12-8 16:11:21

驱动已经能够正确读取传感器的数值，部分读取如下：
BMX055_ACC_LOW;
BMX055_SPI_Send(0x82);
BMX055_SPI_Send(0xff);
BMX055_SPI_ReceiveByte();//一定要读取，否则导致以下的数据接收不准确，原因可能与模块内部的锁寄存器有关？？而且读出的值是一个固定值，
BMX055_SPI_Send(0xff);
temp[0] = BMX055_SPI_ReceiveByte();//XLSB
BMX055_SPI_Send(0xff);
temp[1] = BMX055_SPI_ReceiveByte();//XMSB
BMX055_SPI_Send(0xff);
temp[2] = BMX055_SPI_ReceiveByte();//YLSB
BMX055_SPI_Send(0xff);
temp[3] = BMX055_SPI_ReceiveByte();//YMSB
BMX055_SPI_Send(0xff);
temp[4] = BMX055_SPI_ReceiveByte();//ZLSB
BMX055_SPI_Send(0xff);
temp[5] = BMX055_SPI_ReceiveByte();//ZMSB
BMX055_ACC_HIGH;
先结贴，后期再看看这个小问题到底是什么原因

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longway630 回答时间：2016-12-8 11:32:09

sunnydevil 发表于 2016-12-8 11:24
请问你指的读id是读00地址的寄存器么，我初始化以后配置了一下量程还有其他的一些东西，这些都不会有影响 ...

我的CSB3已经接地了。BMX055在iic通讯时有回应ack。我的初始化程序：
Single_Write(0x18,0x14,0xb6);//reset
Single_Write(0x18,0x0f,0x0c);//+/- 16g
Single_Write(0x68,0x14,0xb6);
Single_Write(0x68,0x0f,0x02);// 500
Single_Write(0x10,0x4b,0x81);
然后执行读ID操作：
ID = Single_Read(0x18,0x00);
看datasheet上写的应该回应0xFA，但是我这边一直都是0xFF。用示波器看也是0xFF

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