本次培训的作业二是控制电机启停运转5秒钟、速度3000RPM，如此往复，即转5秒->停5秒；

先使用X-CUBE-SPN7库试试，需要配置梯形6步法：即将JP1和JP2断开，同时J5和J6选择1SH边短接。

step1:进入目录en.X-CUBE-SPN7\STM32CubeExpansion_SPN7_V1.1.0\Projects\Multi\Examples\MotorControl\EWARM\STM32F302R8-Nucleo，使用iar打开工程；

step2:MC_SixStep_param.h文件非常重要，里面保存了基本的梯形6步法电机控制的参数设置。

参数设置分为2大部分，基本参数和高级参数设置。对于简单的应用，修改下基本参数就行了；
NUM_POLE_PAIRS表示使用的电机的极对数，后面的7表示BR2804-1700KV-1型三相无刷直流电动机的极对数是7；
DIRECTION表示电机的旋转方向，0表示正转，1表示反转,但电机的接线必须符合手册介绍；
TARGET_SPEED表示电动机的初始目标速度，3000表示3000rpm；
POTENTIOMETER表示是否使用电位器调整电机的速度，0表示禁止，1表示允许，默认是允许的，这里改为0禁止；

step3:在while-loop循环里有电机控制实例的说明和参考API函数，以及给用户提供的编程位置。

只需5句简单的代码就可实现预期的目标，

1.       MC_StartMotor() ;//-> Start the motor
   
2.       MC_Set_Speed(3000) ;//-> Set the new motor speed
   
3.       HAL_Delay(5000); //->delay 5 second
   
4.       MC_StopMotor() ;//-> Stop the motor
   
5.       HAL_Delay(5000); //->delay 5 second

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视频效果：

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再看看，矢量(FOC)控制，需要配置下板卡：即将JP1和JP2闭合，同时J5和J6选择3SH边短接。

在https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-613150-1-1.html基础上，进入FOC SDK\v4.3.0\STM32 PMSM FOC LIB\Web\Project\MDK-ARM\UserProject，打开工程STM32F30x_UserProject，屏蔽while（1）内容添加代码：



视频：

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听声音很明显，矢量(FOC)控制加速没有梯形6步法快，但平稳。