5 B' ?+ o3 D" Z$ }' D' i
) _) D$ d: L; C" ^  R3 V/ K      此次培训的视频和工具大家都差不多能介绍的都介绍了诶，我们还可以怎么玩玩？
2 ^: s$ Y  r: g3 O2 W      好像之前一直想把四轴用的电调也做来玩玩，但又不会电机控制咧。这次好像可以捡个便宜，用ST的库来仿照做一个？

  G6 b- A- X) h1 i9 s$ G      那么，初步想法是这样的 -> 原来的工程 + PWM捕获 = 简易电调。
% `" f& T7 m4 v4 h0 c      连工程都用原来的，可是懒到家了。
, U: X, ]* W: y. F6 c8 j      好了，首先来看看可用的资源。nucleo-F302的板子，电机驱动库SPN7的示例功工程中已经使用了TIM1，TIM2，TIM6，TIM16，额。为了保证尽可能少的改动，来看看还有哪个定时器可以用吧。
) n/ J$ c$ g& Y5 [! }  s/ Y

3 E, ]5 V* k/ y, Y/ a      好吧，至少还有两个定时器可供选择，TIM15，TIM17,但是板子上已经有很多已经都有用了，有些也被电机驱动库作为其他功能用了，对照数据手册和nucleo-F302板子的AD PCB功能，来寻找可用的GPIO，这里就省略耗时的过程。来看下其中一个可用的IO

      是的，你没有看错，这还是UART2的RX引脚，已经被用了，好在可以暂时不用串口2来接收上位机数据，只用于向电脑发送调试数据。对应板子上的插针是

( s% ~; T" M4 {4 Y7 m! X) }      刚好还有个插针，后面再介绍下这还有个方便测试的好处。
  r# v6 z, U  \1 f
5 H7 q: f$ p1 D# D/ N6 F! s      好了，继续正题。接下来开始初始化TIM15 CH2.之前还没有接触过HAL库，很多地方就参考库中的例程来了。
! h! r6 j( v/ R! s' q      首先是GPIO初始化。之所以连这个也提出来，是因为一直在纳闷儿引脚要配置为复用上下拉模式，可能有段时间没用32的定时器捕获模式了，有点忘了。
% [: u9 R. t. |1 q+ c0 {& T4 ?

1.   GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3;
   . V4 Q" m; c4 u# H- L! Z
2.   GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
   3 J2 @- o3 N' q1 r. s: }9 O
3.   GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
   
4.   GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
   3 N; A/ a" S5 N7 }; Q' s
5.   GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_TIM15;
   
6.   HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   

复制代码

     然后是定时器基本参数的初始化。

1.   htim15.Instance = TIM15;
   
2.   htim15.Init.Prescaler = 72 - 1;
   3 u% B3 m5 t' ^* }  |
3.   htim15.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
   % e4 J) O8 ?' n! `/ c2 V( q! ?
4.   htim15.Init.Period = 0xFFFF;
   
5.   htim15.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
   " ^2 b* o! \* i; d' p9 ^& N4 ?& G; A
6.   htim15.Init.RepetitionCounter = 0;
   8 O% U0 V8 X5 K
7.   htim15.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
   + J4 u2 O2 |- e* p
8.   if(HAL_TIM_IC_Init(&htim15) != HAL_OK)
   8 s1 h" H9 \- D7 U* e6 h6 v
9.   {
   
10.         BSP_LED_On(LED2);        
    1 y- S% X0 |6 a1 M( X: e  |0 C3 x" v
11.   }
    

复制代码

     接着是两个定时器通道的配置。这里直接使用了32定时器的PWM输入模式，以前在F1上就用得方便，这里也将两个内部输入通道连接到同一个输入引脚，CH2，通道1用作高电平脉宽采集，通道2用作PWM周期采集。两个通道的配置差异主要是采样边沿，和通道映射。

1.   sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
   3 j- ~8 A3 ^$ C4 b
2.   sConfigIC.ICFilter = 0;
   
3. 
     h- M# c4 I) Z! d- f
4.   sConfigIC.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_FALLING;
   
5.   sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_INDIRECTTI;
   - _! A& C3 \3 X/ e7 U* b) Z
6.   if(HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim15, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
   3 L4 N2 B  `9 ^, r. ~
7.   {               
   
8.         BSP_LED_On(LED2);
   
9.   }
   % R/ j: n+ k$ q) p( b
10. 
    ( }5 b5 W3 L3 J/ e7 R& Y
11.   sConfigIC.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
    1 w( B6 k: c% B- b7 L
12.   sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    
13.   if(HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim15, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
    
