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【STM32电机培训】——4、任务2电机设定程序修改PI参数

' y' R  M" ?1 N
任务目标：
2 r4 s% ^/ ^, W# }! I- \1、程序中修改速度PI参数；
2、修改为原始值的2倍，在Workbench中观察参数修改后的速度曲线；
3、修改为原始值的0.5倍，再次观察速度曲线
" Z& e. j- s% t" I* r$ L4、与原始参数的速度曲线对比
# n: t( K. f1 D


! f6 ^1 Y) K1 d9 f% yPPT文档中给出了必要的函数，及变量定义

; P* U! g+ P4 C! d+ V# |5 f' |1 h

, s: S) p- C3 k

这次任务，本人额外使用了NUCLEO-F302R8板上的用户按键。
9 \5 T! U' z2 R& a9 r

/ [" k. j% S% b' w% X
程序是在上一贴基础上，做适当修改。
; H# G6 `  K& M& C- t【STM32电机培训】——3、任务1电机设定速度、定时启动停止
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617429&fromuid=307297
" b6 _- C, D5 ]8 d1 Z2 I% O1 @4 r(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)


& M8 z' |( O& y* D2 M! i) j
在main.c函数开关，增加一个头文件定义“#include "mc_tasks.h"”，并且增加必要的变量及结构体定义。
4 _8 U. j5 t; `- o  {

$ Z3 R# R( T' P; M& Z$ ]3 N( ?
! S  u2 ]; E0 ?增加一个外部函数声明“extern MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);”，因为在整个工程中，没有找到任何.h文件中声明过此函数。
5 J7 L( |: e8 z; ?增加一个内部函数声明“static void EXTI15_10_IRQHandler_Config(void);”，配置中断，PC13中断，即为NUCLEO-F302R8板上的用户按键中断。
% E7 L" a; ]3 n# H' Q9 g/ Z


PC13中断配置函数和中断回调函数定义。在中断回调函数中点个板上用户灯LD2，并且对class_cnt全局变量循环赋值，在主函数中要使用变量class_cnt，用作3种状态切换，详见变量定义处注释部分说明。

2 `/ b5 _! N0 {( B& V2 Q/ w

5 R' t7 p6 C* r: E, y7 \执行外部中断PC13的初始化，配置电机默认速度，读取默认Kp、Ki参数，初始化中间变量tmp_Kp、tmp_Ki。
/ m" Q2 q) t; [* J  f6 D1 J$ H% N
3 O1 G& p( _: T7 Q. ]) ?
: h# H* Q0 p# }* w2 F0 `
2 y# E; s$ n2 R; |9 I% |$ oclass_cnt为0时，正常P和I参数；为1时，2倍P和I；为2时一半的P和I。当然参数也可以在Workbench 中手动修改。
每有一次用户按键操作，class_cnt加1，P和I参数设置变化一次。

. i& \; m- L; f0 Y4 B  a) j
$ G' b% m# a9 q6 e
! j' ?0 f, W2 e6 K- L; L2 `; q下载程序到开发套件中。打开Workbench界面，并与目标板套件连接，

, h3 {. g  I# p% X
  D, v. |! c9 x+ R
3 P" B2 b1 f" @- S/ |在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。当电机启动运行后，即可按一次NUCLEO-F302R8板上用户按键USER B1；在下一次电机启动时，新参数将生效；依次类推，每按下一次按键，状态变化一次。
下图为分别有连续三次按键，所产生的三种状态电机PI参数变化波形。
  p, L0 }$ }: J6 C# M
+ s% D$ H( N! i0 p, e+ z+ x

' k, m# D4 S& R1 |* V放大原始波形



# f8 d; b, m7 s. _放大2倍P和I的波形
" {: b3 _, h, B


放大0.5倍P和I的波形
% t5 r1 J3 D0 a4 ]8 L4 }


, R2 H% v- N5 N1 B; S- c也可以在IAR下观察相应参数变量的变化。下图为原始参数



% t: [- D3 k" [2倍P和I的参数


" V" y$ {8 e2 R! h/ z
7 S; l9 |) H8 V+ T+ @) A0.5倍P和I的参数

8 k5 E1 I3 G' Q8 }5 Y& L( }
  y# W% O2 S0 W" I! A
7 m& @, H1 a) F6 h1 B2 J至此，在程序中修改P和I参数任务完成。不知道什么原因，我的套件修改电机参数P和I，出来的现象不太明显，相比其他人的。

% `( R; q: ~1 t* z- D/ K4 f按照惯例，程序附上：
P-NUCLEO-IHM001_PI.rar (8.99 MB, 下载次数: 37)

2018-9-10 00:56 上传

点击文件名下载附件
# b* ~+ i1 {, k
欢迎各位小伙伴下载测试，并提宝贵意见！水平有限，请多担待，程序凑合看看。

; O' g; G. U5 m

5000转时，1、2、0.5波形分别如下：


! x+ a3 R8 G3 h" H7 f! r( ^
$ I( i# t+ Z; p# f8 I0 G

( p4 R& W+ c8 O" L2 Q

. d5 h# g1 E  m/ C; V: M

1500转时，1、2、0.5波形分别如下：
4 c; @/ @+ k3 ?$ o" w" x) c& `

; T% F" F/ ~2 ^8 w7 q, a) h
7 w5 o9 f2 c- b& j

) H' S( S( W' W- q6 Q: F( H* s" v
+ n/ n7 O; c) E9 T- n' p& s
% u: k7 E0 N1 T* v! c: c. J; V

在中断处理文件中，需要加条中断10到15的服务，在主贴附件工程中已加，忘了在主贴中说明。
在文件“stm32f30x_mc_it.c”中

! I" }/ p+ E7 \* X

1. /* USER CODE BEGIN 1 */
   
2. void EXTI15_10_IRQHandler(void)
   ' R, T- d2 k; b9 N* W' D& i# o
3. {
   " d6 [: q0 v# T+ L$ s# J1 g8 h- b
4.   HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(Start_Stop_Pin);
   , K2 a, Z  u% B- r0 X# R$ k
5. }
   8 T6 q4 w6 v! `' {
6. 
   
7. 
   ( V) P% \4 Y$ ?. J4 C
8. /* USER CODE END 1 */

复制代码

一定要在“/* USER CODE BEGIN 1 */”与“/* USER CODE END 1 */”之间加，其它地方加的，再次生成CubeMX工程时可能会被干掉。

& l. a' f4 g3 p% V, q

学习了！

) T* T( \2 f' ]6 e2 H
请问波形图，红色设Speed Reference部分，结合了楼主上个帖子看了一下，应该是与电机启停的操作有关，可是电机停止的话，Speed Reference为什么不在0位呢？

YapRan 发表于 2019-1-5 10:54
  d! A5 P( \& v% P0 u* e请问波形图，红色设Speed Reference部分，结合了楼主上个帖子看了一下，应该是与电机启停的操作有关，可是 ...

: ]; w8 q  x/ e) Z* [软件生成的代码在电机停机后没有对speed reference变量进行清零操作

子曰好人 发表于 2019-1-6 09:45
软件生成的代码在电机停机后没有对speed reference变量进行清零操作

感谢回复，初步清楚了

感谢楼主提供的资料，收藏学习了，过段时间准备做个PI环的精调GUI小应用

不错，讲解清晰

不错，学习了