【STM32电机培训】——5、任务3电机状态切换、正反转
. k5 N6 S7 g+ s+ ~% P: L0 H
) X" p! z7 ~, L
/ L% P7 r$ v0 `3 M0 R
任务目标：









; [( a6 \+ s  B7 R7 w

! U5 ?7 y: ~- p4 H% F
% E+ S. K2 R( N% k+ W
9 m, ~  S+ l5 O: B0 e2 _6 G0 W: H



# H6 u! O: H. K) l

% K0 Y6 R! D7 _. |! ?
1 W, y- m" x9 {6 B1 ~! o3 q/ ]本实验源程序基于上一贴，做了适当修改。
8 o3 r3 i  L( _% Q8 l【STM32电机培训】——4、任务2电机设定程序修改PI参数
# k0 r: m; |! B* z, ]https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617433&fromuid=307297
' A/ j. l. l1 ?$ y(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)
5 h5 p. E: w( B, V$ X8 |


新增包含了头文件“"SystemNDriveParams.h"，新增了外部变量声明“extern STM_Handle_t STM[NBR_OF_MOTORS]”，电机正、反转速度设定做成了宏定义“INVERT”、“NONINVT”。


1 [, K8 [- ^, ~& f, U2 L. B
! [7 _+ @# F4 _+ z2 m9 C用户主程序，可以分为5块。初始状态设定、出错处理（详见注释）、周期性正反转切换、时基控制（定时0.1s）、LED闪灯灯。现在唯一有疑问的就是，这个“错误状态”反馈怎么玩，反馈给谁？对于本实验的意义，是想知道详细出错信息吗？



下载程序到开发套件中。打开Workbench界面，并与目标板套件连接


" V) j( b" i6 G6 `3 R
9 G, S* M5 U6 \; `$ A  p6 C9 t% V+ V) f在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。观察电机速度状态变化
8 S3 n2 |: S3 t
: l& W) G: Y6 I7 H6 A: [# }
" W9 r- N& x. V/ ]: y4 [
9 c  K9 L. ?  a1 S( S* H局部放大，可以看到电机运行速度反馈丢失出错、清除错误、重启电机、重新建立速度反馈，正常工作。


* {% `6 k, [( ?
$ Y" m/ f' d+ }! O在Workbench界面观察电机状态变化，一共出现过5种状态：Run、Idle、Start、Fault Over、Unknow，但是Unknow时间太短，未能抓图捕获。


9 Y; v7 d& A3 t9 k0 Q1 NRun状态
) Y' q" |4 K/ B. `8 @! D  [
' D9 a! l9 u: h

1 q. `7 {" ?) H# ?Idle状态


Start状态
+ ]" _2 i1 k) Y; I, Y4 j2 \

Fault Over状态


1 E" q, L4 u2 r, v/ E
从State_t的枚举类型定义来看，状态还有好多种。如果要搞明白，需要进一步研究。
1 L2 y* @+ s6 o' p) s9 D

1. typedef enum
   
2. {
   . W& h0 _. h& T
3. ICLWAIT = 12,         /*!< Persistent state, the system is waiting for ICL
   / i$ R4 C4 f: y& x- s" c+ P4 z
4.                            deactivation. Is not possible to run the motor if
   ) _, E4 l' \( l+ C
5.                            ICL is active. Until the ICL is active the state is
   
6.                            forced to ICLWAIT, when ICL become inactive the state
   % T3 H$ u. @! d$ l8 O, c
7.                            is moved to IDLE */
   
8. IDLE = 0,             /*!< Persistent state, following state can be IDLE_START
   
9.                            if a start motor command has been given or
   
10.                            IDLE_ALIGNMENT if a start alignment command has been
      r9 `) Z7 ~" ^0 n
11.                            given */
    
12. IDLE_ALIGNMENT = 1,   /*!< "Pass-through" state containg the code to be executed
    8 L' z- T5 V5 u6 O% P1 q6 @3 |
13.                            only once after encoder alignment command.
    # B# g7 `/ D* F( l
14.                            Next states can be ALIGN_CHARGE_BOOT_CAP or
    0 U: y- _: i' E3 T) W
15.                            ALIGN_OFFSET_CALIB according the configuration. It
    
16.                            can also be ANY_STOP if a stop motor command has been
    
17.                            given. */
    5 x& ~/ h- _; a0 q
18. ALIGN_CHARGE_BOOT_CAP = 13,/*!< Persistent state where the gate driver boot
    4 Q$ [4 B6 E5 E; u0 M. R: s% G
19.                            capacitors will be charged. Next states will be
    # o2 @: q5 x% K/ B" V
20.                            ALIGN_OFFSET_CALIB. It can also be ANY_STOP if a stop
    
21.                            motor command has been given. */
    
22. ALIGN_OFFSET_CALIB = 14,/*!< Persistent state where the offset of motor currents
    
23.                            measurements will be calibrated. Next state will be
    
24.                            ALIGN_CLEAR. It can also be ANY_STOP if a stop motor
    ( B& S, `- t- w$ s
25.                            command has been given. */
    
26. ALIGN_CLEAR = 15,     /*!< "Pass-through" state in which object is cleared and
    3 h' S" R8 R- Z5 g! ~7 `
27.                            set for the startup.
    
