添加芯片FALSH的加载算法

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点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。

正常下载程序后，通过按板子的USER1按钮，即可启动电机；

或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为9600

正常转

2.1编码器接口生成工程设置补充说明

电机参数界面设置

, b4 d2 l+ w3 v2 B) _7 w/ `

反馈接口启动接口设置，选择为编码器模式

' |7 `, q4 \" j! |0 |  u( c

启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）

生成工程后，通过WORKBENCH在线调试，可以实现6转（不过转速不太稳）；需要根低转速则需要修改FOC库

600转的效果

三、调试补充说明
9 E( _5 ]% O* s最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IHM07或IHM08 V3或IHM08 V4板子等进行测试）。

首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
5 O: g' R& E) u7 n/ j5 ~• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
, ]# Q) v& K3 }/ D• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：

• 选择了错误的电流采样方式

• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.

• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s

• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。

如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：

• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，

% {+ C- T% ?3 I

但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
3 {1 h* d6 p% M如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：

   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。

   • 如下的方法可以解决这样的问题：

   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。

   • 提高最小启动输出速度。

# T* U" o+ g9 X" J, e9 V* q

如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
9 G. l# b) W7 j6 M' j' g2 K: L   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
: m8 p/ Z7 W7 k* q# B, \   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。

四、开源补充说明
    如果确实需要原理图和PCB的用户，请联系我们的客服或管理员私下索取谢谢！