接上篇：FOC控制及PC端工具体验

前言：
    通过之前的帖子可以知道，套件是支持两种控制算法的，而且算法与硬件连接不一致时电机是不能正常驱动的，但是为什么呢？？？下面让我们本着刨根问底的态度，从硬件原理图开始一步步分析上面的问题。

分析：
. ^' Q0 H! g$ H% I7 h  q    1.首先，6步法硬件连接：jp1、jp2断开，jp5、jp6连接1sh
            

$ w# {5 h' x  W2 o5 a    2.通过上图可知JP5和JP6，分别将SENS1和SENS3连接到了Vshunt_2，JP1断开是去掉上拉电阻，JP2断开是负反馈电路R10串入R11电阻。那SENS1和SENS3是什么呢？看下面两个图：
            

+ S0 f+ t. r7 {' K. X+ f1 x0 j    3.也就是说SENS1,2,3就是电机半桥驱动的接地端，并且JP5,JP6选择1sh使得SENS1,2,3都与Vshunt_2连接，再看Vshunt_2
- E, m3 G# M/ s, ~8 \        
; p8 {4 q/ f' m
, r! S2 f. r# Y    4.首先Vshunt_2通过R44连接到地,保证了驱动电路的是一个闭合回路。再看放大电路部分：
                
9 O, @) _! a. _
( M" E6 @* S. B7 n    5.JP1,JP2断开，所以Vshunt_2经运放得到采样电流Curr_fdbk2->PC1 - PhB，同时CP+(Curr_fdbk2)经L6230内部电路输出相位清零信号CPOUT->PA12- TIM1 ETR。最后再看下图:
        

; C) l! g2 S8 }8 h, f    6.OUT1,2,3分别接电机,并经上图分压后经adc采样得到反电动势,从而实现检测方向及换相操作
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. @5 f0 X3 L9 p- E至此:
8 s! _2 M3 N% M/ l    6步法部分分析完毕，矢量控制FOC部分将在下一篇帖子介绍。
( F6 C# c' I( s3 d4 S( V. B
6 o/ v: B% g) s; O5 X  X

谢谢，很详细。

反电动势法是直接测的电压吗？测了电压后是怎么搞的，这不是做过零检测吗？可以帮忙分析下BEMF--DETECTION这个电路吗

PC端的工具可以通过6步法的方式来转动电机吗？

CPIO_BEMF接到单片机是干什么，不直接接地？

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