/ q2 r5 F9 t0 \% ~
, }4 {5 f2 @* {$ P+ u2 e( i      此次培训的视频和工具大家都差不多能介绍的都介绍了诶，我们还可以怎么玩玩？
1 E' y; E, {  e3 r      好像之前一直想把四轴用的电调也做来玩玩，但又不会电机控制咧。这次好像可以捡个便宜，用ST的库来仿照做一个？

      那么，初步想法是这样的 -> 原来的工程 + PWM捕获 = 简易电调。
      连工程都用原来的，可是懒到家了。
      好了，首先来看看可用的资源。nucleo-F302的板子，电机驱动库SPN7的示例功工程中已经使用了TIM1，TIM2，TIM6，TIM16，额。为了保证尽可能少的改动，来看看还有哪个定时器可以用吧。
) h, j6 j/ _1 J* @: z

      好吧，至少还有两个定时器可供选择，TIM15，TIM17,但是板子上已经有很多已经都有用了，有些也被电机驱动库作为其他功能用了，对照数据手册和nucleo-F302板子的AD PCB功能，来寻找可用的GPIO，这里就省略耗时的过程。来看下其中一个可用的IO

) o( |' F8 w( F1 C      是的，你没有看错，这还是UART2的RX引脚，已经被用了，好在可以暂时不用串口2来接收上位机数据，只用于向电脑发送调试数据。对应板子上的插针是

      刚好还有个插针，后面再介绍下这还有个方便测试的好处。

( c: A% I4 H4 M4 x      好了，继续正题。接下来开始初始化TIM15 CH2.之前还没有接触过HAL库，很多地方就参考库中的例程来了。
1 O7 t2 K2 [1 \3 Y      首先是GPIO初始化。之所以连这个也提出来，是因为一直在纳闷儿引脚要配置为复用上下拉模式，可能有段时间没用32的定时器捕获模式了，有点忘了。
; r) Q; W6 ]4 ?9 U

1.   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3;
   
2.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
   
3.   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
   , ^0 W0 y1 B8 e
4.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
   
5.   GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_TIM15;
   
6.   HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   4 o# k9 i% a, t# G; Y

复制代码

     然后是定时器基本参数的初始化。

1.   htim15.Instance = TIM15;
   
2.   htim15.Init.Prescaler = 72 - 1;
   
3.   htim15.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
   , b$ X0 \; ]) `) I. D* P; |, k* F' K
4.   htim15.Init.Period = 0xFFFF;
     q8 E0 k, s, V
5.   htim15.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
   5 M5 }4 ^! \! M2 e4 l; @: y
6.   htim15.Init.RepetitionCounter = 0;
     M: C; X& u4 {( e
7.   htim15.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
   ; q. o! j$ U* H% o4 f
8.   if(HAL_TIM_IC_Init(&htim15) != HAL_OK)
   
9.   {
   3 S( F% Z' Z4 M
10.         BSP_LED_On(LED2);        
    
11.   }
    * R8 P) E8 W; J

复制代码

     接着是两个定时器通道的配置。这里直接使用了32定时器的PWM输入模式，以前在F1上就用得方便，这里也将两个内部输入通道连接到同一个输入引脚，CH2，通道1用作高电平脉宽采集，通道2用作PWM周期采集。两个通道的配置差异主要是采样边沿，和通道映射。
2 T+ M0 C( u7 |/ v! R7 T3 d' I! Q

1.   sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
   , W4 _+ N" O% D$ J# i
2.   sConfigIC.ICFilter = 0;
   2 L% n  z8 V9 Z9 ?/ L6 v
3. 
   
4.   sConfigIC.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING;
   $ s0 Z$ v0 Z" S: n/ y# `
5.   sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_INDIRECTTI;
   5 s. Z' r+ n6 @; ]
6.   if(HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim15, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
   
7.   {               
   / Z! i4 r$ `& A( S
8.         BSP_LED_On(LED2);
   
9.   }
   
10. 
    
