ST LINK的SWD及串口接线说明:

按上图所示一对一接线即可（ST LINK背面朝上），RST和3.3V电源可不接。

二、软件说明
新建工程板子选择
文件工程系统选择为双电机且控制板选择自定义：

驱动板选择都选IHM08M1-3Sh：



选择对应的电机参数并点击OK：

保存工程到需要的文件夹：

MCU选择：

MCU选择为STM32F303VE：

关闭电机1、2温度检测接口（如硬件有用到则加上）：

DA功能选择设置未用到全部关闭：

用户接口设置：

关闭按键接口：

母线电压设置电机1打钩，电机2关闭：

电压检测放大倍数比例修改：

电流检测界面设置：

打开后如下图并修改电流放大倍数

AD采样电流放大倍数设置界面值修改：

AD采样电流放大倍数设置好保存

模拟输入及保护设置：

母线电压采样根据图纸进行设置（PA1），采样时钟设置为最大:


电机1、2电流检测端口及采样时钟如下：



数字IO口设置点开下面图片:

根据硬件图纸设计端口进行设置：
PWM输出端口设置：
刹车输入端口设置：
HALL或编码器接口设置（无感启动则无法设置）：
串口波端口及波特率设置：波特率改为115200
串口端口引脚设置：
按键启动/停止端口设置：
电机1,2设置参考如下图所示：


电机1、2驱动界面IO控制高低电平设置：

上下桥都改为高电平控制：

驱动界面设置（双电机计算能力有限）：
降低PMW频率：设置为16K或以下
目标速度：设置为734，可设置为额定速度的15%到85%左右，太低会无法启动；太高启动电流太大；

无感启动界面设置设置为5段加速（时间、速度、电流都需要设置）：

有感编码器启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）

电机1、2设置（双击打开电机图标）

如果是HALL接口打钩霍尔接口并输入霍尔角度；
如果是编码器接口打钩编码器接口并线数；
如果是无感可跳过；

速度反馈接口设置（默认无感，无感可跳过）

比如设置HALL接口

如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）
生成按钮：


等待生成工程完成

在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件

设置仿真下载接口为st link

选择仿真接口为SWD速率为4M

添加芯片FALSH的加载算法

点击KEIL MDK的编译按钮编译程序

点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。

正常下载程序后，通过按板子的USER1按钮，即可启动电机；
点击WORKBENCH的GUI按钮进行在线串口调试

或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为115200

如无问题点击start按钮可正常转：

正常转如下图所示

三、调试补充说明
最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IHM08-V4+NUCLEO-F302R8板子进行测试）。
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。

如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。

无感启动G2增益修改界面：


四、开源补充说明
    如果确实需要原理图和PCB的用户，请联系我们的客服或管理员私下索取谢谢！

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