大家好，请教个问题。stm32f103,用的hal库。
一开始编程时，只让can中断接收，可以正常运行。后来打算定时读取其它设备信息，于是加了一部分，每秒发送5帧信息，也会收到对应的返回信息。

结果加了发送部分后，can接收中断好像只能进入一次了，然后就再也进不到接收中断了。屏蔽掉发送语句，则接收正常。
发送用的阻塞发送。
HAL_CAN_Transmit(&hcan, 10);

请大家帮分析下，可能哪里出了问题。
也试过将发送改为中断发送，问题依旧。

安 发表于 2019-1-16 15:29
楼主是不是加了断点以后出现的这种情况，如果是。发生异常以后，重新初始化CAN。尽量不要在CAN接收中断时， ...

不是加断点时出现的。
是因为出现问题了才加断点调试的。

我的理解是CAN的接收中断，打断了CAN的发送函数，此时可能hcan->Lock处于Lock状态。我的CAN接收中断函数的回调函数里又开启了下一次的中断接收，但是在HAL_CAN_Receive_IT()函数里，会判断hcan->Lock的状态，如果是Lock状态，直接就返回了HAL_BUSY.结果就是下一次的中断接收函数没有启动成功。

用的时候觉得传输挺快的，忘了CAN其实还是半双工，不可能同时发送和接收的。

我使用的时候，会做错误纠正。当检测到错误标志位时，重新初始化对应的模块。

网上搜了下，搜到这么一篇文章，但是没看明白。
http://blog.csdn.net/ytdsf/article/details/80142899


我理解的是，如果调用中断函数，如果返回的是hal_busy状态，则会跳过中断使能部分。所以不会再触发中断了。
作者，加了一句判断，如果返回的是HAL_BUSY状态，仍旧使能CAN中断。

那么，问题是，为何会出现返回HAL_BUSY?

你用一个CAN卡接收发送数据，好像103的数据如果发出去没有接收似乎会在mailbox中堵塞。
此外，检查一下中断后是否清除了中断标志

我在刚进入HAL_CAN_Receive_IT()函数里加了个中断，发现，正常情况下，hcan->Lock状态是UnLock，然后出错的那次，状态是Lock。

猜测程序本来运行到CAN发送函数这里，还没结束就被CAN接收函数中断了。
而中断接收回调函数里再调用HAL_CAN_Receive_IT()时，此时hcan->Lock状态是Lock，于是就直接然会HAL_BUSY了。

楼主是不是加了断点以后出现的这种情况，如果是。发生异常以后，重新初始化CAN。尽量不要在CAN接收中断时，加断点，经常会出现这种情况。

这个是问题，我也不知道如何解决。在数据发送过程中，加断点会出现这种问题。我用串口的时候，就特别容易出现。

安 发表于 2019-1-16 17:11
这个是问题，我也不知道如何解决。在数据发送过程中，加断点会出现这种问题。我用串口的时候，就特别容易出 ...

暂时是这么解决的，出了在CAN中断回调函数里再调用CAN中断接收函数外，在每次CAN发送函数后面，再调用依次CAN中断接收函数。
群里的朋友，有的建议是在CAN中断函数里，再加一句打开中断。我在2楼发的那个链接里，博客的主人也是这么做的。

安 发表于 2019-1-17 09:36
我使用的时候，会做错误纠正。当检测到错误标志位时，重新初始化对应的模块。 ...

1. if (HAL_CAN_Receive_IT(hcan, FIFO0) != HAL_OK)
   
2. {
   
3.     Error_Handler();
   
4. }
   
5. 
   
6. static void Error_Handler(void)
   
7. {
   
8.     while(1)
   
9.     {
   
10.     }
    
11. }

复制代码

像这样？

不是。比如下面的代码：
                if(Systimeout==0 || Systimeout > HAL_GetTick() || HAL_GetTick() - Systimeout >= 60000)
                {
                        MX_USART1_UART_Init();
                        HAL_UART_Receive_IT(&huart1,RxBuffer,sizeof(RxBuffer));
                        Systimeout = HAL_GetTick() ;
                }

谢谢，受教了。

您好：我在使用can发送接受数据时，也遇到了相似问题，向请问一下
我用can调试电机pid；使能了can中断接受电机返回数据，在定时器中断里计算pid，然后使用can发送函数把数据发下去，但是程序会一直卡死在can发送函数中，但是我把can发送函数写在主函数中，就不会有问题，想请问一下大概是什么原因造成的，该从哪方面下手解决？

尽量减少中断函数的处理时间，我是在中断函数里只接收数据，然后置个标志位，主循环里读取这个标志位然后进行数据处理。