; P7 [( Q2 M( }5 R

【STM32电机培训】——4、任务2电机设定程序修改PI参数

' }+ N" s3 [2 c. C  r

8 @) n% I* i  N任务目标：
1、程序中修改速度PI参数；
2、修改为原始值的2倍，在Workbench中观察参数修改后的速度曲线；
# e% a" w6 f; ~, x& h3、修改为原始值的0.5倍，再次观察速度曲线
3 O; Z' B* X# V9 Q- A1 V4、与原始参数的速度曲线对比

( }/ Y1 u# r8 A5 Z: H/ s( o
3 Z5 S; j" D4 H
PPT文档中给出了必要的函数，及变量定义
' `; ]5 @, L  k# {- V! D$ L
& }) G, Z# g7 D6 T/ d) ~
* T+ u" y1 I1 m0 j
4 D+ a: G2 w* A: a* e" _' e
; c! s" ?* c( f
这次任务，本人额外使用了NUCLEO-F302R8板上的用户按键。


$ R+ q- {( A4 ^* M4 ^2 S+ T
程序是在上一贴基础上，做适当修改。
【STM32电机培训】——3、任务1电机设定速度、定时启动停止
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617429&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)

  ^. c6 Z* y( t$ B) z

7 C7 T: [, }6 q6 j2 D在main.c函数开关，增加一个头文件定义“#include "mc_tasks.h"”，并且增加必要的变量及结构体定义。
* U2 h5 z4 ~3 ]3 h
3 h4 B4 S8 O1 s0 K( O" t. N

增加一个外部函数声明“extern MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);”，因为在整个工程中，没有找到任何.h文件中声明过此函数。
; a6 S: f$ Y/ d增加一个内部函数声明“static void EXTI15_10_IRQHandler_Config(void);”，配置中断，PC13中断，即为NUCLEO-F302R8板上的用户按键中断。


: o* I! A' z: p* I" w" }
PC13中断配置函数和中断回调函数定义。在中断回调函数中点个板上用户灯LD2，并且对class_cnt全局变量循环赋值，在主函数中要使用变量class_cnt，用作3种状态切换，详见变量定义处注释部分说明。
' n) O; c  {9 }


' _& g8 c: W* F4 D1 j: ^执行外部中断PC13的初始化，配置电机默认速度，读取默认Kp、Ki参数，初始化中间变量tmp_Kp、tmp_Ki。
# |) J0 X$ Z' S& l: {


7 T) t% `0 f2 @8 c0 Z. A) Hclass_cnt为0时，正常P和I参数；为1时，2倍P和I；为2时一半的P和I。当然参数也可以在Workbench 中手动修改。
每有一次用户按键操作，class_cnt加1，P和I参数设置变化一次。

: |4 I  }  \6 u: z
1 W( k& `9 f" f3 H% Z7 t6 D- c" J
下载程序到开发套件中。打开Workbench界面，并与目标板套件连接，



在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。当电机启动运行后，即可按一次NUCLEO-F302R8板上用户按键USER B1；在下一次电机启动时，新参数将生效；依次类推，每按下一次按键，状态变化一次。
下图为分别有连续三次按键，所产生的三种状态电机PI参数变化波形。

; S  U) [7 _; y' i

放大原始波形

8 X/ r8 ?/ Y( Y0 A) t
* M! B: I1 c. S) @8 V
放大2倍P和I的波形

$ E! b; P+ j3 ?7 S# v8 @8 c3 E$ V) p9 h
  P/ H6 s, Y" Z& u
+ `3 c4 g3 o3 U放大0.5倍P和I的波形
) k2 `% e/ E6 M# X  X0 l1 s$ Z
" v/ m  a0 A, i5 `
- W# k: b* t$ k: c/ v
" s: g5 m" h2 u! I/ \也可以在IAR下观察相应参数变量的变化。下图为原始参数
, p1 ?6 q/ }: C) p" C" d
! H/ h7 Q, p( i: _! a

' Q, c1 ~* [+ `# W- g4 Z% |2倍P和I的参数



! W2 M. E9 p2 ~7 y0.5倍P和I的参数



9 d6 r  b, S: I. t至此，在程序中修改P和I参数任务完成。不知道什么原因，我的套件修改电机参数P和I，出来的现象不太明显，相比其他人的。

按照惯例，程序附上：
P-NUCLEO-IHM001_PI.rar (8.99 MB, 下载次数: 38)

2018-9-10 00:56 上传

点击文件名下载附件

欢迎各位小伙伴下载测试，并提宝贵意见！水平有限，请多担待，程序凑合看看。

: {0 u/ B/ o9 R, y6 ]

5000转时，1、2、0.5波形分别如下：


- i7 }3 \% }; _7 {. Q

5 U9 z/ ~, z( `

& n6 o8 Q) b( E5 y: J+ Z, ?


1500转时，1、2、0.5波形分别如下：
5 L( T4 b* D! z2 k% u$ t; `
) x/ U$ e5 y& J* v$ K9 J1 q" A
( c; F' ~6 R  p; N# l

& P% l7 t, x$ }) O& O
# Z, K8 Z, ^1 t9 N4 {/ d


; L6 r. {1 Y9 z8 @8 }, _  z

在中断处理文件中，需要加条中断10到15的服务，在主贴附件工程中已加，忘了在主贴中说明。
在文件“stm32f30x_mc_it.c”中
( E; d. Z  B! t% @8 l, \- J( p

9 _' D, v/ V9 i; w- Z% |

1. /* USER CODE BEGIN 1 */
   
2. void EXTI15_10_IRQHandler(void)
   & c  _% [4 m! U# S& l0 ^
3. {
   8 B$ q! t" A* Y: ?8 C4 K! ^' S; Z$ G
4.   HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(Start_Stop_Pin);
   
5. }
   
6. 
   
7. 
   8 m3 i, Y$ O/ l4 O2 [2 q" _: x
8. /* USER CODE END 1 */

复制代码

一定要在“/* USER CODE BEGIN 1 */”与“/* USER CODE END 1 */”之间加，其它地方加的，再次生成CubeMX工程时可能会被干掉。
' C) F3 {: L) A/ n
( `) k% `0 Z/ {; w8 k5 P

学习了！

8 p$ y; x# T% r" d+ g" K& C% S请问波形图，红色设Speed Reference部分，结合了楼主上个帖子看了一下，应该是与电机启停的操作有关，可是电机停止的话，Speed Reference为什么不在0位呢？

YapRan 发表于 2019-1-5 10:54
, [( a5 P: y/ _请问波形图，红色设Speed Reference部分，结合了楼主上个帖子看了一下，应该是与电机启停的操作有关，可是 ...

+ R, k1 o4 a# n8 C6 p8 C. Z! i软件生成的代码在电机停机后没有对speed reference变量进行清零操作

子曰好人 发表于 2019-1-6 09:45
6 y* m8 F6 g! c; y5 u软件生成的代码在电机停机后没有对speed reference变量进行清零操作

感谢回复，初步清楚了

感谢楼主提供的资料，收藏学习了，过段时间准备做个PI环的精调GUI小应用

不错，讲解清晰

不错，学习了