IHM08M2双电机FOC控制开源板用户手册原理图参考代码调试说明等所有资料开源分享（双48V 20A基于STM32F303）

" m+ ^! @! [5 e: m" g

资料下载见附件

8 u" m; Y1 r) ]& C

配置工程WORKBENCH打开

$ V/ F; l1 ?$ ]' v

代码KEIL MDK打开

7 _) M9 Z+ b/ F; A
% x. N' ]4 G2 u; w2 o: u0 _" n& d$ x( ?
/ c. r1 s3 r( ]: w. M3 R& t

二、软件说明
新建工程板子选择
( H4 q4 E9 o& I1 |9 h文件工程系统选择为双电机且控制板选择自定义：
# p; G' U; {( N9 u7 H. _6 E! z
驱动板选择都选IHM08M1-3Sh：
3 L# d; Z7 o' o" a# T

2 r: ?" |4 q% n; A) A- h, F! m
选择对应的电机参数并点击OK：

保存工程到需要的文件夹：
3 q% A) B( I3 _: k8 i- s# o
9 D; t$ p) L* t7 o: `* u2 L9 NMCU选择：

# J" ]9 t  z& EMCU选择为STM32F303VE：
  H5 B' e% \  X, Q  K; U
关闭电机1、2温度检测接口（如硬件有用到则加上）：

DA功能选择设置未用到全部关闭：
$ y  K2 R6 ]' j/ V7 V+ j6 p; {2 ?
+ J- ^0 ?4 x3 J& g# O8 r; Q用户接口设置：

6 g6 M. P( V2 K0 T关闭按键接口：

母线电压设置电机1打钩，电机2关闭：

0 M( |% F) D) R; o: M; B9 k电压检测放大倍数比例修改：

  W: Q8 ~/ Q8 s5 P$ X( o* }0 J电流检测界面设置：
1 p4 h6 H6 L# ^; C
打开后如下图并修改电流放大倍数
) {" V/ ]. w! x
6 A- Z7 u' ]; Y; K2 ~% MAD采样电流放大倍数设置界面值修改：

AD采样电流放大倍数设置好保存

模拟输入及保护设置：
7 E8 O# ]: `3 m* e
母线电压采样根据图纸进行设置（PA1），采样时钟设置为最大:

1 k! L/ s' s7 {, n4 p* l
$ w% T! K. j; N* A2 A电机1、2电流检测端口及采样时钟如下：
3 b# j# C. l6 u

, p8 p9 i! s+ u- M7 s
7 h% w/ F( O  z' W! X数字IO口设置点开下面图片:
3 h4 s+ }) U% N
根据硬件图纸设计端口进行设置：
PWM输出端口设置：
刹车输入端口设置：
* L6 N9 U5 m9 x0 AHALL或编码器接口设置（无感启动则无法设置）：
. a$ Y2 P8 q! D2 s+ O  B串口波端口及波特率设置：波特率改为115200
串口端口引脚设置：
按键启动/停止端口设置：
0 }. V6 ~% T" k电机1,2设置参考如下图所示：


电机1、2驱动界面IO控制高低电平设置：

上下桥都改为高电平控制：
+ h' f$ m  H" Q$ z3 X3 T0 o$ u

无感启动界面设置设置为5段加速（时间、速度、电流都需要设置）：

有感编码器启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）

. o- G  Q# O8 }' U+ u) ^& z电机1、2设置（双击打开电机图标）

如果是HALL接口打钩霍尔接口并输入霍尔角度；
, {. T1 c. ^# `* G  r+ h2 _如果是编码器接口打钩编码器接口并线数；
6 H3 l5 Z# s8 u+ V' |0 ^4 L0 w如果是无感可跳过；

# y# f$ p2 p+ g速度反馈接口设置（默认无感，无感可跳过）

* _+ L, T! {/ D- W比如设置HALL接口

如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）
$ t) x$ k9 ]1 [1 e2 F生成按钮：


等待生成工程完成
7 z( f9 v9 K3 ^% [
在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件

