【STM32电机培训online】+ P-NUCLEO-IHM002电机正反转

damiaa · 2018-08-31T08:56:28+00:00

本帖最后由 damiaa 于 2018-9-3 09:44 编辑 # W+ B( T9 t @* P6 d; W- R& x # }5 [* P( p* X& p【STM32电机培训online】+ P-NUCLEO-IHM002电机正反转1 C1 R; F+ z* W 1，在上篇的工程代码中加入函数：: S* d. x3 F: H) Z/ C# G void task3(void)//& a% B! S+ j# Y, _- c# d- q {0 {; c8 Y! n9 ~ MCI_Handle_t* pMciHdl = GetMCI(M1);# K/ G1 S. ?- R% A" Z HAL_Delay(5000); " r( m9 a0 f: I6 H" q0 C6 `& u MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,3000);3 i9 O- O Y" K1 K9 P/ U* n MC_StartMotor1();// / l* t* q5 Q/ a( A: L HAL_Delay(5000);0 `* `& }$ O0 i- u4 r0 Z. G MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,3000);( q5 q# ^# [9 j% i+ Z& j% D) r+ B uint16_t sts_motor1 = MC_GetSTMStateMotor1(); & Y7 [ U) g- c% \# @8 {6 r. ]# z uint16_t oSTM = MC_GetOccurredFaultsMotor1(); //下面是测试的一些函数，暂时留在这里做参考用。 ) Z# e a7 \7 I' D //uint16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(); 3 {7 p+ b9 [7 |/ E/ n" u& t! Y. A // MC_AcknowledgeFaultMotor1(); - l( [. J! }- W2 Q //MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 3000);" d/ n5 r8 D- V //MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6, 3000);; ^( @& o8 n/ b [0 [) K // MC_StartMotor1();4 |5 k0 A y! R, b0 x5 \ while(1) - `' l; w1 M7 S+ A& f {0 Y- D. s5 l$ U& `+ X 9 u& U$ n+ |; _ HAL_Delay(5000); . W+ f% b( e3 T _$ e uint32_t F_Type = MC_GetOccurredFaultsMotor1();// / V! J4 b' P. w* h/ e# z4 Z //if(F_Type == MC_SPEED_FDBK)/ P/ |6 J, `9 N* v+ E/ P# y, k4 [ { 7 Z% M$ B& m# a# @ u7 @$ f MC_AcknowledgeFaultMotor1();) K' i& _& b, Z //MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 3000); 9 f0 @- P8 g0 K/ X MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6, 3000); & j1 S* \, K) c7 ?+ k MC_StartMotor1();4 J/ }2 ~! r9 \& _4 b1 C } 9 p5 a ?1 c% d3 n% u/ C5 w; z } ! g$ ^: A+ Q" p5 i4 Q0 @} 2 d$ n, J7 ]4 C 1 \+ E) m0 q/ a) W; B- C7 L+ C5 r2 u& z7 \" w 2，在main.c中前面加入：+ N2 D2 m7 J. N) W extern MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);' b$ G) u j5 k L extern MCI_Handle_t * GetMCI(uint8_t bMotor); 4 T: ?* C5 Y- e0 o( j' Z) | extern STM_Handle_t STM[1]; 2 {4 m+ T3 P v4 V0 N# d; b6 N1 b . ?$ l* q$ X6 H5 U* S, b" k3，在main.c中调用task3(），编译运行。 2 ~- F- e2 C1 d% b4，监测。 7 o w3 ?- g0 U1 H 可以看到电机正转到3000了停下来，然后反转。& g) h% b6 ?8 |, D 如果没有MC_AcknowledgeFaultMotor1();加入，反转不了。 ' y( K0 }4 g" m& q3 O) [$ O5 O " H* w$ | n1 j, V, p" _) B * k1 o Q+ d2 ?- o! N& c& E 0 z0 Z/ k- D, w具体再实验加入细节。1 V" r/ e1 l4 o9 q & L/ X% N8 @$ v; J. P 9 @7 ]' P: ^) e' v: F5 h# Q" n' ~. f( Y$ F; e* W

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damiaa 发布时间：2018-8-31 16:56

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本帖最后由 damiaa 于 2018-9-3 09:44 编辑

【STM32电机培训online】+ P-NUCLEO-IHM002电机正反转
1，在上篇的工程代码中加入函数：
void task3(void)//
{
         MCI_Handle_t* pMciHdl = GetMCI(M1);
         HAL_Delay(5000);
         MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,3000);
         MC_StartMotor1();//
         HAL_Delay(5000);
         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,3000);
         uint16_t sts_motor1 = MC_GetSTMStateMotor1();
         uint16_t oSTM = MC_GetOccurredFaultsMotor1();          //下面是测试的一些函数，暂时留在这里做参考用。
         //uint16_t MC_GetImposedDirectionMotor1();
      // MC_AcknowledgeFaultMotor1();
      //MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 3000);
      //MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6, 3000);
      //  MC_StartMotor1();
      while(1)
      {

            HAL_Delay(5000);
         uint32_t F_Type = MC_GetOccurredFaultsMotor1();//
            //if(F_Type == MC_SPEED_FDBK)
            {
                  MC_AcknowledgeFaultMotor1();
                  //MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 3000);
                  MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6, 3000);
                  MC_StartMotor1();
            }
      }
}

2，在main.c中前面加入：
   extern MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);
   extern MCI_Handle_t * GetMCI(uint8_t bMotor);
   extern STM_Handle_t STM[1];

3，在main.c中调用task3(），编译运行。
4，监测。
可以看到电机正转到3000了停下来，然后反转。
如果没有MC_AcknowledgeFaultMotor1();加入，反转不了。

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