1：位置式PID控制算法
位置式PID源码：

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( G9 F3 k* r: i  G2：增量式PID控制算法
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增量式PID源码：





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3：注意问题

01：PID计算出来的结果要做限幅处理，避免故障时，损坏执行机构；

02：因为实际检测返回的值和设定的目标值一定会有误差，所以只要误差达到静态误差要求后，PID不需要再计算了，避免误差较小时频繁调节引起震荡。只有误差超出了静态误差要求后，PID重新开始计算。

之前发过的帖子

01：STM32定时器TIM1输出六路带死区互补PWM波形

02：STM32高级定时器死区控制

03：轻松搞定串口通信隔离
04：STM32中断优先级管理
# N/ l" x" k$ n, ?1 s3 F0 I05：STM32单片机SWJ口引脚释放
$ [& x! U" U- T# C' f/ }06：真的明白Code、RO-data、RW-data和ZI-data吗？

07：PID算法小结

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leo121_3006061 发表于 2017-11-4 13:40
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贺工 发表于 2017-11-4 18:21
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贺工 发表于 2017-11-4 18:21
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回复:【MCU实战经验】+基于STM32和PID算法的小车车速控制

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