接触操作系统也有一两年了，最开始接触的是freertos，还是在学校实验室，做的产品是工业控制器，当时弄这个主要是觉得整个工程的业务太多，又有以太网通信，又有485通信，加上数据的打包解析，以及IO输入输出什么的，如果用裸机，那个main函数里面一堆东西，也不好处理，于是就用上了freertos
选择freertos的原因也很简单，cubemx里面自带了嘛，不用费时间移植了

当时用的MCU是STM32F407来着，还带了一块外部RAM，因为RAM大，所以所有任务的堆栈都往大了分配，其实根本用不了那么多

后来出来工作，第一个项目就是给一个前面同志写好的裸机工程移植个ucos，刚接手这个工程的时候也是很那啥的，一个main函数，里面一大堆if，实现各个业务的优先级，看到都晕，后来慢慢将一个个业务拉出来，放到一个个task里面，然后直接用RTOS自带的优先级，看起来就美观很多

总结这两年用RTOS的一点经验吧，一就是用RTOS的时候框架要搭好，哪些业务可以放一起哪些要分开，要考虑好，二就是上锁的时候要谨慎，写加锁的同时一定要写好解锁的函数，不然后面排查起来就辛苦了