28.                            Next state will be ALIGNMENT. It can also be ANY_STOP
    
29.                            if a stop motor command has been given. */
    ) V; X) O, v- E; t: E
30. ALIGNMENT = 2,        /*!< Persistent state in which the encoder are properly
    " F  [7 p3 |" ], e' X
31.                            aligned to set mechanical angle, following state can
    
32.                            only be ANY_STOP */
    4 A  f) q  [! u& J
33. IDLE_START = 3,       /*!< "Pass-through" state containg the code to be executed
    4 u* {- k& g! w5 e
34.                            only once after start motor command.
    . f7 `3 U8 C  G! T
35.                            Next states can be CHARGE_BOOT_CAP or OFFSET_CALIB
    , @6 F# ~2 J" H" b$ h
36.                            according the configuration. It can also be ANY_STOP
    
37.                            if a stop motor command has been given. */
    
38. CHARGE_BOOT_CAP = 16, /*!< Persistent state where the gate driver boot
    
39.                            capacitors will be charged. Next states will be
    / V8 G3 g. D; t( v$ f, j
40.                            OFFSET_CALIB. It can also be ANY_STOP if a stop motor
    7 K. M& b# }% W. l+ Z
41.                            command has been given. */
    # Q1 X0 i% F4 k1 ^& A7 W5 |
42. OFFSET_CALIB = 17,    /*!< Persistent state where the offset of motor currents
    
43.                            measurements will be calibrated. Next state will be
    ! s( D  s% F! L8 u1 t+ j& y
44.                            CLEAR. It can also be ANY_STOP if a stop motor
    
45.                            command has been given. */
    7 r( H2 s- D2 H
46. CLEAR = 18,           /*!< "Pass-through" state in which object is cleared and
    
47.                            set for the startup.
    
48.                            Next state will be START. It can also be ANY_STOP if
    
49.                            a stop motor command has been given. */
    / U& S& n1 |- D8 Z
50. START = 4,            /*!< Persistent state where the motor start-up is intended
    8 \( @  C2 b+ ^
51.                            to be executed. The following state is normally
    
52.                            START_RUN as soon as first validated speed is
    
53.                            detected. Another possible following state is
    0 H3 }- H5 ?/ l! X, O
54.                            ANY_STOP if a stop motor command has been executed */
    
55. START_RUN = 5,        /*!< "Pass-through" state, the code to be executed only
    9 C0 o0 ?& C. }5 k5 i( j4 f" `
56.                            once between START and RUN states it’s intended to be
    & d* m, J5 A1 s# v8 e1 Z
57.                            here executed. Following state is normally  RUN but
    9 D/ x1 t- n2 @6 u
58.                            it can also be ANY_STOP  if a stop motor command has
    
59.                            been given */
    
60. RUN = 6,              /*!< Persistent state with running motor. The following
    
61.                            state is normally ANY_STOP when a stop motor command
    9 I* J8 i1 E0 d' Y9 b
62.                            has been executed */
    
63. ANY_STOP = 7,         /*!< "Pass-through" state, the code to be executed only
    8 s0 [* ]1 N5 f0 F, S: T
64.                            once between any state and STOP it’s intended to be
    ! ?7 B1 Q: U9 d9 Y+ @
65.                            here executed. Following state is normally STOP */
    
66. STOP = 8,             /*!< Persistent state. Following state is normally
    " ]$ d6 [  J# i9 n
67.                            STOP_IDLE as soon as conditions for moving state
    9 L5 q% r% K& A6 a1 o% ]8 N$ R) q8 g
68.                            machine are detected */
    
69. STOP_IDLE = 9,        /*!< "Pass-through" state, the code to be executed only
    4 g( T! x9 ]) O% y# X0 ]8 G' [( v
70.                            once between STOP and IDLE it’s intended to be here
    
71.                            executed. Following state is normally IDLE */
    
72. FAULT_NOW = 10,       /*!< Persistent state, the state machine can be moved from
    
73.                            any condition directly to this state by
    
74.                            STM_FaultProcessing method. This method also manage
    
75.                            the passage to the only allowed following state that
    
76.                            is FAULT_OVER */
    . b7 `& ?9 a1 J
77. FAULT_OVER = 11       /*!< Persistent state where the application is intended to
    
78.                           stay when the fault conditions disappeared. Following
    
79.                           state is normally STOP_IDLE, state machine is moved as
    
80.                           soon as the user has acknowledged the fault condition.
    
81.                       */
    
82. } State_t;  
    " V8 W! P( n& H+ Y' H

复制代码

( I! K" Z- n. z- C

. z' b2 n' N" P5 K7 Z9 H( `9 [好了，本贴任务3完成。
# L! k  d3 F- F  t) k+ a' @' n6 Q
' h: d1 X- ^2 i5 X. }, O9 k按照惯例，程序附上：
2 u* {/ u- \7 b3 Y1 P P-NUCLEO-IHM001_ zhengfan.rar (8.99 MB, 下载次数: 60)

2018-9-11 02:07 上传

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: W2 y0 i! i  Z/ _: I6 S



) \7 ]2 ~, {3 s+ K
/ Q3 x; G5 {& G1 E- m# l. V

正好有块板子，等着慢慢学习

ersha4877 发表于 2018-9-11 09:46
+ z/ K# f1 O4 h* _正好有块板子，等着慢慢学习

* B9 L8 P' `: i& g% u多谢捧场
- |" w0 Q6 ], ~: X2 c2 X羡慕你的HP3457和吉时利2000

我也想知道，这个肯定是采用的串口通讯，但是格式具体是怎样的，ST似乎并没有公布，在代码中看不到