之前把Profiler测试了一下，让电机转动起来。
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-617295-1-1.html
" Y+ j, ^5 T) _2 d* z这次通过结合开发板、软件和文档，熟悉了解电机控制的SDK。
) t- q  r* r: |9 I9 T* wUM2374 是User manual-Getting started with STM32 motor control SDK v5.0
采用的是5.12的MotorControl Workbench，但是匹配的帮助文档仍旧是针对SDK5.0，不过软件界面和手册上稍微存在一些差异，不过这都不是什么大问题。
3 V% d; ?# }8 |/ X5 ]

在昨天能通过profiler把电机玩转以后，基本上硬件连接上已经没有什么问题，重点是从3.3节开始，MC project generation
+ s+ m1 }; D* E! w0 B

' k& g( A% f) C# ~' ~新建一个项目，按上图进行配置。其实第三步中不一定非要选择Kit，也可以分开选择Power & Control单独配置驱动电路板和控制板
注意看第四步，这个地方选之前标定过的电机就可以了，我用的文件名是XD001，如果选择的是官方标配的奔牛（牛奔，哈）电机，效果也是一样的，选自己的电机，适应性更广，不至于换了电机就懵逼了。

OK之后弹出上图的确认信息框，核对一下即可，因为这些参数都是自动测算的，所以通常不会错。
6 |3 k$ A1 N( N: E  a
这下来到了主界面（下图左）
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; U+ Y7 x7 U' ~: T* G右图是UM2374 中的说明截图，实际上5.1.2中工具栏上已经没有选择输出目录的，我们可以直接点save，或者在File菜单下使用save project as...

其实来到这里就可以点击生成了，但在生成之前，建议多看看左边这几个标签页面。
# d  m! ^; y6 o: k! A6 n例如，打开power stage标签下面的Digital I/O，可以看到控制器的配置方案：
& Q; k5 k( n3 o; I

这个地方如果对照着后面生成的代码阅读，会有很大的帮助。例如，我们可以看到，逆变器使用了TIM1的PA8-PA11的通道，三相电的信号使用的是PC10-PC12，串口使用的是USART2，启停按键对应的IO是PC13，这些都是可以选择配置的，通过研究这个，我相信可以把代码移植到STM32F103等系列的芯片上（打算后面做这个事情）。总之，了解针脚配置信息很重要，另一种查看的方式是使用工具栏上的那个芯片图标，查看针脚定义：
! m/ h" }& B$ ?4 E. c0 j

2 W) @; p$ `& q
下面的生成代码的工作了。点击那个向下的箭头，即Generation：

: |% l3 f% s9 X& _# }生成之前，可以根据自己的需要，选择合适的工具链，我使用的是Keil v5，选好之后，点击Generate会在之前保存的项目文件目录下生成一个同名文件夹，包含了所有的项目文件。

然后就是用工具打开项目文件，编译，下载。至于配置信息，在项目中都帮你自动完成了。

上图中可以看到，连debug的工具都给你配置好了，这个细节做得非常不错，难怪官方的文档说的是：
+ m( X( H6 T' J0 ~Download the embedded application to the target from the IDE. If the ST/LINK is correctly
installed, this is straightforward to perform.
1 P/ p9 _0 d. h0 T8 @! ]2 |9 P最后就是打开Monitor了：
( B! H( o1 S' L7 R! k7 ^- q

% o- K7 o4 Q5 E4 A7 v. `- i7 ?: p, f5 x连接，running~。
测试中发现，如果调速过快，会出现speed feedback的错误，另外就是改变转向，也会出现这样的错误。
最后，我还强行把转子捏死，测试一下堵转时的错误反馈，原本以为是电流会过大，Over Current的故障，结果发现依旧是speed feedback错误，而且在出现错误前，仪表上还有转速显示，这个肯定是不对的，这里先mark一下，后面需要多研究一下转速测量的原理。
0 u; n$ G" W0 w' S# n出现不要紧，点击一下Fault Ack按钮，就可清除故障信息。
# X' o. O8 d5 L/ l  A. ~) F
4 V- s2 H1 I& p2 hST一如既往地保持了过去文档详实的优点，可以让开发人员快速上手，立即看到效果，使学习曲线变得更加缓和。软件操作界面也很友好，傻瓜式的操作，背后有着很大的学问，不敢说自己掌握了皮毛，只能说是找到感觉了吧，lol。
! e8 h$ l4 u# P# B% ?- A
后面再尝试一下在项目中修改代码，实现电机调控的功能，也就是完成培训的Task。
, F0 M# O9 B. X9 \- e0 e! `5 R5 E+ M
$ d4 v" g; O$ `
% y) `, Q* X' {7 g* V
  e1 c' I) N" e# p0 M
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支持下， 帮楼主改成原创帖了

zero99 发表于 2018-9-3 17:36
支持下， 帮楼主改成原创帖了

& U6 C% {6 c1 @$ u& @/ t1 ?好的，谢谢大佬，那我后面也按【原创】发