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本帖最后由 tsuibeyond 于 2018-5-19 22:14 编辑 准备工作：2 }; k: v, g. F9 \' p NUCLEO-L496ZG开发板. d7 I4 E7 `5 t( A 一根micro USB线0 L& ]- K5 c+ z, N- y+ K5 \ 预装STM32CubeMX 预装IAR8.22 1 n. s: }: J& w+ D) r8 T7 t 实验任务：! t6 r8 l4 u o7 X y
实验内容：
弹出对话框，选择默认设置模式) ~! Q4 f% t \; m! O7 z file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(1).png# ^1 O& |2 a" G) h+ `- p' [1 _2 [ 
进入界面如下：9 P$ a. w* p& y( Z( W" o# E 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(2).png: J& o q0 ?# S9 @& f, ~' R 修改时钟配置 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(3).png4 B, r6 F$ ^+ F( L6 h 使能FreeRTOS5 K& U S4 t# K7 X 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(4).png 修改TimeBase Source2 l# ]9 l/ d; B$ x* W4 E! N: | 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(5).png, w3 x$ t0 T% k- W; E 时钟树配置：2 ?0 K1 l2 \& H. r" ^% D3 K: z 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(6).png) p8 k4 Q ?" p% c, t 然后生成代码0 y6 ~. i) z2 _9 K" r0 m- R file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(7).png 
不明白为什么，这个流程生成的代码有个时钟不能配置通过，需要将其注释掉，才能正常启动（求大神解释） /* if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK) {3 |) g6 ?& w/ M9 f8 B6 f _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);1 [1 {/ o7 H- d: F: b } a4 D8 ?4 v+ L C */ , |; e9 g' E, a- S- f 实验1：创建任务5 ] x& Y- b2 w2 z: M | 这里，我们采用图形化界面创建任务' m3 t- m/ u1 P, N& o/ A8 f) s 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(8).png 手动输入任务参数： 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(9).png: l- G2 i1 d! X$ L5 C 生成代码（注意还要注释前面的那个时钟配置判断），添加必要的头文件 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(10).png- d; ~6 b& j0 l1 C6 T2 X 编译运行，就可以观察到LED灯在闪6 b% X/ ]8 A m 1 Z# d' I1 K; D 然后创建第二个任务 串口打印: M" `6 o& l! z, ~- ` 首先配置串口参数1 K- _0 _- X& H9 Y2 R% Y+ n 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(11).png" @* |) y6 I; Y 然后手动添加任务 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(12).png 同上一步一样，生成代码 
添加printf支持代码 #include "stdio.h" $ O8 ]" N4 ]: v# f$ _+ Z# L #ifdef __GNUC__ ' i% r9 ~: e3 e. a( k #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch) #else #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f) 9 C4 f, d& R2 A" a- z2 ^ #endif /* __GNUC__ */ 7 l9 q! O( i9 A, ^& E4 I' K% k U PUTCHAR_PROTOTYPE 1 a- C2 v2 F; ] { 1 q1 L' P- K- p# v6 k# y7 k6 x" J HAL_UART_Transmit(&hlpuart1 , (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF); 3 h* F, o- n& _2 D$ G5 R% | return ch; . q3 _ U! z2 C7 K/ Z3 D* M# h } file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(13).png2 f5 F1 h9 O0 L. E$ D 在freertos.c中添加任务代码 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(14).png 编译运行，可以观察到串口打印出信息 8 s2 D% b+ B( ]% k7 R* O( d$ n 实验2：信号量的使用 同样使用图形化界面进行配置，如下图所示：- s5 X" Z8 _ p 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(15).png 点击生成代码* t/ E& ]" J S3 L, J/ n- u, J 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(16).png 代码修改： 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(17).png% G4 X; _( U9 @ O% z; u! e4 V 编译运行，就可以发现灯每闪烁一次，串口就打印一次 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(18).png# O& _: e/ u9 [ @ 实验3：信号量的使用 如下图进行配置，点击OK，保存 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(19).png/ V. N, A. j' Z7 ?+ @1 L8 w! T 生成代码 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(20).png 程序修改，红色部分是添加的内容，定义一个变量，然后队列每次发送的数据都自动加1，队列数据接收部分接收数据后，将接收到的数据打印出来 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(21).png) G: T' n' j. K' E ? 最后运行程序，效果如下图所示，; t6 ~& x* ]7 q* Q# p( `4 X# e 
上述内容只是关于freeRTOS的基本操作，但是能够满足一般工程的应用需求了。2 X' [4 w X" i) x3 C) f: l 正在做基于freeRTOS的通用机器人（如多旋翼）程序，待实现基本功能后再开贴发布 file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(22).png 代码工程：(网络似乎又有问题了，后面再上传)' M- K9 }# G% n. ?- C, J 
TEST.part01.rar
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问问IAR和KEIL比较 有那个地方比较好吗& k7 z8 P# a0 x1 ^# ^
个人感觉，KEIL是手动挡汽车，IAR是自动挡汽车，对于驱动调试KEIL更好一点，对于算法之类的调试，IAR更快更方便。
IAR编译速度似乎比KEIL快很多，可以一定程度上节省编译所花费的时间
大神