6 Y. f; a4 C# f8 i$ o+ F设置仿真下载接口为st link

选择仿真接口为SWD速率为4M

添加芯片FALSH的加载算法

( H! q( h3 f" Y点击KEIL MDK的编译按钮编译程序

点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。
& N6 E/ T2 ~* a; X
正常下载程序后，通过按板子的USER1按钮，即可启动电机；
+ P  g% u% O5 g0 |$ Z, B点击WORKBENCH的GUI按钮进行在线串口调试

/ [- z& z$ u" p1 h" C$ i8 j1 n( M或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为115200
; R4 B1 B/ a# k
如无问题点击start按钮可正常转：

正常转如下图所示

板子（从左到右）：
接线端子1脚：接电源正+
接线端子2脚：接电源正-
" [+ o& l, w; z- N3 ~2 W! C
, _2 {% g% k) U接线端子3脚：接电机1 U或A
接线端子4脚：接电机1 V或B
0 a8 d: X8 A, R: ?% p( x" {% s- @接线端子5脚：接电机1 W或C
& d+ l2 F6 y) N' E; J接线端子6脚：接电机2 U或A
接线端子7脚：接电机2 V或B
接线端子8脚：接电机2 W或C
3 t4 m0 F) b9 z( l& V; X
接插件J2:
6 X: i# b* q! P# m1 R+ B7 k* u! z3 tHA:接电机1霍尔传感器U或编码器A
3 _; k8 j9 U) g: y) vHB:接电机1霍尔传感器V或编码器B
3 h  f" {* h& f+ g* yHC:接电机1霍尔传感器W
: U4 N0 Z0 y: [2 u# WGND或0V：接电机1传感器接口GND
# l! ^. |: J' F  w# z3 ]+5：接电机1传感器接口5V
( e; d5 R9 _  Z( e接插件J3:
. F7 j4 _* f1 T4 r+ L: W/ hHA:接电机2霍尔传感器U或编码器A
6 @, ]1 b2 v- e5 a, [/ ZHB:接电机2霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机2霍尔传感器W
GND或0V：接电机2传感器接口GND
+5：接电机2传感器接口5V

$ E  D5 |# Y$ [9 \接插件J4:
A:接CAN总线接口A
# U! L2 s" w1 q, y. X) a' Q+ MB:接CAN总线接口B
6 z0 f0 K2 F) V8 u6 ?' I0V：接CAN总线接口GND

接插件J5:
* d! O' W- N  j4 [TX:接232接口RX
* n9 b+ L9 h# h4 J5 T5 oRX:接232接口TX
0V：接232接口GND

实物参考：
# U3 ?. _# ^3 B# ?+ e. u


& r% X8 J- y- q+ Y% r# k  q$ _

PCB正面：
9 _! \9 X$ o9 I" v& O% E$ W7 G4 n

PCB反面

顶层镀锡处理：
$ y0 y# S* I$ M9 k4 B, f
4 h. n: E3 E1 U! J+ c  R3 ?

底层镀锡处理：
) k- F4 ^6 F9 [7 y3 g
, g9 m+ z. M, c8 }% @' t

3D正面
" k! n- s; A0 y
4 ?  n$ R/ H9 X  I6 X

3D反面
( K+ y2 H) e4 a

MCU部分原理图：

驱动部分原理图：
  F& o! P+ k7 E# ?: [
; Q3 J3 Q+ ~: V3 W8 G

电机图纸
" _# q4 U, l- H! d2 a# C
* e8 I5 L( I- `8 K% f

IHM08M2双电机FOC控制开源板调试文档详细说明
$ \7 u1 ?4 [! ~2 W8 v8 z（三电阻FOC:双48V/20A：带CAN和232通讯接口）
（主芯片：STM32F303VET6）
配置工程文件：WORHBENCH打开
代码：KEIL MDK打开

1.1图纸说明
, N. d# S2 [; \+ _+ |, D   5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果只是无感启动可以不用；
- v3 \8 a0 N* W0 q   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
0 ]+ E1 U: i* e5 [) P1 r& _2 }5 _   电源的输入最好加TVS保护，通讯端口最好共模、差模保护及必要的抗干扰信号处理。

  1.2硬件布线
   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
' |! t% ~8 T" d9 ^* e1.3接线说明