! d6 J5 Z5 @; J1 l/ H2 f5 C& l7 m任务1要求如下：

. o2 q0 |2 |6 C9 p
实现的代码，论坛中的已经有很多例子，我就不再献丑了，主要结合STM32 Motor Control SDK中的说明文档，说一下使用的注意事项。

任务1中已经把需要的函数列举出来了：
1. MC_ProgramSpeedRampMotor1
2.MC_StartMotor1和 MC_StopMotor1
, u$ }# ?5 a" T) R+ o- y0 I
6 e9 w! T  D  G+ y' Z' {" Y+ j7 g1.MC_ProgramSpeedRampMotor1
, u, G1 C8 ~0 c* A9 @
! h1 D+ J' L' q) E0 e* M; O6 f& T先说这个尾巴1.这个控制类库支持两个电机的控制，其实这个在MotorControl Workbench的新建工程中会得到体现：

" z5 [3 r6 b: ^) y. B  y此外，培训的文件中也可以看到：

, l# x4 S" K: {) Y两个不同的电机可以有完全不同的参数设置，这里我们都使用电机1.
函数MC_ProgramSpeedRampMotor1原型：
3 G4 T! B3 o" U# W* E' Fvoid MC_ProgramSpeedRampMotor1(int16_t hFinalSpeed,  uint16_t  hDurationms) ;
) v/ K( R3 F" K: c7 p" ?, [* P9 ^作用是“Programs a speed ramp for Motor 1 for later or immediate execution. ”，即配置速度斜坡为以后或立即执行。如果电机的状态是START_RUN或者是RUN，这个函数就会立即得到执行，否则只是缓存该值，直到电机状态是START_RUN或者RUN。
# E' O; f7 {; H7 N( b! z# k$ @* G+ i- khFinalSpeed：最终速度，注意这个单位是以0.1Hz为单位的，所以，如果要使用3000rpm，这个地方给定的参数应该这么计算：
  |% c) V) k' ]$ \$ a先3000/60，这将得到转/秒，然后单位是0.1Hz，即提供1，则1秒转10次，所以要乘以10，最终应该是3000/60*10=3000/6
示例中的第一个参数就是这么来的，调用这个函数，需要注意提供的第一个参数必须是目标rpm/6。另外要注意的是变量的数据类型是int16_t，说明可以接受负数，其实就是电机旋向和正方向相反。不过，如果给一个正方向，然后立即给一个反方向，肯定是会在速度几乎为0的时候触发 Speed Feedback故障的，这个在前面的测试中也得到了验证。
hDurationms：由于是 speed ramp，必然有一个爬坡时间，这里就是设置该爬坡时间的，单位是毫秒。手册中提到“It is possible to set 0 to perform an instantaneous change in the speed value”，推测应该是用电机可能的最大角加速度立即提升到目标速度。
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2. MC_StartMotor1和 MC_StopMotor1
显然，这两个函数是启动和停止电机的。
9 T, C4 S: ~! V! J: z对于MC_StartMotor1,需要注意的是，必须在执行前调用以下函数之一：
, D) Y( p2 N' G; T; RMC_ProgramSpeedRampMotor1()
3 v4 o1 D/ c, d/ lMC_ProgramTorqueRampMotor1()
MC_SetCurrentReferenceMotor1()
第一个是转速控制，第二个则是扭矩控制，最后一个功能暂不明白，似乎是把当前参考作为后续执行的参数。
  v( e: e. F5 X; o( s
停止函数则没有太多的使用限制，任何时候都可以使用。
) d7 q7 l, D/ v
1 Z+ u6 V2 R6 r3 z$ V$ o! {

: B6 C, m* S+ A; y关于楼主的帖子有一个地方有不同观点，关于报错触发点，不一定是速度接近于0的时候才产生报错，如果要看故障发生点需要通过更高频率的采样数据（DAC或者Jscope）来查看内部变量的变化情况。

7 v" J+ {9 m" d7 m4 g6 Qvoid MC_SetCurrentReferenceMotor1( Curr_Components Iqdref )这个函数是直接设置dq轴电流的，其实如果把d轴电流设置为0，q轴电流设置为非零值，那么和void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )这个函数的功能就几乎一样了
3 P( i4 K( _) a
4 J  Y# {# G+ ~2 C& z: ~更新一下，刚才又看了代码注释，有一段是这样的：
: E: ~! s# N+ v6 h( y9 r# L

  * @note A ramp cannot reverse the rotation direction if the Application is using
  * sensorless motor control techniques. If the sign of the hFinalSpeed parameter
  * differs from that of the current speed, the ramp will not complete and a Speed
) i, Y: u% h4 t  J) n  * Feedback error (#MC_SPEED_FDBK) will occur when the rotation speed is about to
  * reach 0 rpm.
  *

既然官方认为是接近零速的时候才触发报警，我也暂时认为是这样吧
  s, q! j2 F4 e$ e) t# D6 l- g
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子曰好人 发表于 2018-9-3 17:12
" w; z% B$ [1 h) g3 [, _# H! M关于楼主的帖子有一个地方有不同观点，关于报错触发点，不一定是速度接近于0的时候才产生报错，如果要看故 ...

+ w6 c2 {' g! D9 @- {+ K可能是我理解的不是太深，或者表述的有问题，估计意思是说速度方向的变换会导致speed feedback error，就是说这只是触发speed feedback error的情况之一，至于出现这个故障的时候，原因不一定是由于方向的改变。