【电机培训】小试牛刀-Motor Profiler

STM1024 · 2018-08-31T07:57:42+00:00

本帖最后由 stm1024 于 2018-9-1 17:02 编辑 5 D- n. X1 f L+ |, U4 j& s' s 2 S4 g$ C( ?7 u S& _1 j6 tnucleo和驱动板拿到手也有两三天了，之前在出差，回来以后抽空赶紧把开发环境熟悉起来。先去论坛逛了一圈，好家伙，大家都玩的风生水起了，我也不能落后，得抓紧时间了。 - j" r4 D/ O# j- `, X! L7 t& N% R风风火火把驱动MotorControl Workbench等软件装好，然后接好线路，开工。% a6 j5 a: [7 T4 b+ L 详细下载、安装、配置过程我就不再啰嗦了，论坛里面有很多这样的帖子，大家可以参考一下。7 e! ?; O' D. N8 ?& y 这次测试学习一下软件的Profiler。) o/ L' _6 r* ]# E2 T( X8 f, c profiler，通常被翻译为性能分析器，或者剖析器，检测软件或者硬件的性能参数。3 G8 [: E7 S+ X) v3 f* c 在电机控制的时候，就需要对电机的性能参数做标定，从而实现更好的控制算法。 , V2 V9 m) U6 k+ U$ G4 u这里的Motor Profiler就是用来完成该项工作的。2 R, t/ k2 _; W " X# Q) d, i# v4 }2 n2 { # {$ N# r- }) J! b- z 图1上图中，探测电机极对数，一定要填写7，如果换其他电机，也要响应的修改该参数。/ D0 k8 Y4 L6 ]! V 这个参数怎么来的？数一下送的那个电机，里面的转子是有6对绕组，7对永磁体，所以这里就是7。/ M. ?/ n$ n! D2 V4 T; v 注意，下面的几个参数，官方的说明文档是说可选的，但是，如果不填写，会有什么效果呢？6 x/ e8 K$ R* @2 n3 W; z4 ? ) B! w6 T& N2 l' N K1 E+ a% N f图2 ' L5 ]6 ]+ C# A" I( X; C就是分析的时候会拉的更长，通常是由于不合理的转速参数设置造成的，这里还是按推荐的值填写16000，1.2Apk，12V电压。图1就是分析好之后的结果。 7 p% D( S0 {, B4 C1 P# X0 a& @( }" }$ [/ R+ j/ o. h 如果观察足够细心的话，会发现电机上有两个小螺丝，不拆下来试试？边拆心里就在预估标定的结果是怎样的( P7 i0 v" w& s3 l" F 然后再标定了一次： - d1 ~$ \6 J1 D1 T. `图3 3 D( U4 i$ z1 H$ F和一开始预期的一样：4 k# B( [& ~5 F( c/ D: ?6 Z9 R6 ~ 转动惯量降低了5 p& U; l) U0 ~1 w) N 最高转速提升了; r+ T( t0 _0 K8 p 电机电流变小了 3 D9 R V( M4 D+ d+ N# y3 f这很符合电机的转矩方程和动力学方程，不过对于电器模型我就没太多的经验了，估计不出电阻和电感的变化趋势。 ) g0 x2 ?& Y& P# h; R+ W那么，有没有谁想试试只拆一个螺栓的情况？反正我是不干的，哈哈。 0 b9 y+ _- w, b/ y' a3 p. k* W5 ~, m& u, z- b 顺便吐槽一下这个电机。效果还挺不错，但是没有个稳定的固定底座，每次剖析或者运行的时候还得小心点，不然电机乱蹦，甚至打到手。 ! Q" ^. L. ^( f6 w5 e; e9 m后面继续看文档，争取把控制库玩顺溜。# o; ]5 U( ~4 a+ j 4 y) T7 q8 {# U3 c5 q: D c6 R, ?0 `( @9 Y8 w4 _ % ?0 g; p- [, l8 Y1 c. L; E+ ^! F8 Z+ c g- \1 F

[复制链接]

STM1024 发布时间：2018-8-31 15:57

技术帖
文章封面:	-
文章简介:	-

本帖最后由 stm1024 于 2018-9-1 17:02 编辑

nucleo和驱动板拿到手也有两三天了，之前在出差，回来以后抽空赶紧把开发环境熟悉起来。先去论坛逛了一圈，好家伙，大家都玩的风生水起了，我也不能落后，得抓紧时间了。
风风火火把驱动MotorControl Workbench等软件装好，然后接好线路，开工。
详细下载、安装、配置过程我就不再啰嗦了，论坛里面有很多这样的帖子，大家可以参考一下。
这次测试学习一下软件的Profiler。
profiler，通常被翻译为性能分析器，或者剖析器，检测软件或者硬件的性能参数。
在电机控制的时候，就需要对电机的性能参数做标定，从而实现更好的控制算法。
这里的Motor Profiler就是用来完成该项工作的。

图1

上图中，探测电机极对数，一定要填写7，如果换其他电机，也要响应的修改该参数。
这个参数怎么来的？数一下送的那个电机，里面的转子是有6对绕组，7对永磁体，所以这里就是7。
注意，下面的几个参数，官方的说明文档是说可选的，但是，如果不填写，会有什么效果呢？

图2

就是分析的时候会拉的更长，通常是由于不合理的转速参数设置造成的，这里还是按推荐的值填写16000，1.2Apk，12V电压。图1就是分析好之后的结果。

如果观察足够细心的话，会发现电机上有两个小螺丝，不拆下来试试？边拆心里就在预估标定的结果是怎样的
然后再标定了一次：

图3

和一开始预期的一样：
转动惯量降低了
最高转速提升了
电机电流变小了
这很符合电机的转矩方程和动力学方程，不过对于电器模型我就没太多的经验了，估计不出电阻和电感的变化趋势。
那么，有没有谁想试试只拆一个螺栓的情况？反正我是不干的，哈哈。

顺便吐槽一下这个电机。效果还挺不错，但是没有个稳定的固定底座，每次剖析或者运行的时候还得小心点，不然电机乱蹦，甚至打到手。
后面继续看文档，争取把控制库玩顺溜。