【STM32电机培训online】+ P-NUCLEO-IHM002电机正反转
9 F$ _1 j9 T; p% R1，在上篇的工程代码中加入函数：
4 |! X1 Z2 [" nvoid task3(void)//
( [$ F. H4 i* w" K- C9 P7 n{
4 j" N% h2 M: b* T' z# \            MCI_Handle_t* pMciHdl = GetMCI(M1);
; q5 u7 e4 \; C2 d; J( d+ d6 j( q            HAL_Delay(5000);
6 ~7 t. _/ M' n. V  Z3 Q            MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,3000);
8 Y6 j8 ^# P! r) O( t) j            MC_StartMotor1();//
            HAL_Delay(5000);
0 ?0 r4 {! X, w* X2 a            MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,3000);
            uint16_t sts_motor1 = MC_GetSTMStateMotor1();
: J9 s8 G9 H& a  j' D            uint16_t oSTM = MC_GetOccurredFaultsMotor1();            //下面是测试的一些函数，暂时留在这里做参考用。
           //uint16_t MC_GetImposedDirectionMotor1();
          // MC_AcknowledgeFaultMotor1();
          //MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 3000);
" ?4 o6 x7 t+ j) W4 g         //MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6, 3000);
         //  MC_StartMotor1();
0 x, ~/ e" Y4 q; J# [        while(1)
        {
2 A# F% L2 q8 U& H. W
              HAL_Delay(5000);     
- k9 q' G" f. l0 g5 o% A; y             uint32_t F_Type = MC_GetOccurredFaultsMotor1();//
3 h% ?- v4 s- ]              //if(F_Type == MC_SPEED_FDBK)
               {
                     MC_AcknowledgeFaultMotor1();
, Z6 A+ w6 i/ `                    //MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 3000);
                    MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6, 3000);
5 E% R& Y: }, c8 x/ N2 {5 z+ x7 d                    MC_StartMotor1();
# o" z3 e9 ^. B4 q/ e9 x- I& q( A               }
9 a8 v4 j/ S3 ?# ~9 O7 ]* [         }
}        
- N0 \- \0 G6 C4 A

2，在main.c中前面加入：
       extern MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);
       extern MCI_Handle_t * GetMCI(uint8_t bMotor);
# q. H+ r1 q& f! \       extern STM_Handle_t STM[1];
4 Y, d4 f; {( M7 X
3，在main.c中调用task3(），编译运行。
( B3 F6 e) H1 S$ x6 F+ s4，监测。
, N; J. }% y7 Q$ V* {% \1 Q  R    可以看到电机正转到3000了停下来，然后反转。
    如果没有MC_AcknowledgeFaultMotor1();加入，反转不了。
; l8 S+ ~2 X4 M0 w
5 W1 E5 q5 Q* W  V: t. p3 ^/ B5 [

具体再实验加入细节。

楼主代码风格比较凌乱呀，好多注释了的代码，虽然对于经常见到代码的我们来说不是大问题，但还是希望楼主贴出比较简洁的代码，另外发帖的时候用上专门放代码的控件，这样看起来美观一点
9 H: P* q0 f9 B( ]5 f% ]8 {经验分享不错，点个赞

子曰好人 发表于 2018-8-31 17:56
楼主代码风格比较凌乱呀，好多注释了的代码，虽然对于经常见到代码的我们来说不是大问题，但还是希望楼主贴 ...

6 i- _1 ~6 u& u1 s好的，谢谢 提醒