有人使用过S-BUS协议吗，他是双向传输的还是单向传输的

S-BUS是Futaba公司提出的舵机控制总线，支持16个比例+2个布尔共18个通道 。硬件上，它基于RS232协议，但高位取反（低电平表示1；高电平表示0）。

S-BUS的协议由25个字节构成，更新率为14ms（模拟）或7ms（高速模式），波特率100kbps。每个字节11位，定义如下：
One Byte = 1 startbit + 8 databit + 1 paritybit + 2 stopbit (8E2)。
而每个包25字节如下：
[startbyte] [data1] [data2] .... [data22] [flags][endbyte]
其中，startbyte = 11110000b (0xF0)；
data 1-22 放入16个通道 [ch1, 11bit][ch2, 11bit] .... [ch16, 11bit] ，每个通道取值范围：(ch# = 0 bis 2047)。拼接如下：
channel 1 uses 8 bits from data1 and 3 bits from data2
channel 2 uses last 5 bits from data2 and 6 bits from data3
etc.
flags是信号位， bit7 = ch17 = digital channel (0x80)
bit6 = ch18 = digital channel (0x40)
bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)
bit4 = failsafe activated (0x10)
结束字节endbyte = 00000000b

單向的，格式是UART但是位準相反。
UART設定Buad rate 100k就可以收到sbus資料了。

等到可以收到資料後，封包定義請看這篇文件就可以。
這個協議很方便，比單純用Input Capture 抓接收機PWM In方便多了。

g921002 发表于 2018-8-14 12:54
等到可以收到資料後，封包定義請看這篇文件就可以。
這個協議很方便，比單純用Input Capture 抓接收機PWM I ...

如果只是单向的话 那为什莫不直接用两个串口单独发送和接受就行了

学习一下

S.BUS（S-BUS/SBUS）

全称是Serial Bus。

S.BUS是一个串行通信协议，最早由日本厂商FUTABA（扶他爸~）引入，随后FrSky的很多接收机也开始支持，S.BUS是全数字化接口总线，数字化是指的该协议使用现有数字通信接口作为通信的硬件协议，使用专用的软件协议，这使得该设备非常适合在单片机系统中使用，也就是说适合与飞控连接。这也就是我为什么要将这个协议详细叙述的原因。总线是指他可以连接多个设备，这些设备通过一个Hub与这个总线相连，得到各自的控制信息。

S.bus使用RS232C串口的硬件协议作为自己的硬件运行基础。 使用TTL电平，即3.3V。  使用负逻辑，即低电平为“1”，高电平为“0”。 波特率：100000（100k），注意：不兼容波特率115200。

SBUS协议：使用的是串口的通讯，直接可以用串口发出，但有几点仍需要注意：
1.串口配置：100k波特率，8位数据位（在stm32中要选择9位），偶校验（EVEN),2位停止位，无控流，25个字节，
2.协议格式：（8字节）
[startbyte] [data1][data2]……[data22][flags][endbyte]
startbyte=0x0f;
endbyte=0x00;
flags标志位我没有用到；
data1…data22:对应16个通道（ch1-ch16），每个通道11bit（22*8=16*11=176）;
数据范围在0-2047之间，基本上是1102~1927，中值为1500；

ch1的11位=data2的低3位+data1的8位；
例如：data1=00110110，data2=11001111；
这时ch1=111 00110110=1846；通道1 的值就为1846；
ch2=data3的低6位+data2的高5位；
ch3=data5的低1位+data4的8位+data3的高2位；
ch4=4 7;
ch5=7 4;
ch6=2 8 1;
ch7=5 6;
ch8=8 3;
ch9=6 5;
ch10=1 8 2;
ch11=4 7;
ch12=7 4;
ch13=2 8 1;
ch14=5 6;
ch15=8 3;
ch16=6 5;
3.接下来要说的就是我开头提起的取反问题；
用stm32中给px4发时，需要取反，并且是硬件取反，软件取反是无效的（我在这个上面栽了跟头）；硬件取反的电路图我贴上了，（这时转自 雪域Sky的狼窝 的博客；网址http://www.360doc.com/content/16/0818/08/35267583_584012245.shtml）

