如题，当开环切闭环的时候，电机有一小段实际的加速，反馈的转速也一度超过开环的最大设定转速。
库是5.0的，开环最大设定900，但是切闭环的瞬间，反馈转速有时候都能到1800.

各位有没有碰到类似情况的。

检查一下闭环回路硬件是否有电容在切换瞬间处于充电状态。

wenyangzeng 发表于 2019-6-24 11:34
检查一下闭环回路硬件是否有电容在切换瞬间处于充电状态。

开环时间设定长短，现象都是一样，就是退出开环转入闭环那会，会加速一下。电源端应该是稳定的，满负载测试都可以的。还有个现象，如果启动电流减小，加速那会的力道也会减小。
闭环回路硬件，是指运放反馈那块吗？

helai0202-31686 发表于 2019-6-24 13:15
开环时间设定长短，现象都是一样，就是退出开环转入闭环那会，会加速一下。电源端应该是稳定的，满负载测 ...

硬件闭环回路应该是运放的。

开环切闭环的时候有没有把PI调节的误差先清除？

tgw860910 发表于 2019-6-24 13:46
开环切闭环的时候有没有把PI调节的误差先清除？

用的是ST5.0的库，你说的这个怎么操作的？

wenyangzeng 发表于 2019-6-24 13:36
硬件闭环回路应该是运放的。

DC电压监测过，在过程中是稳定的。运放反馈这块也是中规中矩的回路，就几个瓷片电容基于推荐电路有调整过

可能速度环PI不合适，目标iq加的太多了，导致速度过冲。  
两个思路：1 目标速度设为900试试。
2   目标速度设为1800，  速度环kp ki都减小试试

启动界面怎么设的，截图看下

刷一枚金币，下资料

mmuuss586 发表于 2019-6-25 09:47
启动界面怎么设的，截图看下

启动这块改动了，但不管怎么改都消除不了这个现象。比较严重的是空载的情况，带负载后没那么明显了

在mc_taks.c文件里的TSK_MediumFrequencyTaskM1 中V5.x的库在switchover分支，V4.x的库在start分支有调用PI_SetIntegralTerm来设置切入闭环时候的初始积分项，它默认是当时电流Iq乘以积分因子，目的是开闭环切换Iq平滑，但是分析PI作用原理，就会发现这样在pi参数不太合适的情况下，基本肯定会转速超调；将它直接设为0，一定范围合理的PI参数下，转速就不会超调了，但同时有个问题就是，Iq变化率太大，会对电机有一定影响，而且阻尼系数高的电机，如果没有负载惯性，Iq瞬间切为0也会直接停掉

我现在遇到问题是开环切闭环的时候总是过流，带风机没问题，带电机就会出现，分析5.x的库，过流唯一取决于TIMer的breakin2，然后改Iq的PI，速度环的PI，改启动电流启动时间，总是会报，偶尔能起，头都大了

thoma4ir 发表于 2019-8-18 15:22
我现在遇到问题是开环切闭环的时候总是过流，带风机没问题，带电机就会出现，分析5.x的库，过流唯一取决于T ...

楼主你好，请问问题解决了吗？我最近也遇到同样问题，请教一下，谢谢