通过任务3：主要学习电机反转指令，调用函数知道当前电机运行状态，清除报错，电机回到IDLE状态 。

代码说明：参考了论坛大佬的代码

1.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   
2.   State_t sts_motor1;
   1 Y; r' P2 Z- G! ~
3.   /* USER CODE END 1 */

复制代码

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   " r0 x# {! |% Z$ _0 X" L
2. MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);//负转3000RPM
   / W9 x% g& s2 |: H. b, M
3. MC_StartMotor1();
   ' Q  I- V% W1 P$ o7 d1 q
4. HAL_Delay(10000);
   + e3 ]+ |$ J' d# ~( f
5. MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);//正转3000RPM
   ) K+ y7 D- S; N
6. /* USER CODE END 2 */
   # A/ U3 o" `5 x% [
7. 
   % k4 Q+ f2 y1 ~0 _

复制代码

1.   /* USER CODE BEGIN 3 */
   3 J' Z3 @. l, h
2. 
   5 @7 b3 }9 r# k" I9 ~0 C
3.                
   
4.    sts_motor1 = MC_GetSTMStateMotor1(); //返回 Motor 1 状态机当前的状态
   - u% D' E! _- W  U0 Q# U
5.     if(FAULT_OVER==sts_motor1)        
   
6.                 {                        
   2 H! O+ l+ F/ f. J0 y/ V: {
7.                    MC_AcknowledgeFaultMotor1();
   
8.                 }
   % Q/ m* A1 n+ M, @  S) F
9.                 else
   % y( d8 O  t- ^- h9 ^: Y" y- ^
10.                 {
    6 j2 G' ^/ E# C- e/ s
11.                         if(IDLE==sts_motor1)
    4 j9 V- V4 @* z* R, i, v
12.                         {
    
13.                                  MC_StartMotor1();
    ) }; Y( S& B3 p7 n# K7 q' x( E
14.                                  MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);//最后一次设定的速度
    ' j8 R6 C* _: {: X5 b7 v
15.                         }
    
16.                 }
    1 O: ~8 N) r% x
17.                  
    + c; l7 q8 X& s. X, Z8 _5 g
18.   }
    
19.   /* USER CODE END 3 */

复制代码

查看速度波形文件：

! ~- Z/ p9 A9 n9 N3 N

MC_AcknowledgeFaultMotor1();

函数说明：应答 Motor 1 发生过的故障。用户调用这个函数前，如果电机发生了故障。电机将停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。在调用了这个函数之后，状态机将清除故障代码的记录，并恢复到 IDLE 状态。
3 |- K! N2 W, L

! I5 J# Y% V1 c7 ^' \4 a+ Y

电机常用的几种状态：
( {7 s% |# R6 E: }: n" y$ m

指正一下楼主，图中第二个黄色框有一部分是转速突然切换到3000rpm造成的，后面白色线段开始上升是因为这时候已经清除错误报警，进入重新启动阶段了，至于为什么红色线段没有及时更新至+3000，这个我不太清楚，可能是串口发送那一部分丢帧了

子曰好人 发表于 2018-9-2 23:06
0 Q5 A3 b7 F  I; n& J& y: F指正一下楼主，图中第二个黄色框有一部分是转速突然切换到3000rpm造成的，后面白色线段开始上升是因为这时 ...

嗯嗯，谢谢指正

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谢谢楼主

谢谢分享

感谢楼主！！！！