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! d  m; k' f2 Y- k# ?  \【STM32电机培训online】+ P-NUCLEO-IHM002 修改PID参数
" i) w& J* ~; Q* x) _) a
$ q. k  d5 z- j7 v) V& e7 q1 \接上面的例子开始修改PID参数实验：所谓的PID就是看稳定到一个速度是快是慢，稳定的时候会高一些，然后再降下来。

1，要在项目的main.c 中加入头文件
#include "mc_api.h"
#include "mc_tasks.h"

- m, G5 f/ E. z% i# [$ P2,写个函数
! R, Q: o8 F! A& E/ l2 \void modimotospeed(void)
{
        MCT_Handle_t* pMctHdl;
         static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
. M/ R) R. x6 [8 [* d3 b! V# u3 A        MC_ProgramSpeedRampMotor1(2000/6,3000);
  MC_StartMotor1();
4 T" }; }! m$ x& @- H2 J% F/ \        HAL_Delay(10000);
+ G0 Q, b7 @* h. d6 {1 t  C        pMctHdl = GetMCT(M1);
        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
  o/ t: Y! I7 ~; x) D1 U1 ]        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);    //主要用到的函数，需要头文件#include "mc_tasks.h"
* }9 e1 V7 n- f        HAL_Delay(5000);
        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
1 j' ~, c) R6 B8 L% L" j) I        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);
        HAL_Delay(10000);
        MC_StopMotor1();//
        HAL_Delay(10000);
        MC_ProgramSpeedRampMotor1(1000/6,3000);
9 u! B' H/ s3 }9 U3 u+ d4 P1 w2 n  MC_StartMotor1();
        HAL_Delay(10000);
        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
: ^! G. @1 V+ S1 a        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
) \* Z. \! _- _2 o        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);
& @6 o6 C& V) G% Z% P        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);
        HAL_Delay(10000);
  Q, d6 }2 I/ o$ M        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
) |6 J& O$ r/ ~1 h. }8 A0 I) l        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);
        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);
        HAL_Delay(10000);
        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
* b2 P1 V; B0 ~7 u1 |. {3 |        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);
        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);
9 X- }% V! F. p- g* G  q        HAL_Delay(10000);
        MC_StopMotor1();//
        while(1);
}

并在main.c 中调用，main.c 中main函数前声明外部函数extern MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);然后编译运行，看是否跑得起来。


3，在MotorControl Workbench 5.0.3 中打开工程。
' B  z. t9 ~- K  U
4，观察变化（这里注意，是MDK或IAR等的要观察的工程运行起来了后才能里连接串口观察），按下图1位置，打开监控，按2，连接，3，4部分看变化，可以看到电机的速度，电机的运行参数曲线等。
* M* w+ E& O7 w

( \: l8 F' O  ^8 J- Z5，最直观的方法还是在main.c中调用 下面的函数，然后改动红色部分的Speed_Kp*2，Speed_Ki*2  2为要改动的倍数，可以0.5,1.5等看看波形变化。
void task2(void)
' P5 Z  _5 R* J7 E4 z{
( F7 ]: ~) p) R  _, f//TASK2??
  MCT_Handle_t* pMctHdl;
* U. ]. u1 T* l) T1 u/ C  static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
0 W! k, @$ }2 a9 c        MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,3000);
/ e9 u! T; t& ~# v  MC_StartMotor1();
        pMctHdl = GetMCT(M1);
        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
! C: D1 m6 o$ r4 r# ~+ [9 o3 r% A        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);
        while(1);
}        
改为0.5的波形：
$ v1 H- t5 t) Q
改为1的波形：

改为2的波形


9 x# f  l" o. w! ^* k6，继续加油。
4 Z: X0 T) F3 D. w: G  G; U+ ^

谢谢分享