比如设置HALL接口

数字IO口设置点开下面图片:

5 k6 H/ a& h  P3 t; [# H

根据硬件图纸设计端口进行设置：
PWM输出端口设置：
刹车输入端口设置：
! M  n! f( p2 L& B) VHALL或编码器接口设置（无感启动则无法设置）：
串口波端口及波特率设置：波特率改为9600
( z; i4 y* V; L2 |1 n串口端口引脚设置：
按键启动/停止端口设置：

设置参考如下图所示：

比较器过流设置

AD采样电流放大倍数设置（如果是单电阻则改为单电阻，并修改电流采样电阻值，单电阻还要除3，并把板子上CN1和CN2用短路帽短接）

AD采样电流放大倍数设置界面值修改

  [3 f: G9 L0 T1 w4 X

AD采样时钟及UVW相电流采样端口设置：
根据硬件图纸：
6 ]; x+ C: _$ qU对应PA4：
- N% c  @* ?/ M$ u9 }4 u% Q' {V对应PA5：
W对应PA6：
三电阻则根据UVW顺序设置为PA4、PA5、PA6
* n8 X* A9 B# W. b单电阻则设置为PA5；

驱动界面设置（F0内核计算能力有限）：
1 }8 Z0 `7 U7 ^$ m降低PMW频率：设置为16K以下
死区时间：默认为800nS，用的国产芯片可改为1200nS
( \9 S: V; F3 k( j  Y目标速度：设置为1183，可设置为额定速度的15%到85%左右，太低会无法启动；太高启动电流太大；
PWM计算周期：改为2，F0计算太慢
. t$ ?2 \  F" _4 s3 {2 G5 r截止频率：改为3000左右，由于单电阻和F0计算慢取2000或1000；
7 W; B2 J, L. @4 _

三、调试补充说明
最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试）。
( d9 H4 v1 r8 O首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
9 ?' o+ H& Y+ c8 m' V• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
) v3 k) Q/ z1 R3 c1 Y• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
. G& q. @$ i) [5 \( x• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
! c2 p$ [1 N$ r' y, T, X• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
  r% y: [6 H, J* W7 @7 R• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
6 ^" r& k/ @# V# w, h

但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。
; g% v# o1 F2 Q2 E/ W

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
6 @  A1 t8 m' H8 t" o   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。

如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
; R! W& I& {8 V- W+ q   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
" ^, ~; |( b- q( t) O   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
8 y% v: w; F$ Y6 M   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
2 C% s: e& ^! U+ w. s& Q% {   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
1 m/ m: h. g1 v- d' x& \* ~

无感启动G2增益修改界面：

5 k5 O3 A+ {& p, y