PCB图参考如下（最好是4层板）：

. @# R1 ?* r# c! M; r9 `

补充说明：

芯片底部最好不要走其它线，保证地平面完整及散热；

电流取样电阻： 5160外部MOS，要差分采样（开尔文接法）；

差分采样走线参考：

0 H# Z( S1 r2 G8 u2 e, g5 C! ~

3D显示效果：

三、软件说明
6 ]4 ]5 \+ O' W' n6 ?1、SPI接口速度模式
芯片引脚跳线连接：
SPI_MODE：接高电平（VCC_IO）
SD_MODE： 接低电平（GND）
/ |" q% Z5 t7 u) IJ7：短接
5 S9 P1 k( c6 ?; @: a" O0 PCSNB6
SCKA5
" P# {% s! Z( i, cSDI：MOSI-PA7
SDO：MISO-PA6

初始化程序如下参考：
//TMC5160 SET       
        sendData(0xEC,0x000100C3);         //PAGE43:CHOPCONF: TOFF=3, HSTRT=4, HEND=1, TBL=2, CHM=0 (spreadcycle)
7 c# g+ z% i+ h# [6 m: V4 A        sendData(0x90,0x00061F0A);         //PAGE33:IHOLD_IRUN: IHOLD=10, IRUN=31 (max.current), IHOLDDELAY=6  
/ Y9 e5 ~. `) p- G+ A, \% S        sendData(0x91,0x0000000A);        //PAGE33:TPOWERDOWN=10:电机静止到电流减小之间的延时
        sendData(0x80,0x00000004);        //PAGE27:EN_PWM_MODE=1，使能
        sendData(0xF0,0x000C0000);        //PAGE43WMCONF
        sendData(0x93,0x000001F4);        //PAGE33:TPWM_THRS=500,对应切换速度35000=ca.30RPM       
% [: S/ b& h$ B5 e9 ?6 S        sendData(0xA4,6000);             //PAGE35:A1=6000 第一阶段加速度
% p/ q2 x' U; z3 l9 G4 G; U+ J        sendData(0xA5,150000);             //PAGE35:V1=150000加速度阀值速度V1
* u& V5 p7 q5 H9 _' F3 x' L0 P        sendData(0xA6,3000);             //PAGE35:AMAX=3000大于V1的加速度        
- l- q3 t# @+ C8 e        sendData(0xA7,600000);             //PAGE35:VMAX=600000      
2 F: q2 y, j, f9 r4 |! p( {        sendData(0xA8,4200);                        //PAGE35MAX=4200大于V1的减速度
3 Z0 ]$ u+ I$ C8 N. V! Q. o        sendData(0xAA,8400);             //PAGE351=8400小于V1的减速度
        sendData(0xAB,10);                     //PAGE35:VSTOP=10停止速度，接近于0

2、SPI接口位置控制模式
! f8 {" q& r2 e3 J; Y9 y: p" x/ x芯片引脚跳线连接：
8 O( W# g1 @- W) OSPI_MODE：接高电平（VCC_IO）
SD_MODE： 接低电平（GND）
$ C1 [& N# h2 WJ7：短接
& f- c5 Z7 l2 q, x* aCSNB6
9 q8 ]3 X' c, Z9 P$ bSCKA5
  Y% [( v: K9 a4 w; k2 D. q1 YSDI：MOSI-PA7
SDO：MISO-PA6
( T8 |" D3 E1 ]. \# J

