基于STM32的3D打印信号接收器

描述
为了我的FPV的小爱好，我需要信号接收器。我
9 T& o  c. }$ u% G2 e; S尝试过Ardupilot，但是他只能在波特率57600的双向调制解调器上工作。
8 x) @! [$ |2 n/ f/ s) p4 O不过我在GitHub上发现了廉价的开发项目，他在Atmel 和 Arduino上进行的配置。
所以我决定在STM32上制作自己的信号接收器。我用了GitHub上计算方位和航向的方法。
我使用Nema 17电机进行360度运动。和一个20kg的伺服系统来上下移动天线。

8 C0 A: i) F1 j, W% f- ]( j详情请见GitHub

# @6 l  ^# c5 k8 P细节
) J5 |' r3 D. W0 k2 [6 l/ @支持的遥测协议:

$ d9 ?2 w7 ~) v) F# x- b MavLink
- (进行中)- LTM
! x9 l' x6 l4 w+ u" V
) D! Z8 C2 _" n# U0 v9 f9 l! X; h3 \定位步长为0.2度( GhettoStation只有1度)
0 B: d' n) r$ V( S3 i7 [! G
2 G2 H& I: X& x. E元件
) M# ~2 `: r8 D: ~3 C1        ×        17hs4401   NEMA 17步进电机
1        ×        tmc2130    步进电机驱动器
# G2 B1 V# M. \0 T2 h. _9 M1        ×        jx 20kg舵机
1        ×        stm32f103
1        ×        0.96 SSD 1306 I2C屏幕
: z& k5 V  n, G& x1        ×        bn - 880  GPS
2        ×        mini - 360 DC-DC
2 e, I) b- P  d3 e- L" ^1        ×        40x40 mm风扇，用于nema17冷却
1        ×        20x20毫米风扇
1        ×        esp8266

: Q% `$ [) X7 L) O, k步进电机温度
刚刚测试了步进机和驱动器的温度。

工作一小时后，TMC2130的温度为88℃。我检查了数据表，没问题。(过热保护应从100度开始至120度。)我认为我们这里不需要主动冷却。
也许在将来我会在盒子里增加一些额外的洞。
) t+ ~. A, c* t% Z0 D7 [
$ M$ Q; L3 i4 p0 X9 i; y4 e

& W- b2 o6 L+ s; K4 c3 g步进机的不同情况:

( F. {0 A6 y' J8 V6 k" @1 a/ ^: U: K

, _) i4 o: _; o对于NEMA 17步进机来说，72℃不算太差(取决于等级工作温度是105 - 180℃)，但是由于它是3d打印的，所以PTEG最大值是72℃。
' Y4 v. T9 F9 _% M+ a1 C9 Z: F我决定增加40mm的风扇作为冷却器。
5 r" Q0 O6 g8 V

5 N: S5 Y: ?- k& x
$ h! r* A+ B4 A) V工作一小时后，图像改变了41℃。


7 E! n8 u/ G1 z+ l, A1 X" Q: R
平滑运动的改进
我花了一些时间让动作更加流畅。因为由于我使用步进电机，我有时会跳过一步。
+ u5 b5 u! I& [, X0 l% E( r所以我决定将Arduino步进库移植到STM32。我在Arduino库中使用的微秒延迟方面遇到了一些问题，我稍微改变了实现方式。
3 |+ T: ?( R! W9 r现在我可以控制步进机的速度加速和减速。
3 P4 j3 k' R' E2 \- L# Z1 P此外，我将步进驱动器从A4988切换到TMC2130，现在我拥有无声的精度和平稳的轴承移动。
我喜欢它的移动方式，并考虑用减速器将20公斤的伺服系统改为步进器。
  j3 P% U3 O1 d9 @
详情请见视频
# s; L$ [0 Q9 ~; E
+ R& A. l" M, }8 ^) A" o( u! N: C

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