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% f" A3 a  H6 c% f3 s, Z   下载并安装X-CUBE-MCSDK_v5.0.3或X-CUBE-MCSDK_5.2.0.exe后，安装成功后会有两个应用程序“MotorControl Workbench 5.0.3”和“Motor Profiler 5.0.3”。电机参数测量需要使用“Motor Profiler 5.0.3”。
  当然两个版本都安装了，对比着用。
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  本实验需要的其它软件“STM32 ST-LINK Utility”，自然是必须早已安装了。


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) b2 x3 @4 l+ l% r  实验使用的为P-NUCLEO-IHM002套件，包含了NUCLEO-F302R8、X-NUCLEO-IHM07M1、BR204-1700KV-1、12V电源适配器。
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  连接电机、电源适配器、通过USB线将Nucleo板载集成ST-Link/V2连接实验用计算机，给12V电源适配器通电，整个系统上电。


  打开“Motor Profiler”软件，“选择板卡”


  双击选择对应板卡套件，则本页面自动关闭
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# J9 j8 _4 G& v6 h  在主页面可以看到板卡预览图，右面设置好参数，计算机通过连接板卡。
  （至于这里的极对数为什么是7这个疑问，我也一直不明白，直到今晚终于找到资料，在后面解释。）

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% e: c- \+ h9 }  第一次用“Motor Profiler”软件连接，板上没有电机参数测量固件，需要自动更新固件

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. ~, r4 A2 D% I! _9 E' w& B  固件成功更新
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  点“Start”，开始电机参数测量实验


8 i* G7 i1 h* I0 i$ G  e: i: t; p) K1 K  在第一次尝试测量参数，没有成功，接着会自动再次尝试


  第二次尝试测量成功

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3 |3 ]- d* @+ o  测试几次，发现测量结果参数Rs、Ls、Imax、Ke每次都不一样，会有细微变化

: ?, ?' K$ M$ J( m* }
, D% J1 ]6 ?+ e$ C8 r  这是后来再次测量的结果，对比前一图，有变化
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  “Save”保存测量工程（不知道叫什么，姑且就叫测量工程吧）。

  i. p7 L; j" p
( K. v% p8 z; e. \/ i( F! D  “Play”演示电机转速控制调节，“Start”开始演示


3 b( [3 C* z( o4 ]1 u6 M  拖动三角滑块，调节不同转速，及转动方向


  调节转速


) a& }- h: J( v8 J/ @  p, m5 X  调节方向


7 J) y+ t% q+ R8 `$ c# B. Z2 ^  测试最小转速。电机可调节的正反最低转速都在750左右，太低则电机会停止运行。

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  测量结束，关闭软件。要关闭软件时例行公事的弹出，提示会丢失没有保存的数据，不予理会或保存一次都可以。
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  关于极对数为什么是7，这个百撕不得其姐，也不得其妹。终于今晚在“知乎”上查到根据，原理讲的很不错。

原贴链接附上：http://www.zhihu.com/question/53893449
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8 f: i* a( x2 i, x1.定转子极对数问题

  实际运行中，定子通电产生的磁极数和转子的磁极数可以不相等。航模电机工作时时其实有点类似于永磁式步进电机，两者也是不相等的。至于为什么设计成槽数和永磁体的磁极数不成倍数关系，是为了减小齿槽转矩，减小转矩脉动。齿槽转矩也就是我们用手拨动电机转子的时候，那种一顿一顿的感觉。以12N14P的XXD2212电机为例，采用两两导通的通电方式运行，其六种通电状态如下图所示：
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  可以看到，每一种通电状态，转子的永磁能够找到与定子磁场对齐的位置。且能够产生持续的同方向的转矩。即使转子磁极数和定子磁极数不等，电机也可以稳定运行。
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2 }+ E( r/ N+ C) Q' {, a! i) }2.BLDC转速问题

  我们用的航模电机都是带有ESC的，这两个组合在一起的话，就组成了一个自控式变频系统。你所说的电压越高，电机转速越高，你是站在两者组合的角度来讲的。一般的ESC(非FOC电调)，一般采用检测反电动的过零点来进行电机换向，电压越高，电机的转速就会越高，那么ESC的换向频率也会随之提高，也就是同步转速也随着提高。
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6 z. e9 a6 a1 X1 |" d8 V  同步转速=频率/极对数 ，这个公式对无刷直流电机(BLDC) 适用吗？

  整个过程中，同步转速=频率/极对数 这一个式子是始终成立的，电压越高，ESC的换向频率也会越高。

  频率指的就是方波换向的频率吗？
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; ]8 X; }; i- d! P( t' H  同步频率跟方波换向频率差一个系数关系，跟驱动方式有关。普通的两两导通驱动方式，一个周期存在AB-AC-BC-BA-CA-CB六种导通状态，所以 同步频率 = 方波换向频率/6
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  极对数是指定子的还是转子的呢？
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9 @8 K9 j, ]- K& ]  同步转速=频率/极对数，这里的极对数按照永磁体极对数算。

" p, p' Q* M5 i/ R0 ]" P' M1 ~  对照我们的“奔牛”无刷电机BR204-1700KV-1，为了数的清楚一点，卸掉螺丝。
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5 a4 R9 J7 n! e( J# D7 F  可以看到，里面的定子线圈一共有12个磁极，共6对；而外面的转子永磁体有14个磁极，共7对。那么极数对自然也就是7喽。

  定子磁极切换的频率，除以7个极数对，就是转子转动的速度，RPM为每分钟转数。
0 s$ e+ j3 E( Q( M' H  其实这也不难理解。因为定子线圈变化了6次磁极，为一圈，相应转子也需要跟随6次，可是转子的磁极为7，那么就自然就少了一次。也就是说，定子磁极转一圈，转子真实只能转七分之六圈。
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  本着拿来主义、实用主义的态度，用就是了，有时候有精力再慢慢研究无刷电机。
4 @. F5 X7 u* `0 V  看似小小的电机，里面大有文章，通过本实验及网上资料，只是了解了一点皮毛。

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