请问2.0电机库里编码器初始化时，计数器初值的计算公式是怎么来的呢？//Reset counter
        TIM2->CNT = COUNTER_RESET;


#define COUNTER_RESET       (u16) ((((s32)(ALIGNMENT_ANGLE)*4*ENCODER_PPR/360)\
                                                              -1)/POLE_PAIR_NUM)



还有就是机械角度和电角度的计算，看不明白啊。。。。
还请大神指点
s16 ENC_Get_Mechanical_Angle(void)
{
        s32 temp;

        temp = (s32)(TIM_GetCounter(ENCODER_TIMER)) * (s32)(U32_MAX / (4*ENCODER_PPR)) ;
        return((s16)(temp/65536)); // s16 result
}


s16 ENC_Get_Electrical_Angle(void)
{
        s32 temp;

        temp = (s32)(TIM_GetCounter(ENCODER_TIMER)) * (s32)(U32_MAX / (4*ENCODER_PPR));         
        temp *= POLE_PAIR_NUM;  
        return((s16)(temp/65536)); // s16 result
}

库函数中 的宏定义太多，而且是一个套一个的，都不知道什么意思。  不知楼主你搞出来了没有。。。