【STM32电机培训online】+ P-NUCLEO-IHM002 修改PID参数

接上面的例子开始修改PID参数实验：所谓的PID就是看稳定到一个速度是快是慢，稳定的时候会高一些，然后再降下来。

1，要在项目的main.c 中加入头文件
#include "mc_api.h"
#include "mc_tasks.h"

2,写个函数
void modimotospeed(void)
{
        MCT_Handle_t* pMctHdl;
         static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
        MC_ProgramSpeedRampMotor1(2000/6,3000);
  MC_StartMotor1();
        HAL_Delay(10000);
        pMctHdl = GetMCT(M1);
        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);    //主要用到的函数，需要头文件#include "mc_tasks.h"
        HAL_Delay(5000);
        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);
        HAL_Delay(10000);
        MC_StopMotor1();//
        HAL_Delay(10000);
        MC_ProgramSpeedRampMotor1(1000/6,3000);
  MC_StartMotor1();
        HAL_Delay(10000);
        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);
        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);
        HAL_Delay(10000);
        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);
        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);
        HAL_Delay(10000);
        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);
        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);
        HAL_Delay(10000);
        MC_StopMotor1();//
        while(1);
}

并在main.c 中调用，main.c 中main函数前声明外部函数extern MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);然后编译运行，看是否跑得起来。


3，在MotorControl Workbench 5.0.3 中打开工程。

4，观察变化（这里注意，是MDK或IAR等的要观察的工程运行起来了后才能里连接串口观察），按下图1位置，打开监控，按2，连接，3，4部分看变化，可以看到电机的速度，电机的运行参数曲线等。


5，最直观的方法还是在main.c中调用 下面的函数，然后改动红色部分的Speed_Kp*2，Speed_Ki*2  2为要改动的倍数，可以0.5,1.5等看看波形变化。
void task2(void)
{
//TASK2??
  MCT_Handle_t* pMctHdl;
  static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
        MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,3000);
  MC_StartMotor1();
        pMctHdl = GetMCT(M1);
        Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
        Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
        PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
        PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);
        while(1);
}        
改为0.5的波形：

改为1的波形：

改为2的波形


6，继续加油。

谢谢分享