采用的是带霍尔传感器的无刷电机，就是每次一通电开机电机速度突然会冲到很高，然后慢慢的又降下来回到我设定的PID调节速度范围内。
使用捕获功能计算电机速度频率，我认为一开始是由于设定转速与反馈转速还没起来时，偏差非常大。导致PID调节不管用。不知如何解决这个问题?

软启动吧，加一个控制环，控制速度慢慢增长。