在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件

编译输出设置（可以加快编译时间，如果需要跟踪代码要是要打钩）

添加芯片FALSH的加载算法

- T) _# T4 \; \( \

点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。

正常下载程序后，通过按板子的蓝色按钮，即可启动电机；

或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为115200

正常转

2.1编码器接口生成工程设置补充说明

电机参数界面设置

反馈接口启动接口设置，选择为编码器模式

启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）

6 l4 ~5 D+ ~: \; q4 S' B2 q/ J

DA输出看相电流设置

无感启动电流波形

* I5 S/ A' H+ Y" ?0 [

三、调试补充说明
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
$ O2 u  _) T7 \( E2 _$ o* t, `8 J• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
. _1 f" D9 @( {/ @• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
3 v, B9 W& U" M( D6 u• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
. z" c9 S+ l" q* d" i" B/ D• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
/ ~; T8 v/ ]" _6 D. U  j  ?2 \5 c• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
- Y# [# S5 b, r• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
但报启动失败故障，这时：
  S& a$ j2 X+ T  N* u+ P: V' Q• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
. G4 `# v$ D( z# L   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
' r* _1 d; P1 j7 H) ~! m3 ?   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。

   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
7 D( K# B% o7 J5 S. q( ]4 J9 ^   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
" w. H8 s3 X0 G   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
: ]; j+ x, i4 U& o   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。

四、开源补充说明
" t2 @0 A6 S7 n    如果确实需要原理图和PCB的用户，请联系我们的客服或管理员私下索取谢谢！

好样的，谢谢分享成果！

2 t/ h, o2 [* L7 |9 d& C谢楼上支持

:):):)

对楼主的板子赞一个！