IHM08M2双电机FOC控制开源板用户手册原理图参考代码调试说明等所有资料开源分享（双48V 20A基于STM32F303）

) k0 y- B$ X+ X! g; m) g

资料下载见附件

配置工程WORKBENCH打开

5 M3 q- `7 f7 n

代码KEIL MDK打开

9 N8 W" x2 t5 |6 k  x/ x2 T! {& D# Z

. T, y$ G+ ?4 Z: t

6 E8 a! d, C: S5 N

二、软件说明
7 b3 m- y( v' q( I# u' H$ u新建工程板子选择
- v( m6 d, o6 S4 Z3 D6 W, _文件工程系统选择为双电机且控制板选择自定义：

  S3 A% Z4 d7 Z" G驱动板选择都选IHM08M1-3Sh：
7 Q0 g& e' I# Q  c1 i) h3 q


3 |  I9 h1 D4 m& P4 B( n# E选择对应的电机参数并点击OK：

' ]: r3 S- I6 P/ @保存工程到需要的文件夹：
) H2 n' T  T8 F4 N$ w8 c
6 Z9 R! _2 k- G0 J6 Y  cMCU选择：

3 l5 |$ y2 c8 w8 G$ J7 kMCU选择为STM32F303VE：

! Q; ]# t! i( o5 @1 i关闭电机1、2温度检测接口（如硬件有用到则加上）：

DA功能选择设置未用到全部关闭：

2 y4 U; ^2 _! N用户接口设置：

+ N1 a7 m8 P# K1 B$ w4 Y& [' U关闭按键接口：

母线电压设置电机1打钩，电机2关闭：
) b% P, h0 N2 N" M3 b  d
1 y- `5 z) V; S电压检测放大倍数比例修改：
" X3 Y- S! k, z- v/ c8 |
电流检测界面设置：
6 ?0 j  s! r& C  V
打开后如下图并修改电流放大倍数
+ I+ M' n& ?8 h9 N- }
6 V  G5 b# F5 ?AD采样电流放大倍数设置界面值修改：

AD采样电流放大倍数设置好保存

模拟输入及保护设置：

' e, |& f1 U$ I9 n+ U+ C, I$ \. F母线电压采样根据图纸进行设置（PA1），采样时钟设置为最大:


, f+ i& i9 Y; i1 s  L/ i8 O电机1、2电流检测端口及采样时钟如下：


- U/ f' V! `/ w0 i# S; v, p9 T! H
数字IO口设置点开下面图片:
/ S4 X: r: S4 ~1 O
根据硬件图纸设计端口进行设置：
9 _' G4 R! ?) cPWM输出端口设置：
1 M+ C$ Y# {$ ~8 l1 W! w刹车输入端口设置：
) g# Z, z& c2 cHALL或编码器接口设置（无感启动则无法设置）：
串口波端口及波特率设置：波特率改为115200
串口端口引脚设置：
- @9 B" o4 Q) n2 Q6 h0 x' C2 @按键启动/停止端口设置：
$ y( ?& m0 Y/ m8 ?3 H4 ]电机1,2设置参考如下图所示：
6 v3 K) y/ @( u! P4 V! y$ `5 p7 ]1 u7 x
" a. @) z7 {6 e, C7 A, @
/ ?% H; G# ^8 z% Z电机1、2驱动界面IO控制高低电平设置：

上下桥都改为高电平控制：

无感启动界面设置设置为5段加速（时间、速度、电流都需要设置）：

有感编码器启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）
& ~: E& z$ l) u- L+ E7 W' l
( }# ]! `& m( d: j% U+ o, Z2 w0 C' D电机1、2设置（双击打开电机图标）

如果是HALL接口打钩霍尔接口并输入霍尔角度；
如果是编码器接口打钩编码器接口并线数；
. i$ s5 W8 B+ ~/ n如果是无感可跳过；

8 d4 n: S& ~, W. P# S* D" @6 D速度反馈接口设置（默认无感，无感可跳过）
& x; z" m7 E  \; ?: [. g
比如设置HALL接口
- @3 n: V- w3 ~: j: {
7 W2 L3 |& r* ~9 q9 u: q; h如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）
生成按钮：

