在做电机套件任务3时遇到了一个函数，感觉被官方资料搞的非常困惑，就是关于电机SDK 4.3和5.2 函数疑问，不知是按软件函数来做还是按任务函数来做，不知是官方资料有误还是软件有BUG？
这个函数就是：

State_t  MCI_GetSTMStateMotor1(void)
{
return MCI_GetSTMState( pMCI[M1] );
}


在STM32_PMSM_MC_SDK5.0_Training_CHN.pdf中教的是这样的：


任务3中要求的是这样的：


官方教学视频中是这样的：


而软件生成的工程文件mc_api.h中是这样的：


而我看论坛坛友们的帖子中有这样的：



也有这样的：



所以以下2个函数：


MCI_GetSTMStateMotor1()；


和


MC_GetSTMStateMotor1()；


是否是功能一样的？
在软件生成的工程中，用上面MCI的会报错，改成MC后就正常。但是任务中要求用MCI的那个？我比较困惑，到底用哪个呢？谢谢！

zhdzhd-174422 发表于 2018-9-2 19:49
另外我感觉任务3的动作好像是：0>-3000>3000>0>FAULT_OVER>IDLE>START>3000>RUN 流程动作的，但是看官方 ...

其实任务3的流程是这样的0->-3000->+3000->FAULT_OVER->0->IDLE->START->+3000->RUN，先触发故障，再停机的，其实也可以算是同时发生

子曰好人 发表于 2018-9-2 18:58
我用的5.1.3，会生成这个文件，这个文件里的函数是关于任务切换和调度的

另外我感觉任务3的动作好像是：0>-3000>3000>0>FAULT_OVER>IDLE>START>3000>RUN 流程动作的，但是看官方视频是每次到0都FAULT_OVER，困惑！

子曰好人 发表于 2018-9-2 15:27
MCI_GetSTMStateMotor1()；这应该是老版本的代码，你也看到了SDK4.3的代码就是这样写的。如果你用SDK5.0， ...

看来可能是官方资料有问题。
另外再请教一下：Timebase.c和Timebase.h是工程生成的还是软件库自带的？我没找到这两个文件。

MCI_GetSTMStateMotor1()；这应该是老版本的代码，你也看到了SDK4.3的代码就是这样写的。如果你用SDK5.0，那么就用MC_GetSTMStateMotor1()；函数来获取电机的状态吧。这不能算bug，只是4.3和5.0的细微差别罢了

是SDK软件库自带的，你可以在

1. D:\Program Files (x86)\STMicroelectronics\MC_SDK_5.1.3\Middlewares\ST\MotorControl\Applications\Test_MotorApp\Src\Timebase.c

复制代码

这个地方找到

子曰好人 发表于 2018-9-2 16:38
是SDK软件库自带的，你可以在这个地方找到

原因找到了，5.20是不会生成这个C文件的。我安装了5.03后就会生成。不知道是啥原因！耐用5.03用的是这个MCI_GetSTMStateMotor1()；

zhdzhd-174422 发表于 2018-9-2 16:48
原因找到了，5.20是不会生成这个C文件的。我安装了5.03后就会生成。不知道是啥原因！耐用5.03用的是这个MC ...

我用的5.1.3，会生成这个文件，这个文件里的函数是关于任务切换和调度的

子曰好人 发表于 2018-9-2 20:03
其实任务3的流程是这样的0->-3000->+3000->FAULT_OVER->0->IDLE->START->+3000->RUN，先触发故障，再停机 ...

也就是说只有正负切换迅速到0的时候，才会FAULT_OVER？

zhdzhd-174422 发表于 2018-9-2 20:47
也就是说只有正负切换迅速到0的时候，才会FAULT_OVER？

不是因为速度过零才报错，而是因为过快的调节速度导致系统过流

子曰好人 发表于 2018-9-2 20:57
不是因为速度过零才报错，而是因为过快的调节速度导致系统过流

所以说从-3000到3000，改变加速时间，就可以FAULT_OVER。

zhdzhd-174422 发表于 2018-9-2 21:47
所以说从-3000到3000，改变加速时间，就可以FAULT_OVER。

速度从负的变成正的电流矢量方向改变了180度，电机里面的电流是有惯性的，你不能立即改变它，所以这种操作必然会报错

那有没有办法从-3000到3000时用任务3的要求报错？而不是到0是报错？

可能是版本更迭的时候没有及时更新？反正那个MotorControl Workbench的帮助文档都是5.0的，而实际的程序是5.1.2

stm1024 发表于 2018-9-3 12:04
可能是版本更迭的时候没有及时更新？反正那个MotorControl Workbench的帮助文档都是5.0的，而实际的程序是5 ...

有可能，但是我的MotorControl Workbench的版本是5.2.0.18503