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& f& Q4 t5 ^/ G* r/ S* I7 Y之前把Profiler测试了一下，让电机转动起来。
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-617295-1-1.html
这次通过结合开发板、软件和文档，熟悉了解电机控制的SDK。
/ E- [" Z, z- @$ YUM2374 是User manual-Getting started with STM32 motor control SDK v5.0
- f0 H( d5 e5 n7 A  E0 O/ v. h采用的是5.12的MotorControl Workbench，但是匹配的帮助文档仍旧是针对SDK5.0，不过软件界面和手册上稍微存在一些差异，不过这都不是什么大问题。

* M8 a' z/ L% x# r在昨天能通过profiler把电机玩转以后，基本上硬件连接上已经没有什么问题，重点是从3.3节开始，MC project generation

- v: a/ ?2 }8 b; H( h: b9 Q新建一个项目，按上图进行配置。其实第三步中不一定非要选择Kit，也可以分开选择Power & Control单独配置驱动电路板和控制板
- K4 C7 I2 D( q# D注意看第四步，这个地方选之前标定过的电机就可以了，我用的文件名是XD001，如果选择的是官方标配的奔牛（牛奔，哈）电机，效果也是一样的，选自己的电机，适应性更广，不至于换了电机就懵逼了。
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OK之后弹出上图的确认信息框，核对一下即可，因为这些参数都是自动测算的，所以通常不会错。

这下来到了主界面（下图左）

. b0 v1 f) Q  U3 o# X! G右图是UM2374 中的说明截图，实际上5.1.2中工具栏上已经没有选择输出目录的，我们可以直接点save，或者在File菜单下使用save project as...
. r1 i" z3 Z' a4 g
9 r; |; F6 C. M' \) w  C! D9 T其实来到这里就可以点击生成了，但在生成之前，建议多看看左边这几个标签页面。
: h# ?7 c5 n' k例如，打开power stage标签下面的Digital I/O，可以看到控制器的配置方案：

这个地方如果对照着后面生成的代码阅读，会有很大的帮助。例如，我们可以看到，逆变器使用了TIM1的PA8-PA11的通道，三相电的信号使用的是PC10-PC12，串口使用的是USART2，启停按键对应的IO是PC13，这些都是可以选择配置的，通过研究这个，我相信可以把代码移植到STM32F103等系列的芯片上（打算后面做这个事情）。总之，了解针脚配置信息很重要，另一种查看的方式是使用工具栏上的那个芯片图标，查看针脚定义：
) }+ x+ y# G2 H* O, v: R. e' V

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! a& P0 p8 `& J+ a% d: U2 F下面的生成代码的工作了。点击那个向下的箭头，即Generation：
( }2 I. m. e$ \7 d( N

生成之前，可以根据自己的需要，选择合适的工具链，我使用的是Keil v5，选好之后，点击Generate会在之前保存的项目文件目录下生成一个同名文件夹，包含了所有的项目文件。

然后就是用工具打开项目文件，编译，下载。至于配置信息，在项目中都帮你自动完成了。

上图中可以看到，连debug的工具都给你配置好了，这个细节做得非常不错，难怪官方的文档说的是：
Download the embedded application to the target from the IDE. If the ST/LINK is correctly
9 U2 m: m5 n, ?/ t5 w$ b' o: l9 `- sinstalled, this is straightforward to perform.
  g2 C& {% J+ j' l8 ]: o- ?最后就是打开Monitor了：

. a% W! p3 _) w# S# K# _8 D连接，running~。
( Z( G/ c. f+ u% C1 P# q) M" w测试中发现，如果调速过快，会出现speed feedback的错误，另外就是改变转向，也会出现这样的错误。
最后，我还强行把转子捏死，测试一下堵转时的错误反馈，原本以为是电流会过大，Over Current的故障，结果发现依旧是speed feedback错误，而且在出现错误前，仪表上还有转速显示，这个肯定是不对的，这里先mark一下，后面需要多研究一下转速测量的原理。
* R6 k: U: `1 _3 ~  m7 s出现不要紧，点击一下Fault Ack按钮，就可清除故障信息。

ST一如既往地保持了过去文档详实的优点，可以让开发人员快速上手，立即看到效果，使学习曲线变得更加缓和。软件操作界面也很友好，傻瓜式的操作，背后有着很大的学问，不敢说自己掌握了皮毛，只能说是找到感觉了吧，lol。

后面再尝试一下在项目中修改代码，实现电机调控的功能，也就是完成培训的Task。
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支持下， 帮楼主改成原创帖了

zero99 发表于 2018-9-3 17:36
6 S0 Z& u% L# p支持下， 帮楼主改成原创帖了

! q9 h2 \& [7 u8 Q* R好的，谢谢大佬，那我后面也按【原创】发