【STM32电机培训online】+ P-NUCLEO-IHM002 修改PID参数

damiaa · 2018-08-30T09:15:03+00:00

本帖最后由 damiaa 于 2018-8-31 15:07 编辑 / @) G: W& b7 \9 s: u1 H0 d * Y0 _" d7 x5 k2 { b【STM32电机培训online】+ P-NUCLEO-IHM002 修改PID参数# u8 K5 @2 h/ @" q$ ` / T) Q8 l! g$ f3 w+ a 接上面的例子开始修改PID参数实验：所谓的PID就是看稳定到一个速度是快是慢，稳定的时候会高一些，然后再降下来。 B0 V# |/ R( C# g % A ]5 L1 `8 v( V$ w8 ^ 1，要在项目的main.c 中加入头文件 7 I1 M' H, J% i& g" [#include "mc_api.h" 6 b7 p. V. h: v( h# r#include "mc_tasks.h"- P9 I) a2 A* ?% E : o! i- g: H f3 [& k1 F/ R 2,写个函数 7 Z5 G; h+ f& Q% V9 Cvoid modimotospeed(void) 3 h4 ~) \" K' I{ # L4 y# h: Z& P; K9 @+ P/ M; F MCT_Handle_t* pMctHdl; + K) ?" u7 z+ x3 ?- D9 H0 D8 Y static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;* G. }6 S1 |" k5 b. M+ g MC_ProgramSpeedRampMotor1(2000/6,3000); . I4 S0 D& B! T# [) A MC_StartMotor1(); ; u4 F* ?" @; j( r6 I HAL_Delay(10000); 3 @7 W+ [8 ?: [; p. B2 d pMctHdl = GetMCT(M1); : R# c: q9 Y( { M5 J0 K8 E Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed); + b- \ |9 q+ }1 J: R% @ Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);8 J# e4 y6 E" S3 L0 r' S6 b PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2); . _/ K. x/ c1 e- e: `; l PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2); //主要用到的函数，需要头文件#include "mc_tasks.h" & D8 f% @3 U6 `# G3 R" v HAL_Delay(5000); 9 v2 _, Q# Z. b* k4 \- d+ [* J Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);0 T. X5 `! n$ F0 C# o Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);: j, l ?1 B* M' F2 U5 v PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);- U4 j$ N' y# P! Y. f4 ^ `; \ PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2); ' ?' O# d" Z9 P8 n" C. v" c HAL_Delay(10000); f W# h* r) k$ |5 j8 R MC_StopMotor1();// ( F/ f$ R0 Y* T# v+ x HAL_Delay(10000); 3 C } Z: {9 P MC_ProgramSpeedRampMotor1(1000/6,3000); . Y0 k6 R- [) p% D MC_StartMotor1(); 7 q+ _/ Z; R+ I1 h; g' X' ?. s HAL_Delay(10000);# t( M$ ]; E, h# O Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed); ( Z5 V5 j6 X' L9 u Q# u Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed); * \+ G. z- H) R1 h3 V# A6 U) v PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2); ( Y: L! r3 m- ] PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);5 l, r+ S8 I& u, p7 D HAL_Delay(10000); ; P; b, K4 d' i1 f* \8 }/ k Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);* X0 V+ y/ p+ V) u- s+ a- o3 f, R2 D! d Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);9 w1 d9 N0 p7 c- Y/ o# ]& `: M PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);. P c. k) T( l PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2); i' K# G7 H" P( {, x HAL_Delay(10000);& t0 ~& v" e/ | Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed); I; ~- w0 g2 _; f Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed); . y' S% Z# T. m PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);) n: E+ Z4 [2 o9 B! D7 J PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);8 f% C2 S f5 Z/ @+ t ^# | HAL_Delay(10000);$ y5 b/ |# T) n- ] MC_StopMotor1();// ( _% q7 B1 M4 X% ~4 H3 d while(1); ; S3 p+ o/ v7 G \}! w( ~$ r' }' @" F7 ^" Z' E 3 V. `* z5 T6 M; i3 C. L并在main.c 中调用，main.c 中main函数前声明外部函数extern MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);然后编译运行，看是否跑得起来。 / g( `9 \, _ A( ~. C , A1 r* B) ?* A# G8 c / U3 q& Z8 J2 N7 {! H5 Z 3，在MotorControl Workbench 5.0.3 中打开工程。# C8 c" E ~: j; t ; J4 w' `, j6 r1 }5 p* h4，观察变化（这里注意，是MDK或IAR等的要观察的工程运行起来了后才能里连接串口观察），按下图1位置，打开监控，按2，连接，3，4部分看变化，可以看到电机的速度，电机的运行参数曲线等。5 h3 r: F7 u9 S. E1 Y" D& f7 A1 s ) N2 g* j7 u+ g4 M! w ' D- ]% e5 } K$ o5，最直观的方法还是在main.c中调用下面的函数，然后改动红色部分的Speed_Kp*2，Speed_Ki*2 2为要改动的倍数，可以0.5,1.5等看看波形变化。6 k5 N4 V1 m7 {; X8 H1 H void task2(void)9 j5 X! ^ f; t O& e; L {' R9 m5 Z: }$ n% k; @8 [ //TASK2?? & }, o C% B2 C, B, c MCT_Handle_t* pMctHdl;1 D+ A3 j7 k2 A* E static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki; + C+ }4 t( J) X- L) S MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,3000);$ @3 q1 n" U9 B MC_StartMotor1(); % M5 a$ `! [& i5 E pMctHdl = GetMCT(M1);% a) j) ]% H- `1 c% ^) k0 i* k) t1 O& z Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);6 J; g1 C1 R) t) L& c& H Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);4 N" X+ }3 x% O( ^0 p7 k! f PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2); $ q6 _4 u7 q: B' z PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);) `6 ~2 }" w3 q, Q$ o/ c6 X- ]+ k while(1); / [7 k' F4 r* s: d; J) }: U} " _0 Q8 y" n) F! K! q3 d1 K+ _改为0.5的波形： ' V {& }6 z" s3 ]. W3 S ; s3 G" F3 u7 H: T 改为1的波形：8 F! j1 J/ q$ s3 l $ I3 s' z9 A- }, ?改为2的波形1 s( O) [: h0 z7 \ 1 ^ d$ P5 `# `* M1 y5 M) h, C 6，继续加油。* L# i& ~. S6 \+ v6 b3 Q/ c " m3 P/ g1 _# J 0 o3 ~5 _/ K( A( p' o) ~# b/ A& A- b8 _- P* Q- m 3 Y4 Y- f) s' f( B/ r6 C 4 p: m9 t" f! ] g

