Task 2: PID参数修改, @, t [5 K9 x# m0 b 1.参照上一篇贴子，打开官方例程。并编译下载，按USER按钮，可以控制电机启停。 ) r4 U! w/ x* Jhttps://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=613127&extra=page%3D1%26filter%3Dauthor%26orderby%3Ddateline%26typeid%3D38( E; F# ]1 z- k1 q& f 2.打开ST Motor Control Workbench。选择工程SDK43x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning。 8 \% _/ l" Y) A. q ^6 f6 Q (, 下载次数: 21) 上传 点击文件名下载附件 ( c' v3 O$ Y2 R9 e7 }7 q0 v' {5 q3.打开Monitor。7 B: }/ ]! N! x) L7 j (, 下载次数: 16) 上传 点击文件名下载附件 2 P' T0 s0 s# j' T 4.连接开发板。连接后，点Start Motor 或Stop Motor可以控制电机启停。 |% k7 A, z: K (, 下载次数: 14) 上传 点击文件名下载附件 0 r; r2 k: c: H5.打开Plotter。( e+ I7 b9 S, l (, 下载次数: 15) 上传 点击文件名下载附件 4 J% `( N; g2 z* l1 B$ J6.实验要求。 ) O# m; V' H) r/ s (, 下载次数: 15) 上传 点击文件名下载附件 ; T3 \! c1 g0 r6 {3 A: N# y7.原始数据波形图。6 l& M- ?' I* K! x, I (, 下载次数: 15) 上传 点击文件名下载附件 # a5 y+ q) z9 ?; i3 b 8.修改程序，把实验任务中的代码复制到main()函数中While(1)的上方。编译下载。观察波形图。0 a1 ?6 Q1 w9 \2 U (, 下载次数: 15) 上传 点击文件名下载附件 6 ]+ L3 O/ [8 o$ W8 m: S9 \' E. k! H 9.修改倍数为0.5倍。 1 Y, ?: d& j, {! D/ w3 H2 |8 m PI_SetKP(oPItuning,Speed_Kp/2); // 修改PID数据0 x; Q, @, S7 I B! U+ K5 p PI_SetKI(oPItuning,Speed_Ki/2); Z. N% l1 j$ F' r: D! A# i. c! j0 V (, 下载次数: 14) 上传 点击文件名下载附件 1 d% A* u8 O- }6 W 10.修改倍数为4倍。貌似振荡了。 ) D* Z. [5 q, I- y- c PI_SetKP(oPItuning,Speed_Kp*4); // 修改PID数据7 B( r7 Z2 c, t) Q) f7 M6 v PI_SetKI(oPItuning,Speed_Ki*4); ( I! U( X8 K, j- }9 K! j% R (, 下载次数: 12) 上传 点击文件名下载附件 0 D& j4 q( ~; s, U8 v% \1 Q5 D ! B6 E" H% g: Y9 J2 [% @实验结束。学习还在继续。3 B2 D( j$ A. s) m; ~, E! _4 P2 `) M 电机不小心从桌上摔到地上，有点变形了3 C3 _; c4 ^' @' A% L% I% {
微信公众号
手机版
