前阵子把cubemx升级到5.10了，顺便把F1的HAL库也升级到1.7.0了，结果can部分改动挺大的，can发送总是失败。
于是发了个帖子求助，得到朋友们的帮助，解决了。这是当时的帖子：https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-619585-1-1.html

当时的解决办法是，查询发送邮箱的状态，等到有空的发送邮箱才进行发送。

1. while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan) == 0);
   
2.     if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, data, &TxMailbox) != HAL_OK)
   
3.         Error_Handler()

复制代码

现在又遇到了问题，有一次无意中can总线上直接了我做的这一块板，结果过一段时间后看门狗复位了。发现好像是在发送那里死等了。
而总线上接上其它can设备，和我这款板子通讯的话，倒是正常，不会看门狗复位。
试了几次，貌似总线上如有有其它can设备的话，就能正常发送。

请教，这个问题出现的缘由及解决办法。

can总线上没设备，报文一直在邮箱里边没发出去，加个等待超时，
建议你再加个队列，配合队列来发送

目前用过的CAN都是这样的，CAN总线上只有一个设备的话，是不允许的，就会出错。
在周立功CAN盒子上就是CAN打开失败。

好奇为什么会发送不出去？can的发送需要接收设备响应吗？

是的,CAN有重发机制,需要硬件应答

谢谢，是个办法。
另，超时后如何操作？清发送邮箱？

超时以后，还是继续进来判断。他一般是有三个发送邮箱。如果都满了。那么就判断是空进入发送，不是则继续退出。这个主要还是代码上的控制逻辑。

超时以后，此帧被丢弃，继续执行后面的程序，或者下一次发送，设置几十毫秒的超时，我在实际运用中，总线最忙的时候顶多10ms也发送出去了。根据实际情况调整这个超时时间

感谢。

废鱼 发表于 2019-3-13 08:49
超时以后，还是继续进来判断。他一般是有三个发送邮箱。如果都满了。那么就判断是空进入发送，不是则继续退 ...

三个邮箱都满了是会一直卡住嘛？