14.   {
    
15.         BSP_LED_On(LED2);
    . w* [9 ^& U% J
16.   }
    

复制代码

    这里有一段是输入捕获的配置，跟以前STD库有些区别，还没细看，直接从HAL库例程中拿过来先用着

1.   sSlaveConfig.SlaveMode        = TIM_SLAVEMODE_RESET;
   
2.   sSlaveConfig.InputTrigger     = TIM_TS_TI2FP2;
   + t+ l. n( o; `% p  u
3.   sSlaveConfig.TriggerPolarity  = TIM_TRIGGERPOLARITY_NONINVERTED;
   , @8 H- h+ S6 w' n5 }$ B1 I
4.   sSlaveConfig.TriggerPrescaler = TIM_TRIGGERPRESCALER_DIV1;
   
5.   sSlaveConfig.TriggerFilter    = 0;
   
6.   if(HAL_TIM_SlaveConfigSynchronization(&htim15, &sSlaveConfig) != HAL_OK)
   
7.   {
   ) t0 P+ n! ~1 w, W9 R
8.       BSP_LED_On(LED2);
   
9.   }
     G4 B2 m. Z7 e

复制代码

     还有两个通道输入捕获中断的使能

1.   if (HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim15, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
   
2.   {
   # o" q! S: Z& R5 i" ]1 p
3.       BSP_LED_On(LED2);
   / F% T" |0 {) j4 B2 b5 L
4.       Error_Handler();
   * s! s! |0 b& H# u
5.   }
   
6. 
   . ?4 e) J% J  F! v+ C; d2 L! h
7.   if (HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim15, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
   ; ~+ S7 K( B: b+ T3 b
8.   {
   ; ]9 ?2 k. ]7 |1 a( X
9.       BSP_LED_On(LED2);
   " ]& V) M1 _: x7 g% D
10.       Error_Handler();
    ; `2 F; p8 Z% H* y( Q1 L
11.   }
    

复制代码

     我们在按顺序看中断部分，首先是中断向量的使能。这里需要注意的是TIM15的中断和TIM1 BREAK中断是用的同一个中断向量。

1. #define TIM15_IRQn       TIM1_BRK_TIM15_IRQn
   

复制代码

     所以最终我们还是得对原有工程进行修改，还是按顺序先来看中断服务函数

1. void TIM1_BRK_TIM15_IRQHandler(void)
   
2. {
   - N3 i9 y2 B) z' [
3. 
   + e# W- V! o$ i* t% B
4.       if(__HAL_TIM_GET_FLAG(&htim1, TIM_FLAG_BREAK) != RESET)
   2 t6 w6 X& ^: D" e5 m) `2 i# h7 d
5.       {
   
6.             MC_StopMotor();
   
7.             SIXSTEP_parameters.STATUS = OVERCURRENT;        
   ' q- E  {5 y# X9 X
8.       }
   
9. 
   ( X$ X9 W- H6 C* [/ i8 t
10.       HAL_TIM_IRQHandler(&htim1);
    1 z, H1 U. O0 f1 t
11.       HAL_TIM_IRQHandler(&htim15);
    
12. }
    " B& J- l- g& `  a

复制代码

     最后一行就是添加的TIM15中断服务函数入口。
      接下来继续刚才提到需要修改的两个地方，由于HAL库中将中断分类处理进行了封装，这里就不贴这个部分，直接来看需要修改的部分。
2 x1 V: _( p6 v4 ~, }) G( H* l: l      首先是TIM6的计数器溢出中断，这里改好的，对入口参数进行检查，确认是TIM6的溢出中断，才执行原来的函数。同时为TIM15添加溢出中断的回调函数。

1.   void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   ( T" N+ Z2 y: }, w' C3 ]: H  C
2.   {
   
3.     if(htim->Instance == TIM6)
   1 a* S* O9 _) b3 B  K* E$ U- z
4.     {
   
5.         MC_TIMx_SixStep_timebase();
   & S4 Q  c, g. V3 D: J; p+ {
6.     }
   
7.     else if(htim->Instance == TIM15)
   ) f6 M; Q" @% u/ G
8.     {
   * z. ^1 d/ s$ \4 U8 {7 ?; {
9.         TIM15_PeriodElapsedCallback();
   , f3 ^, k/ k! \
10.     }
    . U) Y7 o0 L" R/ U$ u
11.                
    
