IHM08M2双电机FOC控制开源板用户手册原理图参考代码调试说明等所有资料开源分享（双48V 20A基于STM32F303）

9 G) P. j  n- m& ~& P4 @7 C6 L4 a

资料下载见附件

: n+ P6 {5 {# ^9 l0 q

配置工程WORKBENCH打开

代码KEIL MDK打开

7 {# j0 H+ ]2 {* i  Z

; F% C  F) |, m8 y$ F6 B
1 m6 g! n6 b. l0 x; X9 z

二、软件说明
& A$ H6 |& B+ b, n; f( O新建工程板子选择
4 T* J/ Z! H6 p# [; C文件工程系统选择为双电机且控制板选择自定义：
# G; [% o1 g+ @- y, r
驱动板选择都选IHM08M1-3Sh：


0 |9 L3 H# `8 N* J
选择对应的电机参数并点击OK：

保存工程到需要的文件夹：
' I  K& `- H( d8 {! Z1 u
MCU选择：
& K' \6 z- P1 q. k
, `1 x+ ~/ o9 N& @MCU选择为STM32F303VE：

关闭电机1、2温度检测接口（如硬件有用到则加上）：
" d1 v8 V9 }& A+ Q) h6 f
DA功能选择设置未用到全部关闭：
2 T  a7 @! L" N& L- l" ]
用户接口设置：

' x" p+ D7 y% I7 V. y关闭按键接口：
1 G4 t" l+ f) f$ T9 r
! `2 g2 Z7 s. p8 J: f母线电压设置电机1打钩，电机2关闭：
4 y  s/ Y0 a; ]6 U. q
5 }  b# i+ s" ^* f电压检测放大倍数比例修改：

电流检测界面设置：
5 M7 ], ~" v& W# d( t6 ^
打开后如下图并修改电流放大倍数
1 x: g4 v7 i$ _0 b, A9 \
' F- X/ U" n3 }$ \% \AD采样电流放大倍数设置界面值修改：

+ n: {* e2 V7 |/ e6 A: t' N4 ?7 TAD采样电流放大倍数设置好保存
8 [3 D* Y2 l, E9 O7 z# N* {
模拟输入及保护设置：

母线电压采样根据图纸进行设置（PA1），采样时钟设置为最大:

7 l9 E0 _! s( d
6 b" _4 k8 u+ w! u; d( N5 P5 o电机1、2电流检测端口及采样时钟如下：
1 E$ Z# ]/ b) @( s' W$ O


6 ~$ j; z8 `9 p+ l  f2 V7 j  s数字IO口设置点开下面图片:

5 ^+ Q: z! b& G/ I* F! }; j根据硬件图纸设计端口进行设置：
# x. C$ u7 ^! y& ?- \  jPWM输出端口设置：
刹车输入端口设置：
HALL或编码器接口设置（无感启动则无法设置）：
串口波端口及波特率设置：波特率改为115200
3 r) X( Z: {' P9 @串口端口引脚设置：
0 X* `+ j+ D3 f1 V按键启动/停止端口设置：
电机1,2设置参考如下图所示：
; \1 u. d! G; V) N- Q, ]# Q4 z2 V3 n

& l. \& [. W% o! }电机1、2驱动界面IO控制高低电平设置：

上下桥都改为高电平控制：

无感启动界面设置设置为5段加速（时间、速度、电流都需要设置）：
8 B" n5 O/ j0 G2 g9 b' Z9 }
有感编码器启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）
: P  r' f+ d! [9 ]3 Q% t: M' R
电机1、2设置（双击打开电机图标）

如果是HALL接口打钩霍尔接口并输入霍尔角度；
# L( J6 d! T, o( C# d9 v如果是编码器接口打钩编码器接口并线数；
5 s* j3 `) [  ?如果是无感可跳过；

- y; @& f! o2 |4 F8 T  H速度反馈接口设置（默认无感，无感可跳过）

比如设置HALL接口

9 L, c& c8 F4 X5 W3 w, H如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）
% g0 N, l; H0 h, z  L+ F6 m- N+ z生成按钮：
: d& l5 b; _( T/ [" \

