/ T  t( w$ k3 W
( ~7 o  n/ `0 K# U   下载并安装X-CUBE-MCSDK_v5.0.3或X-CUBE-MCSDK_5.2.0.exe后，安装成功后会有两个应用程序“MotorControl Workbench 5.0.3”和“Motor Profiler 5.0.3”。电机参数测量需要使用“Motor Profiler 5.0.3”。
4 q- V7 N+ e' R$ a  当然两个版本都安装了，对比着用。

$ o  k% }" j$ [0 _- P

1 E* D' @' E# h# ~) Z% b  本实验需要的其它软件“STM32 ST-LINK Utility”，自然是必须早已安装了。

. q1 d! V4 }0 l/ {

, F* [' F0 z7 ?# ]0 H% z3 g
  实验使用的为P-NUCLEO-IHM002套件，包含了NUCLEO-F302R8、X-NUCLEO-IHM07M1、BR204-1700KV-1、12V电源适配器。


  连接电机、电源适配器、通过USB线将Nucleo板载集成ST-Link/V2连接实验用计算机，给12V电源适配器通电，整个系统上电。
6 ]6 |& F1 v9 Z3 x
- P: H6 w6 X, X0 t# D! g7 a
# W) ]$ O! w. c* {- K9 ?5 b  打开“Motor Profiler”软件，“选择板卡”
* V3 P, R8 R5 X

  双击选择对应板卡套件，则本页面自动关闭

+ f4 E! Z0 |5 e
" e8 d) |1 \  }8 g. K* P0 u  在主页面可以看到板卡预览图，右面设置好参数，计算机通过连接板卡。
3 A* U9 T- P$ S$ M  （至于这里的极对数为什么是7这个疑问，我也一直不明白，直到今晚终于找到资料，在后面解释。）

/ M+ \: h0 V! W) [5 h
4 l. a9 Y: i1 P. o9 r# [  第一次用“Motor Profiler”软件连接，板上没有电机参数测量固件，需要自动更新固件
" W, q, u, a1 ~& |$ T' i& a

  固件成功更新

0 r( w0 h+ g! K6 A& U8 x( A7 t" [7 g
  点“Start”，开始电机参数测量实验
+ g5 y4 L3 e1 n3 V0 g
, ]1 F0 t  S% N4 X
  o* O! S& D8 ^* r6 K- _* h  在第一次尝试测量参数，没有成功，接着会自动再次尝试
, M9 S# ~2 a( F, _6 C* s6 l* O

  第二次尝试测量成功
2 P4 ^) W6 `& K8 k

  测试几次，发现测量结果参数Rs、Ls、Imax、Ke每次都不一样，会有细微变化


  这是后来再次测量的结果，对比前一图，有变化
: m. x4 r+ @! q5 J, Q0 b

# s6 j7 S! d4 ]3 X. e7 u  “Save”保存测量工程（不知道叫什么，姑且就叫测量工程吧）。


  “Play”演示电机转速控制调节，“Start”开始演示
6 k/ _3 r( |  y& E/ P+ ~4 B

' w& _; \3 k3 T, K4 h* z8 ?$ c  拖动三角滑块，调节不同转速，及转动方向
3 u1 M  l: k  R* Z/ Z" q& Z0 }
. Y7 g9 X6 m3 t
  调节转速

3 ^: b1 L% v) }
  调节方向


  测试最小转速。电机可调节的正反最低转速都在750左右，太低则电机会停止运行。


  测量结束，关闭软件。要关闭软件时例行公事的弹出，提示会丢失没有保存的数据，不予理会或保存一次都可以。
* O3 K7 j9 }) O7 x

6 ]' ]3 {$ O3 X& J
  关于极对数为什么是7，这个百撕不得其姐，也不得其妹。终于今晚在“知乎”上查到根据，原理讲的很不错。

8 R1 E& {& y$ H原贴链接附上：http://www.zhihu.com/question/53893449

' X, l$ a0 g: g1.定转子极对数问题

3 k. Y7 ?9 Q' @" v* E+ @9 v+ {! @  实际运行中，定子通电产生的磁极数和转子的磁极数可以不相等。航模电机工作时时其实有点类似于永磁式步进电机，两者也是不相等的。至于为什么设计成槽数和永磁体的磁极数不成倍数关系，是为了减小齿槽转矩，减小转矩脉动。齿槽转矩也就是我们用手拨动电机转子的时候，那种一顿一顿的感觉。以12N14P的XXD2212电机为例，采用两两导通的通电方式运行，其六种通电状态如下图所示：