12.   }

复制代码

     话说写到这我突然忘了还有哪个地方的中断服务函数要改，敢信？唉，像我这样思路不清晰的，写代码真是个定时炸弹呀，指不定哪里留了个BUG还记不起来了。 大家待会儿直接对照看工程代码吧。
      TIM15用到了两个中断，一个是溢出中断，记录溢出次数，另一个是读取捕获到的高电平脉宽值和PWM周期值。前面将定时器时钟设置为1/72主频，这样捕获到的值的单位刚好就是us
1 [8 d% r& X# m0 n

1. void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
2. {               
   $ z+ @3 L% g1 p0 A+ N, [
3.     if (htim->Instance == TIM15)
   : Y" s& }; U. z* p
4.     {
   
5.         if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
   - p' ~% S2 R- u) ~
6.         {
   
7.             capCnt++;
   ! ?% ?  g+ e9 E! w
8. 
   
9.             pulsePeriod = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_2) + periodCnt * 0xFFFF;
   
10.             pulsePeriod        += 1;
    6 q" x  k% Q, Q8 L/ m% |# Q
11.             periodCnt = 0;
    5 p, `9 _0 W" X3 a* n( y
12.             pulseWidth = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1);
    
13.             pulseWidth += 1;
    
14. 
    
15.             if (pulsePeriod != 0)
    8 f( e- N1 S# Q2 [2 C7 G
16.             {
    ) C9 E& c# _& }% O3 K
17.                 uwDutyCycle = (pulseWidth * 100) / pulsePeriod;
    
18.                 uwFrequency = ulTmrClk  / pulsePeriod;
    0 o: f$ x% A6 T0 [5 i4 g
19.             }
    
20.             else
    
21.             {
    
22.                 uwDutyCycle = 0;
    9 ^' o4 T& q6 t; g( q
23.                 uwFrequency = 0;
    
24.                 pulsePeriod = 0;
    
25.                 pulseWidth = 0;
      z- V% T6 A7 c! j# i" c. c! j
26.             }
    
27.         }
    
28.     }
    6 G' Z4 Y4 _5 S; d
29. }        
    

复制代码

     好了，主要的两个部分就这些，剩下的就是启动停止电机和设置速度。这部分就不贴吧，直接上传功臣压缩包。

      话说我还去移植6步换相的库，浪费的时间都可以熟悉HAL库，然后开始学习FOC库了
: w9 W' r) Z$ M5 H4 g, u% _
      今天先上传，改天有时间再来完善，大家看了一起讨论讨论。
/-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------/
  D: L6 n* o/ t, ]      顺便把测试图片和视频上传了

1 G" u5 ~6 S/ c$ l, ~: R! q# E7 N      测试视频，使用函数发生器给电调信号，周期20ms，油门对应的脉冲宽度1-2ms。

, C- [. v5 T9 N7 @0 B+ i2 R; a# `
# J" |, S' }* U8 S; E$ I

出了很久了，一直没发布，最近才公开。
2 N7 x: W. {0 ?3 E1 ghttp://www.st.com/content/st_com ... t5571_gl_bn_aug2017
% S4 r- d; Y8 m) ~

. U; P7 v1 H  t/ ]6 M- fworkbench界面有改动，电机硬件参数增加了诸如摩擦系数等，看起来速度环下以后PID不用用户改了。

$ R: B. e% F" F: k$ `2 QST其实是有几个版本的ESC的，还有一个是深圳ST做的基于STSPIN32F0的版本，另外说还有一个完整的无人机方案，包括姿态控制和ESC，说是开源的，可能还需要一些时间才能公开。

TIM15 CH2对应的PA3这个引脚，刚好是串口2的接收引脚，所以你会发现这个引脚连接在板载ST-LINK的串口TX引脚上，所以这里还有个方便的调试方法，直接用ST-LINK的串口向板子发送数据，任意数据，这样在这个引脚上就会有方波产生，嘿，还不用接信号源，也不会用手给输出脉冲信号了，直接用串口发送任意数据。简单粗暴还很方便。

不错，支持一下

ST新出了电调板，用的是STM32F303做的，比较高端。性能还没有测试。

五哥 发表于 2017-8-31 09:28
ST新出了电调板，用的是STM32F303做的，比较高端。性能还没有测试。

+ g  T# P1 P+ g6 f7 }3 e" `分享个链接学习下？
PCB工程应该是开源的吧