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damiaa 发布时间：2018-8-30 17:15

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本帖最后由 damiaa 于 2018-8-31 15:07 编辑

【STM32电机培训online】+ P-NUCLEO-IHM002 修改PID参数

接上面的例子开始修改PID参数实验：所谓的PID就是看稳定到一个速度是快是慢，稳定的时候会高一些，然后再降下来。

1，要在项目的main.c 中加入头文件
#include "mc_api.h"
#include "mc_tasks.h"

2,写个函数
void modimotospeed(void)
{
      MCT_Handle_t* pMctHdl;
      static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
      MC_ProgramSpeedRampMotor1(2000/6,3000);
  MC_StartMotor1();
      HAL_Delay(10000);
      pMctHdl = GetMCT(M1);
      Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
      Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
      PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
      PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2); //主要用到的函数，需要头文件#include "mc_tasks.h"
      HAL_Delay(5000);
      Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
      Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
      PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
      PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);
      HAL_Delay(10000);
      MC_StopMotor1();//
      HAL_Delay(10000);
      MC_ProgramSpeedRampMotor1(1000/6,3000);
  MC_StartMotor1();
      HAL_Delay(10000);
      Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
      Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
      PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);
      PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);
      HAL_Delay(10000);
      Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
      Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
      PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);
      PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);
      HAL_Delay(10000);
      Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
      Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
      PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);
      PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);
      HAL_Delay(10000);
      MC_StopMotor1();//
      while(1);
}

并在main.c 中调用，main.c 中main函数前声明外部函数extern MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);然后编译运行，看是否跑得起来。 æè·18.PNG

3，在MotorControl Workbench 5.0.3 中打开工程。
æè·19.PNG

4，观察变化（这里注意，是MDK或IAR等的要观察的工程运行起来了后才能里连接串口观察），按下图1位置，打开监控，按2，连接，3，4部分看变化，可以看到电机的速度，电机的运行参数曲线等。
æè·20.PNG

5，最直观的方法还是在main.c中调用下面的函数，然后改动红色部分的Speed_Kp*2，Speed_Ki*2  2为要改动的倍数，可以0.5,1.5等看看波形变化。
void task2(void)
{
//TASK2??
  MCT_Handle_t* pMctHdl;
  static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
      MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,3000);
  MC_StartMotor1();
      pMctHdl = GetMCT(M1);
      Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
      Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
      PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
      PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);
      while(1);
}
改为0.5的波形：
æè·25.PNG