【STM32电机培训】——5、任务3电机状态切换、正反转

* F0 ^- L; F( S: J! r; {! T

' ]' R% n4 a& k# o' C) v任务目标：

" g+ w' K3 E2 y  a) Y5 [4 ]! t
/ A1 ^( k# o3 m0 ~6 N

7 ~. I4 Z' V& G+ `) P$ d8 v
+ s1 B, @& k3 }: X( A


6 |% `0 B* d9 M( B6 U, C" s0 ?



5 q6 F. b' k2 l. j- S, {) o5 p
: t% ^* L8 X6 m4 C/ v' P9 S

3 ]# x1 R% [: |
6 O" h* O" E* u, X  k1 ?5 [. L' {8 p6 m
! I: O5 @3 G* |- i, E* v

, E3 \' Y4 O# }- ~0 F4 c* H
1 n0 K& l: Z0 k' t( e, ]本实验源程序基于上一贴，做了适当修改。
【STM32电机培训】——4、任务2电机设定程序修改PI参数
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617433&fromuid=307297
& U7 d3 S& b2 s3 j' s% E(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)
9 U7 u9 Y: c- @1 t
& _3 [5 G5 d  P+ x; J1 A. _
  ~6 @3 j8 H" }2 ?
新增包含了头文件“"SystemNDriveParams.h"，新增了外部变量声明“extern STM_Handle_t STM[NBR_OF_MOTORS]”，电机正、反转速度设定做成了宏定义“INVERT”、“NONINVT”。
% S6 ]6 f% J2 G0 L  {


! j0 E& J, w, j: d- \: s用户主程序，可以分为5块。初始状态设定、出错处理（详见注释）、周期性正反转切换、时基控制（定时0.1s）、LED闪灯灯。现在唯一有疑问的就是，这个“错误状态”反馈怎么玩，反馈给谁？对于本实验的意义，是想知道详细出错信息吗？

( m; ?6 C- j1 a

2 o7 \) k/ M" @* J下载程序到开发套件中。打开Workbench界面，并与目标板套件连接
, i) q. R6 [* e' g1 C
& a! a( [' d) K$ z" x- s

在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。观察电机速度状态变化



局部放大，可以看到电机运行速度反馈丢失出错、清除错误、重启电机、重新建立速度反馈，正常工作。

) R; K/ }$ l: Y& C9 u) O9 {
+ U# V6 [6 M( w/ _; J
2 c* F9 s% v$ G, N+ h1 b& G在Workbench界面观察电机状态变化，一共出现过5种状态：Run、Idle、Start、Fault Over、Unknow，但是Unknow时间太短，未能抓图捕获。
) s2 b& P- V- e" o; j% y
& I9 ?2 Y0 E$ k& E
Run状态
( z/ J* O) m# M" u* N
" o3 X* H$ l, r2 y% h
8 s$ @: O4 G* d' v
Idle状态
- x) N4 V2 G- N: O3 t+ b- g
- [  r; Q. Y1 \9 p
/ b* u% k. t& z0 G2 e. Z1 lStart状态
8 j/ Q( k- e, y4 e

( J$ D7 J" f# f; {! m/ p( HFault Over状态
# I, n2 z" O! }3 v! ?: U% g
, d* ^5 k6 U. m8 L3 Y. t

从State_t的枚举类型定义来看，状态还有好多种。如果要搞明白，需要进一步研究。

1. typedef enum
   
2. {
   
3. ICLWAIT = 12,         /*!< Persistent state, the system is waiting for ICL
   0 g  v8 A6 z" u0 `& [
4.                            deactivation. Is not possible to run the motor if
   
5.                            ICL is active. Until the ICL is active the state is
   
6.                            forced to ICLWAIT, when ICL become inactive the state
   
7.                            is moved to IDLE */
   
8. IDLE = 0,             /*!< Persistent state, following state can be IDLE_START
   / B5 c. M$ Y, l' t' ?$ q3 A6 ^
9.                            if a start motor command has been given or
   : L( D+ v/ C! n) g/ x  K' ?2 s, d
10.                            IDLE_ALIGNMENT if a start alignment command has been
    4 x# @; F  c( o( K
11.                            given */
    ' F0 `' d& I& U$ x2 w
12. IDLE_ALIGNMENT = 1,   /*!< "Pass-through" state containg the code to be executed
    
13.                            only once after encoder alignment command.
    + n( D( V. X- T3 r6 S" m0 ]5 r
14.                            Next states can be ALIGN_CHARGE_BOOT_CAP or
    ; a6 U8 R( t( Q( d2 I# n
15.                            ALIGN_OFFSET_CALIB according the configuration. It
    
16.                            can also be ANY_STOP if a stop motor command has been
    
17.                            given. */
    6 }+ h5 ]4 w% w- |5 B: }
18. ALIGN_CHARGE_BOOT_CAP = 13,/*!< Persistent state where the gate driver boot
    
19.                            capacitors will be charged. Next states will be
    
20.                            ALIGN_OFFSET_CALIB. It can also be ANY_STOP if a stop
    
21.                            motor command has been given. */
    . a7 B  ]1 e3 n( s% j# J
22. ALIGN_OFFSET_CALIB = 14,/*!< Persistent state where the offset of motor currents
    . H4 M, U8 q$ `  I
23.                            measurements will be calibrated. Next state will be
    
24.                            ALIGN_CLEAR. It can also be ANY_STOP if a stop motor
    
25.                            command has been given. */
    
26. ALIGN_CLEAR = 15,     /*!< "Pass-through" state in which object is cleared and
    - f8 E/ U8 \% ]* N9 v; _/ K
27.                            set for the startup.
    " e+ k' \, d* L, Z( s2 [' a+ n
28.                            Next state will be ALIGNMENT. It can also be ANY_STOP
    + _& f& _8 t+ ]! G
29.                            if a stop motor command has been given. */
    
30. ALIGNMENT = 2,        /*!< Persistent state in which the encoder are properly
    & y) U5 R+ C, _6 F
31.                            aligned to set mechanical angle, following state can
    7 k8 U, o& v1 y2 z: E7 y
32.                            only be ANY_STOP */
    
33. IDLE_START = 3,       /*!< "Pass-through" state containg the code to be executed
    % w9 W8 u, w2 `7 p% J; b! ^
34.                            only once after start motor command.
    
