早上简单的对电机套件进行了测试，晚上直接用示波器来了个波形分析。看看电机实际运行的效果。 ST公司有专利反电动势采样算法。梯形6步法一般是采用PWM开或者关的时候，通过ADC采样。如果采用PWM开的方式，采样值和中点电压做比较；如果是采用PWM关的方式，采样值和0.2V做比较。而确定换相的时间点。详细可以参考官方的相关文档。
电机在慢速运行的情况下，测量电机输出端的波形，标准的梯形波，非常漂亮。1 `# C: W2 ]7 z% o4 R% x% Z 7 y* k- G9 k t, t" k 
在最高转速的情况下，波形已经有了失真的情况，同时电机震动非常大。从波形上可以看到，换相的波形已经是提前了。本来应该是差不多对称的波形，现在一边大一边小。2 q' S$ O% u" n" N9 s& { 
两通道的输出波形，可以看出当检测到过零点后，再延时30度再导通另一相。杂波非常小。 
看看CPU输出的波形，是采用了上PWM，下ON的驱动方式，也就是最普通的驱动方式，缺点是效率不高。优点是程序简单。在这里有个疑问，为什么官方不用上下互补的驱动方式？. t+ s5 p0 H9 Q0 n8 u# L 
PWM采用了50K的频率，很明显的是采用PWM触发ADC的采样方式，只有硬件触发才可以做到这么高的频率吧。迟点再分析一下官方的采样程序。再看看电机的启动方式。 
果然不出所料，电机采用了三段式的起动方式。简单的说，就是在电机刚起动的时候，不断改变对电机输加的频率，与及增大占空比，同时不断检测各相的过零点是否满足6步换相方式的过零点顺序。当条件满足后，立即转跳到正常的运行方式。这个启动方式的缺点就是当负载的不同大小，会影响启动的成功率，需要对不同的电机，负载，确定好相应的占空比与及频率。在测试的过程中，电机也试过出现好几次的启动不成功。可能是程序不完善吧。& x5 Z0 O9 B7 b" O. I 
从图片可以看到，电机前段时间是采用强制换相的方式，获得正确的过零点后再转跳到正常的换相程序。 g5 i C9 H$ V2 L# H ( X3 U) K4 [, b5 q1 L 好了，下次再分析一下电机在FOC的情况下的表现。。。。。。。还有再详细的研究一下官方的程序。。; ?* L& ]7 o% u N3 V0 ~( p& X : @# B; P7 D1 [/ T |
| 哇，长见识了 |
哇哦 ，很厉害的样子  |
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大神，有用过stm32F302+IHM07M1进行电位器调速运行设置吗？9 F; @" r% D2 R A0 e |
| 好厉害 |
| 这是用的电机套件里的例程吗？高速失真蛮严重的啊 |
