一、前言
" b3 y4 g, W$ C' c) B    收到意法社区发来的FOC套件很久了，但是因为工作一直很忙，所以抽不出时间来玩电机。但是，已经希望学习bldc很久了，这次意法社区给了我一次这么好的机会，不抓住机会，后悔终生啊！作为一名电机初学者，我不能像各位大神那样发表各种高大上看不懂的示波器图片，所以只能一步一步的学习什么叫BLDC，什么叫FOC，什么又是六步驱动、三电阻/单电阻采样，无位置传感，有位置传感等等。
8 H) J" F, z1 z9 r
二、无刷电机概括
7 s; l* P/ t5 l2 t% d- h- v9 L1 V4 ]    无刷直流电机，英文为Brushless Direct Current, BLDC。是一种快速普及的电机类型，正如名称说的那样，无刷电机不用电刷来换向，而是使用电子换向，所以跟有刷直流电机以及感应电机相比，具有快速动态响应、寿命长、运转无噪音、更好的转速-转矩特性以及更高的转速范围等，这些优点使BLDC
. v9 Y% e7 U4 g4 M8 q在市场上应用甚广，从无人机、云台到家用电器洗衣机、风扇再到工业控制机械臂等等。
+ b, k1 ~# a7 H; F) B3 j
三、[P-NUCLEO-IHM002] ST意法半导体生态系列套件之FOC电机套件介绍
' w+ L, m; r) q- ^# S    ST生态推出的这款P-NUCLEO-IHM002无刷电机套件，主要使用ST的Nucleo系列开发板的F302+ x-nucleo-ihm07m1组合而成。并且提供软件SDK+调试软件+代码生成SDK+稳定的硬件电路给使用者，使得使用者能在几分钟内快速搭建起开发环境并且让电机转动起来。（下面图片高能来袭）
8 b- s  R) n) L+ T8 R3 i
上图为套件高清照，绝对够裸，P-NUCLEO-IHM002套件包含一个nucleo底板+x-nucleo-ihm07m1的扩展版组合而成，配套一个DR2804无刷电机，此电机适用于航模上，重量轻，转速高，然后是一个12V 2A的电源适配器+3种不同区域用的插头，插头能直接挂上适配器接到220V上，非常的方便。
首先介绍适配器
12V2A能给套件提供充足的电源，而且插头制式可以随意更换，用料十分足，或许这就是大厂吧.jpg
: \! C7 p! X$ {: _5 D4 f0 @
% M. H  V. n, o" i3 A( |# B适配器搭配的三种接头，采用抽插式自锁的方式组合，牢固而且方便更换
- a+ _0 h. S& a5 ^
; s! t& A" S  G- b8 U, O2 r虽然图片90度转过来，但是无碍，我是为了治好读者的歪脖子病着，no welcome！

如图所示，安装十分方便，插进去后下方会自动卡紧，妈妈再也不用担心我买转换插头了！
电机与适配器通过2.5端子接到套件上，下面是把线接好的图片，请不要羡慕，谢谢！
4 a) w7 ~' r0 v
- v7 ^9 _7 A8 O
8 g: j! {" E3 k5 I0 b* z1 u  \好了，在这个时候，请别太鸡冻去通电，包装带的说明书有说明：nucleo上需要接E5V，和JPx的接法，需要按照说明书说的做去把跳线接好！
2 F8 e" |/ @/ J% o9 C' P4 ]: h! O如果不会接，请认真看说明书，我就不浪费篇幅来做跳线介绍了。关于电机3根线的接线顺序，我的意思是：随便接～无非就是正反转可能需要调整，现在并不是调飞机，所以不用怕炸鸡～
飞好线之后，可以通电了，通电后扩展版红灯会闪两下，表示老子装的是FOC固件，逗逼请按照FOC，3电阻采样解法把跳线接好，神级逗逼请随意接，烧了算你自己的～
一切准备功夫完成后，接下来请大声喊出我们的口号：
$ g8 @. V& U6 t( T- T' K2 _我们是谁～                                                   逗逼电子爱好者
6 W! R: t9 N+ W% ]: f" t" p我们要干嘛～                                                干电机
我们要怎么干～                                             拿起套件就是干

