每次想要更改机器人的某些功能时，您是否厌倦了连接程序员?为什么不试试无线编程呢?

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RPi 3型号B  ×1

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故事

使用STM32和RPi进行无线编程和调试

你是否厌倦了每次需要在你的机器人中修改软件时都连接程序员? 你还记得你为了修复软件里的小漏洞而把一半的工作都分解了吗?现在情况不再是这样了! 使用任何支持SWD -串行线调试-和RPi的单片机，您可以使用WiFi连接轻松编程和调试您的uC !

等等，无线编程?你在开玩笑…

是的，我们也很惊讶，在互联网上几乎没有什么可以实现它。事实上，我们是在开玩笑，因为程序本身不是无线的。单片机必须连接到一些设备，这些设备将被用作程序员。但是如果我们和RPi一起使用呢?我们都知道ssh与RPi的连接非常简单。那么，我们还需要什么?

来源

在这里，您可以找到所有帮助我们处理此功能的来源:

http://visualgdb.com/tutorials/arm/st-link/

http://vedder.se/2012/12/debugging-the-stm32f4-using-openocd-gdb-and-eclipse/

http://stackoverflow.com/questions/5535110/stm32-gdb-openocd-commands-and-initialization-for-flash-and-ram-debugging

http://openocd.org/doc/html/index.html

http://learn.adafruit.com/programming-microcontrollers-using-openocd-on-raspberry-pi/wiring-and-test

http://learn.adafruit.com/programming-microcontrollers-using-openocd-on-raspberry-pi/compiling-openocd

最后一页对我们来说是最重要的。它描述了与我们想要的完全相同的东西，但是用Arduino代替STM32单片机。

让我们从电子设备开始

首先要做的是下载你的单片机的数据表，并找到哪些引脚是启用为SWD:

现在，让我们仔细看看adafruit上的RPi输出:

注意编号的不同!在adafruit网站上，作者直接使用来自处理器的数字，而不是像我们大多数人那样使用标题数字。

确保你的项目里的线路正确!

OpenOCD

开放式片上调试器(OpenOCD)旨在为嵌入式目标设备提供调试、系统内编程和边界扫描测试。

OpenOCD项目网站

我们使用OpenOCD定义规则，使STM32能够直接从RPi微处理器进行编程。

在RPi上安装OpenOCD

不幸的是，OpenOCD不能从存储库中获得，我们需要从头编译它。不过，在这里，您可以找到如何执行此操作的优秀教程。

查找接口和目标

界面描述了我们的程序员-在我们的例子树莓派。让我们输入RPi的控制台:

ls/usr/local/share/openocd/scripts/interface

现在您应该看到支持的设备。我们对RPi 2-native.cfg很感兴趣。写下这个文件的名称(好的，你可以稍后从这里复制它;)

注意:如果你有RPi 3，那就不要麻烦了。在RPi 2和RPi 3中，接口完全相同，所以这个文件对它们都适用。

目标描述了一个我们想要编程的单片机。让我们来看看支持的那些:

ls/usr/local/share/openocd/scripts/target/

不错的名单，对吧?找到你的单片机，写下文件名。在我们的例子中是stm32f0x.cfg。

准备OpenOCD配置文件

现在是时候为我们的单片机写配置文件了。作为一个很好的起点，我们选择了adafruit:

source [findinterface/raspberrypi2-native.cfg]

transportselect swd

set CHIPNAMEat91samd21g18

source [findtarget/at91samdXX.cfg]

# did not yetmanage to make a working setup using srst

#reset_configsrst_only

reset_config  srst_nogate

adapter_nsrst_delay100

adapter_nsrst_assert_width100

init

targets

reset halt

如果是STM系列，我们不需要提供芯片名称，相反，将workarUNKze设置为0x2000是至关重要的。修改后的文件如下:

source [findinterface/raspberrypi2-native.cfg]

transportselect swd

setWORKAREASIZE 0x2000

source [findtarget/stm32f0x.cfg]

reset_configsrst_only srst_nogate

adapter_nsrst_delay100

adapter_nsrst_assert_width100

init

targets

reset halt

在SD卡上找一个合适的地方，创建一个名为openocd的文件。然后粘贴上面的代码。

验证电子设备

要验证是否一切正常，请转到放置openocd的目录。cfg文件及类型:

sudo openocd

现在，您应该看到类似的内容:

Eclipse

这是有可能的，但很难从shell中直接闪速和调试软件。这就是为什么把Eclipse配置为OpenOCD编程和调试的原因。

确保GDB能够与OpenOCD建立连接

首先，我们需要确保没有任何东西(例如防火墙)阻止连接

在RPi上执行sudo openocd

在本地的计算机上，通过执行arm - i - eabi - gdb，然后目标是192.1689。23333的地址，192。168.2。109是RPi的IP地址

如果一切正常，你应该看看:

在本地计算机

关于RPi

最后一个测试是建立本地计算机和RPi的telnet连接。让OpenOCD在RPi上运行，并在本地计算机上执行:telnet 192.168.2.109 4444。记得换IP!你现在应该接通了。输入exit退出。

安装OpenOCD Eclipse插件

要远程使用OpenOCD，您需要安装GNU ARM C/c++ OpenOCD调试插件。在这里，您将找到一个很好的教程如何做到这一点。

设置运行配置

要在现有项目中使用无线编程和调试，您需要更改运行配置。

在eclipse中打开项目并选择Run ->Run Configurations……

在新窗口中，右键单击GDB OpenOCD调试并选择new

给配置取个好名称，并在“调试”选项卡中更改设置。

对于调试配置重复上述步骤(使用相同的配置)——> GDB OpenOCD调试

在同一个窗口中添加GDB硬件调试配置，设置如下:

测试它!

编写一些软件，并在Raspberry上运行sudo openocd。

您应该能够实时跟踪程序和所有寄存器值;

玩得开心!

最后

无线调试为爱好者和专业人士提供了无限的机会。最后，不需要创建另一个接口/套接字/连接到flash或调试微控制器。

该解决方案是作为Turtle Rover软件的一部分开发的，但它是共享的开放源代码，供每个人使用。

了解更多信息:http://turtlerover.com

RPI==树莓派