初始化程序如下参考：
& P* |$ U% X5 ~7 _9 F  P& t        //TMC5160 SET       
        sendData(0xEC,0x000100C3);         //PAGE46:CHOPCONF: TOFF=3, HSTRT=4, HEND=1, TBL=2, CHM=0 (spreadcycle)
4 |. @1 f4 }* i! X# _        sendData(0x90,0x00061F0A);  //PAGE33:IHOLD_IRUN: IHOLD=10, IRUN=31 (max.current), IHOLDDELAY=6  
        sendData(0x91,0x0000000A);  //PAGE33:TPOWERDOWN=10:电机静止到电流减小之间的延时
0 y+ J; z5 |, _" w8 X9 q8 h. u        sendData(0x80,0x00000004);        //PAGE27:EN_PWM_MODE=1，使能
        sendData(0xF0,0x000C0000);  //PAGE43WMCONF
        sendData(0x93,0x000001F4);  //PAGE33:TPWM_THRS=500,对应切换速度35000=ca.30RPM
        sendData(0xA4,10000);      //PAGE35:A1=1000 第一阶段加速度
        sendData(0xA5,500000);     //PAGE35:V1=50000加速度阀值速度V1
        sendData(0xA6,5000);       //PAGE35:AMAX=500大于V1的加速度        
1 T( V  P9 G/ O9 P8 f7 Y        sendData(0xA7,20000000);   //PAGE35:VMAX=200000      
        sendData(0xA8,7000);                  //PAGE35MAX=700大于V1的减速度
        sendData(0xAA,14000);     //PAGE351=1400小于V1的减速度
        sendData(0xAB,100);       //PAGE35:VSTOP=10停止速度，接近于0       
        sendData(0xA0,0);                  //PAGE35:RAMPMODE=0位置模式，使用所有A、V、D参数       
& ]+ Y1 h4 `1 u

3、DIR+STEP接口模式位置控制（无需SPI接口）
% H( X& s6 ~! s% f芯片引脚跳线连接：
SPI_MODE：接低电平（GND）
2 k& c7 t1 i( a1 {SD_MODE：接高电平（VCC_IO）
STEP:REFL-PB4，J2：短接
DIR: REFR-PB5，J5：短接
CFG6RV_ENN-PC5，通过杜邦线接到底板PC5脚
$ p% S* N" z. NCFG5:ENCA-PC8，通过杜邦线接到底板PC8脚
CFG4:ENCB-PC6，通过杜邦线接到底板PC6脚
CFG3:CSN-PB6 ，J7：短接
( H. @) Y2 m) j$ D  l6 ~0 qCFG2: SCK-PA5
9 C2 e" Q8 z. m( n, R8 G6 eCFG1: MOSI-PA7
CFG0: MISO-PA6

初始化程序如下参考：
6 h8 b* A7 ?2 e3 j" I- t3 {/ B          /* USER CODE BEGIN 2 */
; Q7 K1 ~( n" a6 o  b2 g        SubdivisionSet(32);                //细分设置为32
        ISet();                                        //电流设置
        HAL_GPIO_WritePin(STEP_GPIO_Port,STEP_Pin, GPIO_PIN_SET);
% r. S" F; b: O) \6 Z- z: \                                                                //STEP设置为高
2 e1 ?8 u! x6 M/ F4 X& X7 C        HAL_GPIO_WritePin(CFG5_GPIO_Port,CFG5_Pin, GPIO_PIN_RESET);
5 y# p9 D( T: w; X' c                                                                //CFG5设置为低
        HAL_GPIO_WritePin(CFG6_GPIO_Port,CFG6_Pin, GPIO_PIN_SET);
                                                                //CFG6设置为高,保持电流减半
  /* USER CODE END 2 */

" f3 R3 s; o  ~* ~* R

4、UART模式
! ~- [  v5 q7 Y, F7 O芯片引脚跳线连接：
4 m# g' J' ]* {: ?1 \+ {# ?' ZSPI_MODE：接低电平（GND）
SD_MODE：接低电平（GND）
' v7 h6 h6 H2 W* |% z( U参考数据手册，通过MCU的UART接口发命令即可，类似SPI接口操作；
& D+ V/ }* M4 l, L% e2 ~: J
8 E3 b  x$ Q  d  w) U

四、补充说明
1、上电顺序
   电机驱动板（驱动芯片）先上电，底板控制板后上电；
: O& \0 s) Z( f' \% M2、电机
   最好用86或57电机测试，小电机电机会发热比较严重。

五、开源补充说明
9 h# \" @- x( }: o8 \/ L& x- o3 _" J    如果确实需要原理图和PCB的用户，请联系我们的客服或管理员私下索取谢谢！
- N# l: q6 U8 d8 u2 F3 j
& _7 z- d% C& J: X如对文档有疑问或有技术问题需要交流，可联系Trinamic原厂或我们。

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