11.   sConfigIC.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
    
12.   sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    $ @+ p0 _  M2 r, A+ q
13.   if(HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim15, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
    4 C8 y# Y3 Q9 k, m; K# ^
14.   {
    & B% z8 t5 K1 ], I. g" ^( E, |3 V
15.         BSP_LED_On(LED2);
    
16.   }
    

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    这里有一段是输入捕获的配置，跟以前STD库有些区别，还没细看，直接从HAL库例程中拿过来先用着

1.   sSlaveConfig.SlaveMode        = TIM_SLAVEMODE_RESET;
   ' q; ~. a( R, v+ W1 D1 H3 `
2.   sSlaveConfig.InputTrigger     = TIM_TS_TI2FP2;
   
3.   sSlaveConfig.TriggerPolarity  = TIM_TRIGGERPOLARITY_NONINVERTED;
   . g' B" f" u0 `4 x7 ]
4.   sSlaveConfig.TriggerPrescaler = TIM_TRIGGERPRESCALER_DIV1;
   , X4 B# _+ A: _3 m; o- g
5.   sSlaveConfig.TriggerFilter    = 0;
   * p/ {1 J: s% M' H& R
6.   if(HAL_TIM_SlaveConfigSynchronization(&htim15, &sSlaveConfig) != HAL_OK)
     X" S' w7 m' S5 H- D' a
7.   {
   7 N, M! x# e/ C' h6 K' o
8.       BSP_LED_On(LED2);
   
9.   }
   

复制代码

     还有两个通道输入捕获中断的使能
8 A; d: R" G4 G+ E. {6 f

1.   if (HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim15, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
   & y- r3 M* g( M
2.   {
   - O) ^0 U) X5 v) X! B
3.       BSP_LED_On(LED2);
   " N/ q2 Z6 B8 K) e5 x( \
4.       Error_Handler();
   ( C2 B2 a4 M+ E, s% ^
5.   }
   ; q  T8 W" ?4 T' T1 E1 v
6. 
   : J( X9 D! x9 `5 ]5 @
7.   if (HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim15, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
   . I4 Q% E' q$ I: [4 d: i
8.   {
   
9.       BSP_LED_On(LED2);
   
10.       Error_Handler();
    , Y3 F, \; q) g* T9 |9 ^7 d
11.   }
    ! {3 V6 O" x; B- N0 Y* m2 G3 j

复制代码

     我们在按顺序看中断部分，首先是中断向量的使能。这里需要注意的是TIM15的中断和TIM1 BREAK中断是用的同一个中断向量。

1. #define TIM15_IRQn       TIM1_BRK_TIM15_IRQn
   

复制代码

     所以最终我们还是得对原有工程进行修改，还是按顺序先来看中断服务函数
( V3 R% E) r* r, a

1. void TIM1_BRK_TIM15_IRQHandler(void)
   ( _6 a6 |; U9 ^% _
2. {
   ! l* r! i: k9 @" \/ G9 g, G
3. 
   
4.       if(__HAL_TIM_GET_FLAG(&htim1, TIM_FLAG_BREAK) != RESET)
   2 T4 t* x2 V. c& H* m
5.       {
   $ t  i, s/ o6 `( ~
6.             MC_StopMotor();
   
7.             SIXSTEP_parameters.STATUS = OVERCURRENT;        
   3 w# u/ ]6 q! r3 z  \: Z& ~& H
8.       }
   . W# E- R8 _5 k( ]- {( {
9. 
   
10.       HAL_TIM_IRQHandler(&htim1);
    
11.       HAL_TIM_IRQHandler(&htim15);
    1 \9 k% C( e4 n, E4 N
12. }
    

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     最后一行就是添加的TIM15中断服务函数入口。
      接下来继续刚才提到需要修改的两个地方，由于HAL库中将中断分类处理进行了封装，这里就不贴这个部分，直接来看需要修改的部分。
* y; }8 r1 l8 n# @/ u4 E      首先是TIM6的计数器溢出中断，这里改好的，对入口参数进行检查，确认是TIM6的溢出中断，才执行原来的函数。同时为TIM15添加溢出中断的回调函数。

1.   void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   * q. M! c+ W# p+ ?6 @. T
2.   {
   2 ~; z& K4 ]7 d7 X# s8 q
3.     if(htim->Instance == TIM6)
   
4.     {
   1 R, P0 u/ l' \* X! c8 n% o% y
5.         MC_TIMx_SixStep_timebase();
   4 x" G: d, x! h  H" l
6.     }
   ' B: k" {5 l$ E/ k" k
7.     else if(htim->Instance == TIM15)
   
8.     {
   
9.         TIM15_PeriodElapsedCallback();
   5 A) o8 X% W) l) J
10.     }
    
11.                
    
