本人小白，最近刚开始学习can通信。求助大神，我想做一个基于stm32的惨多机通信程序，有3个can口发送数据，1个can口接受数据。接收用stm32实现。如果三个can口同时发送数据，会自动接受ID号最小的can口数据吗？如果三个can口以不同频率发送数据，接受时是不是在ID号小的can口发送数据间隔会接收到ID号大的can口发送的数据。另外，can的多机通信大致思路大神可否粗略介绍一下。谢谢谢谢！！！

CAN 有优先级仲裁，优先级高的（ID)数据先发送，优先级低的后发送；多机通信根据数据的重要程度设置不同ID，（注意CAN的ID表征数据而不是机器本身；）数据传输时自然根据轻重缓急收发

這個用主從式架構去規劃比較好。

优先级传输数据，实现多点间的信息传递。要完成通信节点的设计。通信节点不仅可以和PC机进行信息交换，还可独立与其他各节点通信。你可以看看类似的资料，比如，STM32 CAN总线调试的一点心得总结，使用STM32F103做CAN的收发通信，stm32can多机通信源码，基于STM32的CAN总线通信设计，STM32的CAN通信实现(代码+图示)等等，会有所帮助。

1、不会自动接收最小的，只能软件都接收后自行判断；还可以配置接收过滤器，只接收指定ID的，或只接收指定大小范围的ID；
2、3个CAN以不同间隔发数据，能不能收到数据，还是要看接收过滤器的配置。

0. 原则上，多机通讯一个CAN网络就足够了，CAN的报文采用的是广播的方式，理论上是不存在主从设备的，CAN标准中，报文没有明确指定接收的设备。但是SAE J1939中，应用层上可以在报文的ID中设计源地址和目标地址。便于报文过滤。通常有两到三个CAN网络是为了适应不同的需求，一些系统，把采集作为一路CAN，把控制作为另一路CAN，采集CAN的波特率会高一些，控制CAN的波特率会低一些。

1. ID本身属于CAN报文的仲裁场，技术上是使用的带冲突检测的载波侦听（CD/CSMA），在总线实现上是采用线与的方式，因此出现竞争时，仲裁的结果是ID较小的会胜出，而且之前传送的位都有效；仲裁失败的控制器，一般都可以捕获到这种错误，一些控制器还可以设置自动重发。

2. 你这里的三个CAN口，我猜你想说的是三个CAN设备，以不同频率（建议用周期）发送数据，只要你的主设备不过滤，都是会接收到的。实际上，任何一个设备发出的报文，都可能被其他设备的CAN模块接收到，至少可以送达CAN收发器，只是一些设备的CAN控制器做了报文过滤，只接收自己关心的那么几条报文，报文的过滤也是基于ID的，因此，在设计的时候，ID是一个值得深入规划的工作。一个合理设计的ID，有助于方便快捷地过滤报文。
3.通常，现在都是使用的CAN2.0B，即ID为29位的扩展帧，标准帧现在在汽车上用的很少，其他行业我就不知道，不过似乎在一些工控行业，基于标准CAN的CANOpen协议，还有大量的使用案例。此外，相对于之前的CAN协议中单帧只能传送8字节数据，后续的CAN-FD单帧报文能够传64字节数据。

CAN是全双工，用一路总线进行多个报文的收发就可以了

canopen协议