8 e; o9 a1 T$ R) g5 _' G$ N0 v( f0 @8 w. n   下载并安装X-CUBE-MCSDK_v5.0.3或X-CUBE-MCSDK_5.2.0.exe后，安装成功后会有两个应用程序“MotorControl Workbench 5.0.3”和“Motor Profiler 5.0.3”。电机参数测量需要使用“Motor Profiler 5.0.3”。
3 A% o8 L% H& r$ l7 L  当然两个版本都安装了，对比着用。
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1 p; Q9 a# x( M* e  本实验需要的其它软件“STM32 ST-LINK Utility”，自然是必须早已安装了。
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  实验使用的为P-NUCLEO-IHM002套件，包含了NUCLEO-F302R8、X-NUCLEO-IHM07M1、BR204-1700KV-1、12V电源适配器。
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  连接电机、电源适配器、通过USB线将Nucleo板载集成ST-Link/V2连接实验用计算机，给12V电源适配器通电，整个系统上电。


  打开“Motor Profiler”软件，“选择板卡”
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5 X& A# A/ l' [/ f
  双击选择对应板卡套件，则本页面自动关闭

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. L; u* Z" }4 L& }' `7 S  在主页面可以看到板卡预览图，右面设置好参数，计算机通过连接板卡。
  （至于这里的极对数为什么是7这个疑问，我也一直不明白，直到今晚终于找到资料，在后面解释。）


. g+ }- ?! U* e% u) o2 A9 O$ t0 N  第一次用“Motor Profiler”软件连接，板上没有电机参数测量固件，需要自动更新固件

$ Q" q: C' w  p! c
  固件成功更新

- b5 h" r, v( a) ~2 J. l
/ X# m1 S: E/ Z/ \  X; V8 I  点“Start”，开始电机参数测量实验
. `; |% d/ o( Q
, }+ l5 ]( L- V; G
* S3 I& \# V, Y/ f! C9 g& Q* g  在第一次尝试测量参数，没有成功，接着会自动再次尝试
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/ u. p1 W( y' B
% ^& U! R3 D$ R$ }5 Z1 ^  第二次尝试测量成功
- T6 P! y- T7 B# d$ W, U! H) i
5 I& k' g; N0 V$ v6 @
  测试几次，发现测量结果参数Rs、Ls、Imax、Ke每次都不一样，会有细微变化
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' }7 ^4 P0 |2 s. Q! E  这是后来再次测量的结果，对比前一图，有变化
" k$ Q+ j$ V& s) n7 U3 \
9 I: i4 x8 E9 e& K6 }" n
! V% _$ y) j3 I# S  “Save”保存测量工程（不知道叫什么，姑且就叫测量工程吧）。
! [, ^- c6 f: |; ~% Y) E- E

  “Play”演示电机转速控制调节，“Start”开始演示
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. O. _% J* \! @; I4 T; L  z
  拖动三角滑块，调节不同转速，及转动方向
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: v  R1 V5 t' [# \; W8 ^
& m! ~5 O7 J3 H+ G& x# _2 c8 Q  调节转速
$ }- X& ~* Z& N; s9 S4 y
) m$ `( c; c5 }/ i' V# p# @
  调节方向
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' n: O* h* @9 ~' h! D0 A
  测试最小转速。电机可调节的正反最低转速都在750左右，太低则电机会停止运行。


. J2 j, |# l( Z$ w6 d, W  测量结束，关闭软件。要关闭软件时例行公事的弹出，提示会丢失没有保存的数据，不予理会或保存一次都可以。
. ?) G3 K9 }5 y1 C5 A# P. L

' K, p7 _1 y. `; c% N" h, {. r
  关于极对数为什么是7，这个百撕不得其姐，也不得其妹。终于今晚在“知乎”上查到根据，原理讲的很不错。

( _3 \3 v5 l/ u原贴链接附上：http://www.zhihu.com/question/53893449
5 G4 X2 ~4 M" |, q
- K: t" Z& Z* R' `1.定转子极对数问题
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  实际运行中，定子通电产生的磁极数和转子的磁极数可以不相等。航模电机工作时时其实有点类似于永磁式步进电机，两者也是不相等的。至于为什么设计成槽数和永磁体的磁极数不成倍数关系，是为了减小齿槽转矩，减小转矩脉动。齿槽转矩也就是我们用手拨动电机转子的时候，那种一顿一顿的感觉。以12N14P的XXD2212电机为例，采用两两导通的通电方式运行，其六种通电状态如下图所示：









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* Y7 a" i8 Z9 u$ `& [) B$ @) g, E

: ~% Y" n, Z. B7 |" l  可以看到，每一种通电状态，转子的永磁能够找到与定子磁场对齐的位置。且能够产生持续的同方向的转矩。即使转子磁极数和定子磁极数不等，电机也可以稳定运行。

2.BLDC转速问题

& }; _3 c( S, X9 ~: l' ]! }  我们用的航模电机都是带有ESC的，这两个组合在一起的话，就组成了一个自控式变频系统。你所说的电压越高，电机转速越高，你是站在两者组合的角度来讲的。一般的ESC(非FOC电调)，一般采用检测反电动的过零点来进行电机换向，电压越高，电机的转速就会越高，那么ESC的换向频率也会随之提高，也就是同步转速也随着提高。

* x5 {6 B; E. q5 @% _3 B& H6 K  同步转速=频率/极对数 ，这个公式对无刷直流电机(BLDC) 适用吗？
0 ]9 b' x# J% z6 j
5 G" F- \; q7 G! v) ]6 S- {  整个过程中，同步转速=频率/极对数 这一个式子是始终成立的，电压越高，ESC的换向频率也会越高。
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  频率指的就是方波换向的频率吗？
& }& b- L% F( N' @0 {: b
: S/ I# Z/ `8 E: t  f7 v( b5 r& V: K  同步频率跟方波换向频率差一个系数关系，跟驱动方式有关。普通的两两导通驱动方式，一个周期存在AB-AC-BC-BA-CA-CB六种导通状态，所以 同步频率 = 方波换向频率/6
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1 X/ d1 S7 S/ r6 a0 Z0 Y# _  极对数是指定子的还是转子的呢？
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  同步转速=频率/极对数，这里的极对数按照永磁体极对数算。
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0 k% W. w. l1 G3 p: q7 x: i  对照我们的“奔牛”无刷电机BR204-1700KV-1，为了数的清楚一点，卸掉螺丝。
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  可以看到，里面的定子线圈一共有12个磁极，共6对；而外面的转子永磁体有14个磁极，共7对。那么极数对自然也就是7喽。

. z& k1 A- O( F# Q  定子磁极切换的频率，除以7个极数对，就是转子转动的速度，RPM为每分钟转数。
  其实这也不难理解。因为定子线圈变化了6次磁极，为一圈，相应转子也需要跟随6次，可是转子的磁极为7，那么就自然就少了一次。也就是说，定子磁极转一圈，转子真实只能转七分之六圈。
  
0 l, M( v: i6 W  本着拿来主义、实用主义的态度，用就是了，有时候有精力再慢慢研究无刷电机。
  看似小小的电机，里面大有文章，通过本实验及网上资料，只是了解了一点皮毛。
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