: I% d9 P) R( F" H6 t3 A2 f, d1 b在进行了30分钟的阿门祈祷后，把那黑呦呦的排插刺进那如丝般顺滑的排插，套件都的灯都亮（嗨）起来了
在这里，请各位干电机的伙伴们，别把电机直接放在桌子上让他转啊～请别把电机当陀螺，人家也是有感情的～
' J4 z0 o, Y" h: O7 R

# }+ M3 j: a3 D# l3 X! V8 v
# g2 ?6 d, }  J2 Z1 Z当你按下蓝色按键后，电机就会温柔的转起来了，你想让电机干得快一点，调节蓝色的电位器即可，至此，电机套件介绍完毕！
% H6 ~- Y+ j2 k1 [. }+ W8 Z
* \" A1 c3 Z' b( c- G0 W四：基础概念
转速：每分钟转速，或称之每分钟回转数，英文RPM，全写是Revolution(s) Per Minute，是转动性物体在转动速度上的一种衡量单位，所指的是一个物体在一分钟内的旋转圈数，一圈即是指一次的绕周转动，若以数学上的角度单位来衡量即是转动了360度。
' |6 P4 Y% M" t2 h  g
, N- H0 a* e( T/ K2 Z; v  v
转矩：在物理学里，作用力促使物体绕着转动轴或支点转动的趋向，[1]称为力矩（torque），也就是扭转的力。转动力矩又称为转矩。力矩能够使物体改变其旋转运动。推挤或拖拉涉及到作用力 ，而扭转则涉及到力矩。如图右，力矩等于径向矢量与作用力的叉积

反电动势：反电动势（counter emf或back emf）是指有反抗电流通过趋势的电动势，其本质上属于感应电动势。电动机转动时，线圈中也会产生感应电动势，这个感应电动势总要削弱电源电动势的作用，这个感应电动势即为反电动势。
4 U1 |- Z/ U0 E$ a8 s9 J
. i# x- {8 F' B
* ~& N, I# M; H0 [3 U定子：BLDC电机的定子由铸钢片组成，巴拉巴拉巴拉，反正就是电子里不会动的那货。
* T) ^1 K: I0 g- t转子：BLDC电机的转子用永磁铁制成，一般可有２到８对磁极，巴拉巴拉，就是会转的那货。


$ c" e0 _! E3 S; P! U* V* z3 {霍尔传感器：BLDC电机的换向是以电子方式控制的，要让电机转动，必须按照一定的顺序给定子绕组通电。为了确定按照通电的哪一个绕组将得电，只要转子的位置很重要。所以常用的会在定子里嵌入３个霍尔传感器。

3 g7 ^1 D* k7 D& M6 K
峰值转矩：应用所需的峰值转矩可以通过负载转矩、惯性转矩和克服摩擦所需的转矩相加所得
　　　　Tp　＝　（TL　＋　TJ　＋　TF）　×　１.２
7 o. W" c3 M9 n. `2 z

; ?( T- X9 v4 B/ m$ R6 I" X惯性转矩：负载从静止加速或者从低速到加速所需要的转矩。
( D& l  M; ~, G9 Z7 z  f+ G0 g9 S
7 r- g( t* K) `; I9 b; R
RMS转矩要求（Trms）
均方根转矩可以粗略，这取决于峰值转矩、负载转矩、惯性转矩、摩擦转矩
  v) F$ P& t( V; e+ o

, \% G# r4 S. s0 L最后是转速范围，就是应用所需的电机转速。

' y' B( k7 \. b3 z- R2 w8 ~
以下下是套件电机的ｃａｄ图
0 P5 Z( U7 T$ S) S# R' S1 \
& Z" v3 t1 l. W# _3 T3 x& K# y4 H

# [* \% l4 q. h总结：初步了解BLDC的组成、以及BLDC的基本特性，了解[P-NUCLEO-IHM002]套件的组成以及使用，并且使用ｄｅｍｏ转动电机，体验电机转动效果！
" g2 ^% M! @- k: h+ x; g  J% R4 d) W' P

我们是谁～                                                   逗逼电子爱好者
我们要干嘛～                                                干电机
我们要怎么干～                                             拿起套件就是干

弱弱的问一句 这个软件SDK+调试软件+代码生成SDK 在哪里下载