: b" Y$ ^1 v/ b; W8 Y) r/ d等待生成工程完成

, }/ y1 ?: q5 D+ M) @- S. K在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件
2 [1 U; P3 C7 w; C1 |
设置仿真下载接口为st link

选择仿真接口为SWD速率为4M
: F' o3 j1 l9 m6 `+ W# d/ n
* `5 I5 Z9 V! v9 G) V+ I% R添加芯片FALSH的加载算法
5 w- ]; E+ ~& ~, `  i3 e. i. j, ^
  i) Z/ k. I# j4 b* a$ g点击KEIL MDK的编译按钮编译程序
$ z+ F# A3 G: |+ ]! t/ H: l
点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。

1 b. ]9 o. R- E正常下载程序后，通过按板子的USER1按钮，即可启动电机；
' n2 K7 `5 k/ N, D7 E% M1 s4 ~% [点击WORKBENCH的GUI按钮进行在线串口调试
  {; U/ T8 K2 M- s6 p9 Y8 p
或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为115200

5 V) a; m& i$ m9 G" J& Y) I如无问题点击start按钮可正常转：
- J, j* \# N# J5 F* W4 h: \
& F5 t& H3 m! a9 O正常转如下图所示

板子（从左到右）：
# T. Q! `; @9 E* c% T接线端子1脚：接电源正+
接线端子2脚：接电源正-
- b9 s2 r, R8 E" ?. h6 K  t% K+ h! K) ?
接线端子3脚：接电机1 U或A
接线端子4脚：接电机1 V或B
接线端子5脚：接电机1 W或C
/ L  Q" R' b* m, E接线端子6脚：接电机2 U或A
接线端子7脚：接电机2 V或B
接线端子8脚：接电机2 W或C

) q! I4 G2 G% y$ v  p接插件J2:
$ Y8 U% n3 s3 y+ CHA:接电机1霍尔传感器U或编码器A
/ W0 ^  B  e8 k. c) GHB:接电机1霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机1霍尔传感器W
2 o/ ^: x; a$ m; K& ]6 ?7 F, }GND或0V：接电机1传感器接口GND
+5：接电机1传感器接口5V
接插件J3:
/ U+ Z  J! _; t$ ]0 K& ~HA:接电机2霍尔传感器U或编码器A
- C; B" X4 n4 m# [1 VHB:接电机2霍尔传感器V或编码器B
( X/ ]. d9 v4 q, b$ wHC:接电机2霍尔传感器W
GND或0V：接电机2传感器接口GND
+5：接电机2传感器接口5V

接插件J4:
A:接CAN总线接口A
0 X/ X2 U% @+ b6 o7 H9 x$ [% SB:接CAN总线接口B
0V：接CAN总线接口GND
2 M" A( z/ x  q+ ^8 a
1 F/ s) |/ C$ B& z接插件J5:
TX:接232接口RX
RX:接232接口TX
0V：接232接口GND

实物参考：

PCB正面：
! e5 h" D/ ~1 e* Z+ a/ V
( _4 m! l+ ?+ O5 W# {3 r

PCB反面

+ `  |3 a3 _9 K

顶层镀锡处理：
: l" ?, j% A/ k; {- @

底层镀锡处理：

1 k0 d$ o1 M# g: P# k

3D正面
" y! u( y4 i* Y4 s, X, J2 ?# B
& x$ B4 j$ K5 c1 N# u4 h; h; R

3D反面

: n9 t6 ?5 ^! E( E9 j) S! b

MCU部分原理图：
) Q( D* J1 C% M  k

驱动部分原理图：
  K9 h9 F5 X# v8 H+ c9 c+ n

电机图纸

: C/ q% x- T  s2 P+ X  `+ [; \

IHM08M2双电机FOC控制开源板调试文档详细说明
7 K% Y2 }0 W$ d) x' `* a（三电阻FOC:双48V/20A：带CAN和232通讯接口）
（主芯片：STM32F303VET6）
配置工程文件：WORHBENCH打开
代码：KEIL MDK打开

1.1图纸说明
6 H% J" j- L# {& ?" G) [! G3 G- g   5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果只是无感启动可以不用；
   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
   电源的输入最好加TVS保护，通讯端口最好共模、差模保护及必要的抗干扰信号处理。

  1.2硬件布线
   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
1 o1 w* B2 O) T1.3接线说明