SBUS协议：使用的是串口的通讯，直接可以用串口发出，但有几点仍需要注意：
1.串口配置：100k波特率，8位数据位（在stm32中要选择9位），偶校验（EVEN),2位停止位，无控流，25个字节，
2.协议格式：（8字节）
[startbyte] [data1][data2]……[data22][flags][endbyte]
startbyte=0x0f;
endbyte=0x00;
flags标志位我没有用到；
data1…data22:对应16个通道（ch1-ch16），每个通道11bit（22*8=16*11=176）;
数据范围在0-2047之间，基本上是1102~1927，中值为1500；

ch1的11位=data2的低3位+data1的8位；
例如：data1=00110110，data2=11001111；
这时ch1=111 00110110=1846；通道1 的值就为1846；
ch2=data3的低6位+data2的高5位；
ch3=data5的低1位+data4的8位+data3的高2位；
ch4=4 7;
ch5=7 4;
ch6=2 8 1;
ch7=5 6;
ch8=8 3;
ch9=6 5;
ch10=1 8 2;
ch11=4 7;
ch12=7 4;
ch13=2 8 1;
ch14=5 6;
ch15=8 3;
ch16=6 5;
3.接下来要说的就是我开头提起的取反问题；
用stm32中给px4发时，需要取反，并且是硬件取反，软件取反是无效的（我在这个上面栽了跟头）；硬件取反的电路图我贴上了，（这时转自 雪域Sky的狼窝 的博客；网址http://www.360doc.com/content/16/0818/08/35267583_584012245.shtml）

打开串口时钟
void RCC_Configuration(void) // 启动USART1,2,3的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE); //注意各串口所对应的时钟源不一样；
Uart1 用的是APB2
Uart2 用的是APB1
Uart3 用的是APB1
//奇偶检验
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_9b;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_Even;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;

偶校验因为在每个字节后增加一位用于奇偶校验，因此每字节长度不是8位，而是9字节。

3.串口中断设置
#if 1
//初始化参数设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 100000;//100000; //波特率100000
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_9b; //字长8位
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_2; //2位停止字节,USART_StopBits_2
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_Even;//偶校验 //USART_Parity_No; //无奇偶校验
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;//打开Rx接收和Tx发送功能
USART_Init(USART3, &USART_InitStructure); //初始化
USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE); //使能串口中断，这个必须加上
USART_Cmd(USART3, ENABLE); //启动串口
#endif
4.sbus协议：
S-BUS protocol

The protocol is 25 Byte long and is send every 14ms (analog mode) or 7ms (highspeed mode).
One Byte = 1 startbit + 8 databit + 1 paritybit + 2 stopbit (8E2), baudrate = 100’000 bit/s
The highest bit is send first. The logic is inverted (Level High = 1)

[startbyte] [data1] [data2] …. [data22] [flags][endbyte]

startbyte = 11110000b (0xF0)

data 1-22 = [ch1, 11bit][ch2, 11bit] …. [ch16, 11bit] (ch# = 0 bis 2047)
channel 1 uses 8 bits from data1 and 3 bits from data2
channel 2 uses last 5 bits from data2 and 6 bits from data3
etc.

flags = bit7 = ch17 = digital channel (0x80)
bit6 = ch18 = digital channel (0x40)
bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)
bit4 = failsafe activated (0x10)
bit3 = n/a
bit2 = n/a
bit1 = n/a
bit0 = n/a

endbyte = 00000000b
3.接收程序实现：
在STM32中的具体实现，除了如上述内容配置串口参数，还需要写好中断函数，写好解析函数。思路很简单，利用间隔时间来区分两帧，收到一帧数据后，做如下检查：

字节数够不够？

第一个字节是不是0x0f？

最后一个字节是不是0x00?

检查flag中的标志位

S-BUS协议实际上通过串口进行数据发送。但是需要注意的是，S-BUS的逻辑电平是反的，需用如下电路对电平反相，再接到串口接收的管脚。三极管可以用8050。

串口配置为波特率100kbps（ 100000 ），8位数据，偶校验(even)，2位停止位，无流控。

每帧25个字节，帧格式如下：
[Start Byte] [Data0] [Data1] …. [Data21] [Flags][End Byte]
两帧之间的时间间隔4ms（高速模式），约7ms一帧。
其中：
Start Byte = 0x0F。中间22个字节为16个通道的数据，每个通道用 11 bit表示，范围是0-2047。
End Byte根据S-BUS协议版本不同而不同。
Flags的定义：
bit7 = ch17 = digital channel (0x80)
bit6 = ch18 = digital channel (0x40)
bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)
bit4 = failsafe activated (0x10)
bit3 = n/a
bit2 = n/a
bit1 = n/a
bit0 = n/a
数据部分：
如果把22个字节看作一个数的话，则数据部分采用小端模式。即若把数据按照[Data21][Data20]…[Data1][Data0]的顺序排列，则[Data21]的 bit 7 为MSB，[Data0]的 bit 0 为LSB，每 11 bit 为一个通道的数据。Data[21]和[Data20]的高3位为通道16的值，以此类推。