本帖最后由 stm1024 于 2018-9-1 17:02 编辑 nucleo和驱动板拿到手也有两三天了,之前在出差,回来以后抽空赶紧把开发环境熟悉起来。先去论坛逛了一圈,好家伙,大家都玩的风生水起了,我也不能落后,得抓紧时间了。" P8 }6 L( }! ]8 r8 v 风风火火把驱动MotorControl Workbench等软件装好,然后接好线路,开工。 详细下载、安装、配置过程我就不再啰嗦了,论坛里面有很多这样的帖子,大家可以参考一下。' i" w2 n$ z& B 这次测试学习一下软件的Profiler。3 |; t: a% V8 L9 r! c profiler,通常被翻译为性能分析器,或者剖析器,检测软件或者硬件的性能参数。) k* A! x2 z: p; e# |, c( T6 D 在电机控制的时候,就需要对电机的性能参数做标定,从而实现更好的控制算法。. `; K" W! w7 I! ~% z [ 这里的Motor Profiler就是用来完成该项工作的。1 @2 z' Y8 o3 I# h# E 图1 上图中,探测电机极对数,一定要填写7,如果换其他电机,也要响应的修改该参数。1 }* |! M* o; c9 a; {这个参数怎么来的?数一下送的那个电机,里面的转子是有6对绕组,7对永磁体,所以这里就是7。 注意,下面的几个参数,官方的说明文档是说可选的,但是,如果不填写,会有什么效果呢? 图2 就是分析的时候会拉的更长,通常是由于不合理的转速参数设置造成的,这里还是按推荐的值填写16000,1.2Apk,12V电压。图1就是分析好之后的结果。 如果观察足够细心的话,会发现电机上有两个小螺丝,不拆下来试试?边拆心里就在预估标定的结果是怎样的, P8 g: u& w% _9 B) j 然后再标定了一次: 图3 和一开始预期的一样: 转动惯量降低了! ?5 Q" K' J* }. N 最高转速提升了6 S7 V+ p6 ?" d0 R6 \0 c0 O' i 电机电流变小了 这很符合电机的转矩方程和动力学方程,不过对于电器模型我就没太多的经验了,估计不出电阻和电感的变化趋势。, a) W- G* G( Y! h0 Y 那么,有没有谁想试试只拆一个螺栓的情况?反正我是不干的,哈哈。 顺便吐槽一下这个电机。效果还挺不错,但是没有个稳定的固定底座,每次剖析或者运行的时候还得小心点,不然电机乱蹦,甚至打到手。 后面继续看文档,争取把控制库玩顺溜。0 C) I# ]6 u0 N / W: u8 `, q! r: Z6 V ~! P |
拆掉一颗螺丝就是振动器了,就仿佛给电机注入了《社会摇》,不晃都不行
摇起来5 L1 S- [9 W' g# N, A( I2 A