SPIN3201（STSPIN32F0）三电阻控制板：FOC电机驱动原理图/代码/调试文档等详细资料开源分享

（主芯片STSPIN32F0：内置MCU、DCDC、LDO、运放、比较器、MOS驱动等）

(低压大电流三电阻FOC电机驱动)

资料下载见附件（360压缩），电脑登入

SPIN3201三电阻FOC电机控制板调试补充说明

（主芯片：STSPIN32F0）

1.1图纸说明

   DCDC转5V电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果是无感启动不用；

   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；

   MOS管：选的是60V/80A，低导通电阻TO-252封装MOS管；

1.2硬件布线

   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；

   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

1.3关于STSPIN32F0芯片实际项目使用说明

          芯片标注最高电压可以到48V，但实际项目最好不要超过30V，极限最好不要超过36V。

如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
: S9 i9 j; _+ t( R   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
$ D  B6 V' Y# \9 Y; r   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
0 s+ Y% B8 n1 v. F% R  y   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
* E' ]- q# B' p0 g/ t   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：

• 选择了错误的电流采样方式

• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.

• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s

• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。

如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：

• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，

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电机资料，上传资料截图，原理图等：

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实物图正方面：

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PCB布线图及空板参考图：

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1.4接线说明

板子

V+:接电源正+

V-:接电源正-

U:接电机U或A

V:接电机V或B

W:接电机W或C

ST LINK的SWD及串口接线说明:

按上图所示一对一接线即可，RST和3.3V电源可不接（芯片内部已经带3.3V）。

二、软件说明

新建工程板子选择

选择对应的电机参数

9 ]8 L+ d' P! [/ ^; J2 r, E- z# Q

驱动界面设置（降低PMW频率——F0内核计算能力有限）

+ V6 [# D4 _6 L7 R$ I

AD接口界面设置

: X$ q5 l: @* d: I2 n3 T+ d: z8 u

如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）

- W7 [! z/ V% g( c1 b

等待生成工程完成

在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件

编译输出设置（可以加快编译时间，如果需要跟踪代码要是要打钩）

. M/ z: p: o9 J6 I. N: L