在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件

编译输出设置（可以加快编译时间，如果需要跟踪代码要是要打钩）

添加芯片FALSH的加载算法

) U3 i1 j- N/ U

点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。

正常下载程序后，通过按板子的蓝色按钮，即可启动电机；

或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为115200

正常转

2.1编码器接口生成工程设置补充说明

电机参数界面设置

反馈接口启动接口设置，选择为编码器模式

启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）

% f" a" c7 ^/ ^/ O0 l

( p! |6 Z* c- B6 s

DA输出看相电流设置

无感启动电流波形

, Z8 O( ~' @# N8 i3 j4 W! i! g

三、调试补充说明
' r) g0 j. Y4 p* |首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
3 O' b0 P: }0 G• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
6 f% {; f0 O' V( n• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
1 @: K% D; s1 |# w3 L如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
& Z1 t- W' e0 A3 X- t- f% B3 c• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
: q9 n% i/ T" x$ N# O但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
% e. E3 E6 O8 u2 c5 {+ u( w" y   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
! X( T) F. i( O! c) t   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
$ _' M$ f! S+ h' ]$ z2 {: ^5 t如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。

   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
1 O& P% K+ I5 ~+ ~0 z! l4 x$ q   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。

四、开源补充说明
3 E* l7 X' l7 r; [6 m    如果确实需要原理图和PCB的用户，请联系我们的客服或管理员私下索取谢谢！

好样的，谢谢分享成果！

5 C" K; v- {6 [* A* l0 Q- R谢楼上支持

:):):)

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