35.                            Next states can be CHARGE_BOOT_CAP or OFFSET_CALIB
    ' ^: b" c6 D6 k" M
36.                            according the configuration. It can also be ANY_STOP
    
37.                            if a stop motor command has been given. */
    
38. CHARGE_BOOT_CAP = 16, /*!< Persistent state where the gate driver boot
    
39.                            capacitors will be charged. Next states will be
    
40.                            OFFSET_CALIB. It can also be ANY_STOP if a stop motor
    7 L3 g8 k8 I) g7 f7 L  @! A
41.                            command has been given. */
    
42. OFFSET_CALIB = 17,    /*!< Persistent state where the offset of motor currents
    
43.                            measurements will be calibrated. Next state will be
    7 w" L  }) I/ ?5 R' }8 b1 I" t1 U
44.                            CLEAR. It can also be ANY_STOP if a stop motor
    % U" C# z* O  w# U. N
45.                            command has been given. */
    
46. CLEAR = 18,           /*!< "Pass-through" state in which object is cleared and
    
47.                            set for the startup.
    * N* A" h: w. N3 D1 g4 `
48.                            Next state will be START. It can also be ANY_STOP if
    
49.                            a stop motor command has been given. */
    
50. START = 4,            /*!< Persistent state where the motor start-up is intended
    7 I( P% m: f$ A! E7 A
51.                            to be executed. The following state is normally
    0 s+ J8 j& C3 v7 J0 e- G. `
52.                            START_RUN as soon as first validated speed is
    + b# L& p( I# ?  a5 b2 Y# [" X
53.                            detected. Another possible following state is
    2 E; I' w3 y* _1 G! ?( x
54.                            ANY_STOP if a stop motor command has been executed */
    
55. START_RUN = 5,        /*!< "Pass-through" state, the code to be executed only
    
56.                            once between START and RUN states it’s intended to be
    
57.                            here executed. Following state is normally  RUN but
    
58.                            it can also be ANY_STOP  if a stop motor command has
    4 T8 {4 t$ {# ?- j. ^: }/ E
59.                            been given */
    
60. RUN = 6,              /*!< Persistent state with running motor. The following
    
61.                            state is normally ANY_STOP when a stop motor command
    
62.                            has been executed */
    
63. ANY_STOP = 7,         /*!< "Pass-through" state, the code to be executed only
    
64.                            once between any state and STOP it’s intended to be
    7 e4 N/ K" `: [. l; w' z, C
65.                            here executed. Following state is normally STOP */
    ) w6 P" u* [( \. Q/ M! _
66. STOP = 8,             /*!< Persistent state. Following state is normally
    
67.                            STOP_IDLE as soon as conditions for moving state
    3 D; I1 \/ {9 {& ]$ y. ^
68.                            machine are detected */
    
69. STOP_IDLE = 9,        /*!< "Pass-through" state, the code to be executed only
    
70.                            once between STOP and IDLE it’s intended to be here
    0 A, {' V. l* s. w4 Z
71.                            executed. Following state is normally IDLE */
    
72. FAULT_NOW = 10,       /*!< Persistent state, the state machine can be moved from
    % D: A# q4 p  M% Y# Q3 q5 R
73.                            any condition directly to this state by
      X3 U4 p2 z+ a  `6 T- `( n' W2 x, P
74.                            STM_FaultProcessing method. This method also manage
    ! I! k. m. C4 c
75.                            the passage to the only allowed following state that
    1 K1 y7 @( a4 Z& _. }# ?) x. L
76.                            is FAULT_OVER */
    
77. FAULT_OVER = 11       /*!< Persistent state where the application is intended to
    9 o/ f- Q" R+ h, z3 C
78.                           stay when the fault conditions disappeared. Following
    + P1 R( Y* E' t) R+ B) x% L
79.                           state is normally STOP_IDLE, state machine is moved as
    
80.                           soon as the user has acknowledged the fault condition.
    7 J- V$ R0 O* o, Z# @
81.                       */
    
82. } State_t;  
    % X/ W+ W/ y, K

复制代码

- K* P- A$ s% |( q
/ ?* k% _7 k* n- N4 e* C9 M
7 n5 G5 y. c4 ]0 c! h0 T6 h好了，本贴任务3完成。
6 ^0 k, W0 l0 V/ j% p' c1 M
按照惯例，程序附上：
P-NUCLEO-IHM001_ zhengfan.rar (8.99 MB, 下载次数: 60)

2018-9-11 02:07 上传

点击文件名下载附件
& V8 S& b$ O4 e, N1 S
$ f! s+ Q3 r% B0 w9 ?




( K7 m: I' u- o2 k7 }; q! S
. y3 A' y; e- U9 L3 V6 [* ~3 k9 q

正好有块板子，等着慢慢学习

ersha4877 发表于 2018-9-11 09:46
正好有块板子，等着慢慢学习

, h1 r9 ~1 r. Z9 }) ]多谢捧场
0 r3 ?- i1 r+ W  ]7 c# x羡慕你的HP3457和吉时利2000

我也想知道，这个肯定是采用的串口通讯，但是格式具体是怎样的，ST似乎并没有公布，在代码中看不到