2 X' _0 O( X' a2 r" M

7 r( ~  t( x/ k* l  ]1 S




( w3 h7 e$ ~1 ]3 `
0 I! J3 C8 D/ M3 t% b


) k9 U1 A( r) T; L2 k7 c6 Y6 K
+ f' n0 m+ n. i" C# Z

  可以看到，每一种通电状态，转子的永磁能够找到与定子磁场对齐的位置。且能够产生持续的同方向的转矩。即使转子磁极数和定子磁极数不等，电机也可以稳定运行。

2.BLDC转速问题
% E, Z1 Z, p$ h, j1 I
% m/ F  _' I0 o$ i3 @* {  我们用的航模电机都是带有ESC的，这两个组合在一起的话，就组成了一个自控式变频系统。你所说的电压越高，电机转速越高，你是站在两者组合的角度来讲的。一般的ESC(非FOC电调)，一般采用检测反电动的过零点来进行电机换向，电压越高，电机的转速就会越高，那么ESC的换向频率也会随之提高，也就是同步转速也随着提高。

- T9 O% ?. `; z" N* D' _& {# D/ a  F  同步转速=频率/极对数 ，这个公式对无刷直流电机(BLDC) 适用吗？

  整个过程中，同步转速=频率/极对数 这一个式子是始终成立的，电压越高，ESC的换向频率也会越高。
6 t, t0 e% h. ?% c+ I" _) w
' l3 f. ?. a2 ^4 Q/ L- W' W  t  频率指的就是方波换向的频率吗？
- u/ H8 H: d3 x: K) u& X4 {
8 h. U8 \; C8 s  同步频率跟方波换向频率差一个系数关系，跟驱动方式有关。普通的两两导通驱动方式，一个周期存在AB-AC-BC-BA-CA-CB六种导通状态，所以 同步频率 = 方波换向频率/6

  极对数是指定子的还是转子的呢？

  同步转速=频率/极对数，这里的极对数按照永磁体极对数算。
. b: \6 b4 L% X3 l$ s9 P9 a
  对照我们的“奔牛”无刷电机BR204-1700KV-1，为了数的清楚一点，卸掉螺丝。
+ T  l' H3 t3 a! m$ T
+ u3 N  p4 k/ G" \" a) t
) o# Y1 a1 T2 p7 L1 v) V  w& e2 Q  可以看到，里面的定子线圈一共有12个磁极，共6对；而外面的转子永磁体有14个磁极，共7对。那么极数对自然也就是7喽。
$ b( r/ I* F5 ]9 }
- ]% t1 P1 L" B" ~. s0 v: f9 q  定子磁极切换的频率，除以7个极数对，就是转子转动的速度，RPM为每分钟转数。
  其实这也不难理解。因为定子线圈变化了6次磁极，为一圈，相应转子也需要跟随6次，可是转子的磁极为7，那么就自然就少了一次。也就是说，定子磁极转一圈，转子真实只能转七分之六圈。
3 @/ ?; Y5 S6 s7 W& @  
  本着拿来主义、实用主义的态度，用就是了，有时候有精力再慢慢研究无刷电机。
8 p6 J7 U* ]2 x8 E" ^  看似小小的电机，里面大有文章，通过本实验及网上资料，只是了解了一点皮毛。

0 [3 S# V/ q; A. h1 w4 k1 @

7 V) A% X/ `$ i

文章很长，介绍了很多基础知识，码字辛苦了，点个赞

深夜更新，支持下

学习了，必须赞！

新年快乐