2 P( Y% I! B6 b) G        通过任务3：主要学习电机反转指令，调用函数知道当前电机运行状态，清除报错，电机回到IDLE状态 。
0 y+ S, _  g6 R9 ?2 J$ c

2 K0 Q& v/ u- [6 n1 G

代码说明：参考了论坛大佬的代码

1.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   
2.   State_t sts_motor1;
   
3.   /* USER CODE END 1 */

复制代码

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2. MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);//负转3000RPM
   ( B. }. Z0 X2 D( T! q
3. MC_StartMotor1();
   
4. HAL_Delay(10000);
   
5. MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);//正转3000RPM
   
6. /* USER CODE END 2 */
   & @" Q5 O- q/ N4 ?) X8 f( d& Y/ |
7. 
   

复制代码

1.   /* USER CODE BEGIN 3 */
   7 d  w" b# ?5 B! E8 K1 X
2. 
   . W0 r  A, D6 L: ]2 c/ k# V
3.                
   
4.    sts_motor1 = MC_GetSTMStateMotor1(); //返回 Motor 1 状态机当前的状态
   
5.     if(FAULT_OVER==sts_motor1)        
   
6.                 {                        
   
7.                    MC_AcknowledgeFaultMotor1();
   
8.                 }
   6 Z* y4 P6 W2 x6 Z
9.                 else
   , j$ G( S7 L+ h" k
10.                 {
    : U+ u+ f. K2 i3 k
11.                         if(IDLE==sts_motor1)
    
12.                         {
    
13.                                  MC_StartMotor1();
    7 Q* C" S4 ^$ \! e
14.                                  MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);//最后一次设定的速度
    
15.                         }
    0 O3 ?8 j& d) W" d: Z
16.                 }
    ) C. E1 M- X8 Q4 A/ T; p) _
17.                  
    6 C- p7 j+ I! u2 z' ^% J
18.   }
    
19.   /* USER CODE END 3 */

复制代码

查看速度波形文件：

$ d7 X0 Q3 f& C

MC_AcknowledgeFaultMotor1();

函数说明：应答 Motor 1 发生过的故障。用户调用这个函数前，如果电机发生了故障。电机将停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。在调用了这个函数之后，状态机将清除故障代码的记录，并恢复到 IDLE 状态。

9 g0 P7 i/ n# P8 x3 _7 a  J

电机常用的几种状态：

指正一下楼主，图中第二个黄色框有一部分是转速突然切换到3000rpm造成的，后面白色线段开始上升是因为这时候已经清除错误报警，进入重新启动阶段了，至于为什么红色线段没有及时更新至+3000，这个我不太清楚，可能是串口发送那一部分丢帧了

子曰好人 发表于 2018-9-2 23:06
5 ^/ x. h1 Q1 Z- B" r指正一下楼主，图中第二个黄色框有一部分是转速突然切换到3000rpm造成的，后面白色线段开始上升是因为这时 ...

嗯嗯，谢谢指正

666666666666666

6666666666666666666666

66666666666666666

谢谢楼主

谢谢分享

感谢楼主！！！！