stm32信号接收器

丿灬幸灬 · 2018-12-30T13:50:48+00:00

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丿灬幸灬发布时间：2018-12-30 21:50

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基于STM32的3D打印信号接收器

描述
为了我的FPV的小爱好，我需要信号接收器。我
尝试过Ardupilot，但是他只能在波特率57600的双向调制解调器上工作。
不过我在GitHub上发现了廉价的开发项目，他在Atmel 和 Arduino上进行的配置。
所以我决定在STM32上制作自己的信号接收器。我用了GitHub上计算方位和航向的方法。
我使用Nema 17电机进行360度运动。和一个20kg的伺服系统来上下移动天线。

详情请见GitHub

细节
支持的遥测协议:

MavLink
- (进行中)- LTM

定位步长为0.2度( GhettoStation只有1度)

元件
1 × 17hs4401 NEMA 17步进电机
1 × tmc2130 步进电机驱动器
1 × jx 20kg舵机
1 × stm32f103
1 × 0.96 SSD 1306 I2C屏幕
1 × bn - 880 GPS
2 × mini - 360 DC-DC
1 × 40x40 mm风扇，用于nema17冷却
1 × 20x20毫米风扇
1 × esp8266

步进电机温度
刚刚测试了步进机和驱动器的温度。

工作一小时后，TMC2130的温度为88℃。我检查了数据表，没问题。(过热保护应从100度开始至120度。)我认为我们这里不需要主动冷却。
也许在将来我会在盒子里增加一些额外的洞。

步进机的不同情况:

对于NEMA 17步进机来说，72℃不算太差(取决于等级工作温度是105 - 180℃)，但是由于它是3d打印的，所以PTEG最大值是72℃。
我决定增加40mm的风扇作为冷却器。

工作一小时后，图像改变了41℃。

平滑运动的改进
我花了一些时间让动作更加流畅。因为由于我使用步进电机，我有时会跳过一步。
所以我决定将Arduino步进库移植到STM32。我在Arduino库中使用的微秒延迟方面遇到了一些问题，我稍微改变了实现方式。
现在我可以控制步进机的速度加速和减速。
此外，我将步进驱动器从A4988切换到TMC2130，现在我拥有无声的精度和平稳的轴承移动。
我喜欢它的移动方式，并考虑用减速器将20公斤的伺服系统改为步进器。

详情请见视频