任务1要求如下：

实现的代码，论坛中的已经有很多例子，我就不再献丑了，主要结合STM32 Motor Control SDK中的说明文档，说一下使用的注意事项。

任务1中已经把需要的函数列举出来了：
1. MC_ProgramSpeedRampMotor1
2.MC_StartMotor1和 MC_StopMotor1

# o2 p$ u) M5 `2 a$ J1.MC_ProgramSpeedRampMotor1

. u: r6 a/ f5 q0 E+ h先说这个尾巴1.这个控制类库支持两个电机的控制，其实这个在MotorControl Workbench的新建工程中会得到体现：

此外，培训的文件中也可以看到：

两个不同的电机可以有完全不同的参数设置，这里我们都使用电机1.
函数MC_ProgramSpeedRampMotor1原型：
void MC_ProgramSpeedRampMotor1(int16_t hFinalSpeed,  uint16_t  hDurationms) ;
7 w& c: |5 x7 q2 K作用是“Programs a speed ramp for Motor 1 for later or immediate execution. ”，即配置速度斜坡为以后或立即执行。如果电机的状态是START_RUN或者是RUN，这个函数就会立即得到执行，否则只是缓存该值，直到电机状态是START_RUN或者RUN。
hFinalSpeed：最终速度，注意这个单位是以0.1Hz为单位的，所以，如果要使用3000rpm，这个地方给定的参数应该这么计算：
先3000/60，这将得到转/秒，然后单位是0.1Hz，即提供1，则1秒转10次，所以要乘以10，最终应该是3000/60*10=3000/6
示例中的第一个参数就是这么来的，调用这个函数，需要注意提供的第一个参数必须是目标rpm/6。另外要注意的是变量的数据类型是int16_t，说明可以接受负数，其实就是电机旋向和正方向相反。不过，如果给一个正方向，然后立即给一个反方向，肯定是会在速度几乎为0的时候触发 Speed Feedback故障的，这个在前面的测试中也得到了验证。
& a& D! R- e$ WhDurationms：由于是 speed ramp，必然有一个爬坡时间，这里就是设置该爬坡时间的，单位是毫秒。手册中提到“It is possible to set 0 to perform an instantaneous change in the speed value”，推测应该是用电机可能的最大角加速度立即提升到目标速度。

2. MC_StartMotor1和 MC_StopMotor1
5 T1 K1 ?' ?9 F  v  o5 L显然，这两个函数是启动和停止电机的。
2 x! N2 Q' y6 l5 G- O( i2 s对于MC_StartMotor1,需要注意的是，必须在执行前调用以下函数之一：
( i! N2 d5 F5 g; TMC_ProgramSpeedRampMotor1()
  f+ j& w8 g2 _3 }& ?3 A% g8 qMC_ProgramTorqueRampMotor1()
; C3 _% a3 x* m% G7 S1 vMC_SetCurrentReferenceMotor1()
8 ?4 T1 ~2 c  D0 G第一个是转速控制，第二个则是扭矩控制，最后一个功能暂不明白，似乎是把当前参考作为后续执行的参数。

停止函数则没有太多的使用限制，任何时候都可以使用。

关于楼主的帖子有一个地方有不同观点，关于报错触发点，不一定是速度接近于0的时候才产生报错，如果要看故障发生点需要通过更高频率的采样数据（DAC或者Jscope）来查看内部变量的变化情况。

; {( @: ]) e7 a6 O/ |6 d3 uvoid MC_SetCurrentReferenceMotor1( Curr_Components Iqdref )这个函数是直接设置dq轴电流的，其实如果把d轴电流设置为0，q轴电流设置为非零值，那么和void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )这个函数的功能就几乎一样了
1 o6 e7 p9 n! H- p
7 _! S& |* E1 n( {更新一下，刚才又看了代码注释，有一段是这样的：

  * @note A ramp cannot reverse the rotation direction if the Application is using
2 ^$ e2 \, [1 ?  * sensorless motor control techniques. If the sign of the hFinalSpeed parameter
. I$ K% c2 Z' }5 h4 U/ w3 A  * differs from that of the current speed, the ramp will not complete and a Speed
: ?9 w! L) X6 a' i: p* S  * Feedback error (#MC_SPEED_FDBK) will occur when the rotation speed is about to
. n7 G* Y( g0 B0 I! M- r/ K. S  * reach 0 rpm.
  *

既然官方认为是接近零速的时候才触发报警，我也暂时认为是这样吧
0 @' G" N- m0 g
( j% m7 q0 ^- O
! u0 W  o$ H% X
5 h; ^! H) A1 I

子曰好人 发表于 2018-9-3 17:12
; Y% H8 l3 K/ ~5 ]关于楼主的帖子有一个地方有不同观点，关于报错触发点，不一定是速度接近于0的时候才产生报错，如果要看故 ...

; g, ?7 ]1 y* k$ g- c0 {可能是我理解的不是太深，或者表述的有问题，估计意思是说速度方向的变换会导致speed feedback error，就是说这只是触发speed feedback error的情况之一，至于出现这个故障的时候，原因不一定是由于方向的改变。