- e3 V4 o, u% [- \/ c  R- B
等待生成工程完成

. ~& W& m- k( u在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件

设置仿真下载接口为st link

, L9 ?4 A8 c/ v% p: m2 d, J+ i选择仿真接口为SWD速率为4M

添加芯片FALSH的加载算法
) X- ^3 Q! y' l+ _1 D
点击KEIL MDK的编译按钮编译程序
! |& m" J3 _4 L0 q. @( Q3 b
0 ^* L5 b# q( K( M1 m$ U' x' |$ F点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。

正常下载程序后，通过按板子的USER1按钮，即可启动电机；
点击WORKBENCH的GUI按钮进行在线串口调试

, @! I* B+ r4 l( X4 J& f或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为115200

7 }& v, {6 y2 K) g2 G如无问题点击start按钮可正常转：
) X; z( A5 }$ k5 I
正常转如下图所示

板子（从左到右）：
( T- Q+ P# u4 l0 d接线端子1脚：接电源正+
接线端子2脚：接电源正-

8 B: w3 I$ h+ E. Y' J" S4 n接线端子3脚：接电机1 U或A
  o6 j* J3 s. L0 J# m+ H接线端子4脚：接电机1 V或B
  x0 Y4 T/ u5 e$ b* L, E/ X1 Y接线端子5脚：接电机1 W或C
+ _0 T1 f6 t# ^3 V7 V5 \接线端子6脚：接电机2 U或A
接线端子7脚：接电机2 V或B
接线端子8脚：接电机2 W或C

4 I4 b. |8 d  ^, z接插件J2:
HA:接电机1霍尔传感器U或编码器A
) W) [& `2 |% n. h5 k7 k- ]HB:接电机1霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机1霍尔传感器W
GND或0V：接电机1传感器接口GND
+ E0 ]& Q4 C  P4 v+5：接电机1传感器接口5V
接插件J3:
6 G* ^. \! H) S; X0 rHA:接电机2霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机2霍尔传感器V或编码器B
2 ?1 q6 T9 i7 w& z/ LHC:接电机2霍尔传感器W
$ W  E0 ~( |6 \5 S8 sGND或0V：接电机2传感器接口GND
6 ?* ^  {6 Z, ^" l; L9 t: N+5：接电机2传感器接口5V
! i' _  ^; M" G7 O# y
' T2 j' }, i6 D, z& F接插件J4:
A:接CAN总线接口A
B:接CAN总线接口B
0V：接CAN总线接口GND

$ ^: y% K  g) ?9 y接插件J5:
4 d/ G1 F% p4 j6 E" G6 ?TX:接232接口RX
+ U& l' m4 l( y8 kRX:接232接口TX
; @$ P9 P3 B5 w! r# f0V：接232接口GND

实物参考：
8 s2 B7 M0 d! c8 k7 t# H
1 u/ G# b) {1 F4 V2 M; j# M. V' t

& }! l- y5 K- Z  ~! n

PCB正面：
! h" O' V1 B) S! ~
# T* J" `  o1 Z

PCB反面
2 q, H% ~  G' u% B: \

顶层镀锡处理：
* D- _" @6 s7 D4 {3 N/ `
" K# z2 W: ~5 _: v5 ]4 j

底层镀锡处理：

. e. w; f% T' l8 E) X3 V8 Z

3D正面
& v3 ^2 K, a8 U. Y7 B. ?

3D反面

: q( q) h3 b. E

MCU部分原理图：

驱动部分原理图：

& b# |% E4 g: j9 x) k

电机图纸

, r2 Q8 L% L* x( b

IHM08M2双电机FOC控制开源板调试文档详细说明
* b7 @2 x# ?7 z2 k& B. _（三电阻FOC:双48V/20A：带CAN和232通讯接口）
（主芯片：STM32F303VET6）
配置工程文件：WORHBENCH打开
代码：KEIL MDK打开

1.1图纸说明
  R0 Q. R8 i- c   5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果只是无感启动可以不用；
   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
. y' J9 F9 o1 K. p/ e   电源的输入最好加TVS保护，通讯端口最好共模、差模保护及必要的抗干扰信号处理。

  1.2硬件布线
# u. N6 [. a) T/ C% j% U   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
1.3接线说明