12.   }

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     话说写到这我突然忘了还有哪个地方的中断服务函数要改，敢信？唉，像我这样思路不清晰的，写代码真是个定时炸弹呀，指不定哪里留了个BUG还记不起来了。 大家待会儿直接对照看工程代码吧。
      TIM15用到了两个中断，一个是溢出中断，记录溢出次数，另一个是读取捕获到的高电平脉宽值和PWM周期值。前面将定时器时钟设置为1/72主频，这样捕获到的值的单位刚好就是us
$ _: p0 |! m$ G. F% s, o1 e% K

1. void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
2. {               
   
3.     if (htim->Instance == TIM15)
   
4.     {
   7 O4 L2 U+ R* K, e, o
5.         if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
   . S! ]3 O  g  U% {" ~1 I: p
6.         {
   
7.             capCnt++;
   
8. 
   
9.             pulsePeriod = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2) + periodCnt * 0xFFFF;
   
10.             pulsePeriod        += 1;
    * k3 P- B' @8 }0 s* W
11.             periodCnt = 0;
    + C" M. x7 x. c! L$ r. A$ Z- ~  F
12.             pulseWidth = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);
    : A3 C3 b  d0 x. [; g- X
13.             pulseWidth += 1;
    
14. 
    0 s1 [! E. [- V  g8 I. j
15.             if (pulsePeriod != 0)
    3 N7 ~4 ^# ~; g4 Y4 `/ O. |
16.             {
    1 j2 Q1 o0 s. C. d  {, U* d
17.                 uwDutyCycle = (pulseWidth * 100) / pulsePeriod;
    
18.                 uwFrequency = ulTmrClk  / pulsePeriod;
    
19.             }
    
20.             else
    . Q$ n4 U% [2 c1 }' C
21.             {
    
22.                 uwDutyCycle = 0;
    
23.                 uwFrequency = 0;
    
24.                 pulsePeriod = 0;
    
25.                 pulseWidth = 0;
    ( k: S* g9 i6 @, y% a$ r' l, m' C
26.             }
    ) ^# C) G5 t7 s6 J
27.         }
    " @7 h# b/ V0 E5 N" z5 ^/ z
28.     }
    
29. }        
    0 N3 T% P2 g( f9 Q  X

复制代码

     好了，主要的两个部分就这些，剩下的就是启动停止电机和设置速度。这部分就不贴吧，直接上传功臣压缩包。
1 E) ~" S& W, J/ _* |" t
' a4 j! V& T( r5 \, O' F      话说我还去移植6步换相的库，浪费的时间都可以熟悉HAL库，然后开始学习FOC库了

! p" `& M) C8 S# E      今天先上传，改天有时间再来完善，大家看了一起讨论讨论。
) @9 m; c2 n1 o+ m3 x3 [2 l/-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------/
, t4 W0 f4 w0 w- F+ @2 c      顺便把测试图片和视频上传了

      测试视频，使用函数发生器给电调信号，周期20ms，油门对应的脉冲宽度1-2ms。

出了很久了，一直没发布，最近才公开。
# D# ~* k# ?6 Z' ?http://www.st.com/content/st_com ... t5571_gl_bn_aug2017
0 p4 O8 k! F8 c& `) c

workbench界面有改动，电机硬件参数增加了诸如摩擦系数等，看起来速度环下以后PID不用用户改了。
6 U4 q, x$ D; Q; R
ST其实是有几个版本的ESC的，还有一个是深圳ST做的基于STSPIN32F0的版本，另外说还有一个完整的无人机方案，包括姿态控制和ESC，说是开源的，可能还需要一些时间才能公开。

TIM15 CH2对应的PA3这个引脚，刚好是串口2的接收引脚，所以你会发现这个引脚连接在板载ST-LINK的串口TX引脚上，所以这里还有个方便的调试方法，直接用ST-LINK的串口向板子发送数据，任意数据，这样在这个引脚上就会有方波产生，嘿，还不用接信号源，也不会用手给输出脉冲信号了，直接用串口发送任意数据。简单粗暴还很方便。

不错，支持一下

ST新出了电调板，用的是STM32F303做的，比较高端。性能还没有测试。

五哥 发表于 2017-8-31 09:28
; B0 G/ e0 n% i5 j. i: aST新出了电调板，用的是STM32F303做的，比较高端。性能还没有测试。

  Y# ?. \1 V( i: ]3 q. E! b2 K分享个链接学习下？
, e; W* F  y0 X2 |+ k% _PCB工程应该是开源的吧