【STM32电机培训】——4、任务2电机设定程序修改PI参数

任务目标：
1、程序中修改速度PI参数；
2、修改为原始值的2倍，在Workbench中观察参数修改后的速度曲线；
3、修改为原始值的0.5倍，再次观察速度曲线
4、与原始参数的速度曲线对比



PPT文档中给出了必要的函数，及变量定义





这次任务，本人额外使用了NUCLEO-F302R8板上的用户按键。



程序是在上一贴基础上，做适当修改。
【STM32电机培训】——3、任务1电机设定速度、定时启动停止
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617429&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)



在main.c函数开关，增加一个头文件定义“#include "mc_tasks.h"”，并且增加必要的变量及结构体定义。



增加一个外部函数声明“extern MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);”，因为在整个工程中，没有找到任何.h文件中声明过此函数。
增加一个内部函数声明“static void EXTI15_10_IRQHandler_Config(void);”，配置中断，PC13中断，即为NUCLEO-F302R8板上的用户按键中断。



PC13中断配置函数和中断回调函数定义。在中断回调函数中点个板上用户灯LD2，并且对class_cnt全局变量循环赋值，在主函数中要使用变量class_cnt，用作3种状态切换，详见变量定义处注释部分说明。



执行外部中断PC13的初始化，配置电机默认速度，读取默认Kp、Ki参数，初始化中间变量tmp_Kp、tmp_Ki。



class_cnt为0时，正常P和I参数；为1时，2倍P和I；为2时一半的P和I。当然参数也可以在Workbench 中手动修改。
每有一次用户按键操作，class_cnt加1，P和I参数设置变化一次。



下载程序到开发套件中。打开Workbench界面，并与目标板套件连接，



在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。当电机启动运行后，即可按一次NUCLEO-F302R8板上用户按键USER B1；在下一次电机启动时，新参数将生效；依次类推，每按下一次按键，状态变化一次。
下图为分别有连续三次按键，所产生的三种状态电机PI参数变化波形。



放大原始波形



放大2倍P和I的波形



放大0.5倍P和I的波形



也可以在IAR下观察相应参数变量的变化。下图为原始参数



2倍P和I的参数



0.5倍P和I的参数



至此，在程序中修改P和I参数任务完成。不知道什么原因，我的套件修改电机参数P和I，出来的现象不太明显，相比其他人的。

按照惯例，程序附上：
P-NUCLEO-IHM001_PI.rar (8.99 MB, 下载次数: 37)

2018-9-10 00:56 上传

点击文件名下载附件

欢迎各位小伙伴下载测试，并提宝贵意见！水平有限，请多担待，程序凑合看看。

5000转时，1、2、0.5波形分别如下：









1500转时，1、2、0.5波形分别如下：

在中断处理文件中，需要加条中断10到15的服务，在主贴附件工程中已加，忘了在主贴中说明。
在文件“stm32f30x_mc_it.c”中

1. /* USER CODE BEGIN 1 */
   
2. void EXTI15_10_IRQHandler(void)
   
3. {
   
4.   HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(Start_Stop_Pin);
   
5. }
   
6. 
   
7. 
   
8. /* USER CODE END 1 */

复制代码

一定要在“/* USER CODE BEGIN 1 */”与“/* USER CODE END 1 */”之间加，其它地方加的，再次生成CubeMX工程时可能会被干掉。

学习了！

请问波形图，红色设Speed Reference部分，结合了楼主上个帖子看了一下，应该是与电机启停的操作有关，可是电机停止的话，Speed Reference为什么不在0位呢？

YapRan 发表于 2019-1-5 10:54
请问波形图，红色设Speed Reference部分，结合了楼主上个帖子看了一下，应该是与电机启停的操作有关，可是 ...

软件生成的代码在电机停机后没有对speed reference变量进行清零操作

子曰好人 发表于 2019-1-6 09:45
软件生成的代码在电机停机后没有对speed reference变量进行清零操作

感谢回复，初步清楚了

感谢楼主提供的资料，收藏学习了，过段时间准备做个PI环的精调GUI小应用

不错，讲解清晰

不错，学习了