PCB图参考如下（最好是4层板）：

+ `- W: s& k" v

补充说明：

芯片底部最好不要走其它线，保证地平面完整及散热；

电流取样电阻： 5160外部MOS，要差分采样（开尔文接法）；

差分采样走线参考：

% H- m3 q2 @9 d$ _; R9 V, L3 j

3D显示效果：

  L( j. O- k4 z/ E

0 `2 b# W! L- ~

三、软件说明
1、SPI接口速度模式
芯片引脚跳线连接：
SPI_MODE：接高电平（VCC_IO）
. ]1 @7 m7 ]; c6 ESD_MODE： 接低电平（GND）
( v6 _( \% H+ l# K) s7 rJ7：短接
- E5 l! @' ^* YCSNB6
7 x0 ~+ i& y" z3 n1 GSCKA5
SDI：MOSI-PA7
) a& k* M3 \. y% |/ r- {SDO：MISO-PA6

初始化程序如下参考：
; w4 u+ U- c( A! k; v, Z//TMC5160 SET       
% G# K# T! ~2 p        sendData(0xEC,0x000100C3);         //PAGE43:CHOPCONF: TOFF=3, HSTRT=4, HEND=1, TBL=2, CHM=0 (spreadcycle)
        sendData(0x90,0x00061F0A);         //PAGE33:IHOLD_IRUN: IHOLD=10, IRUN=31 (max.current), IHOLDDELAY=6  
1 a( H" t2 g% b        sendData(0x91,0x0000000A);        //PAGE33:TPOWERDOWN=10:电机静止到电流减小之间的延时
        sendData(0x80,0x00000004);        //PAGE27:EN_PWM_MODE=1，使能
) \% l" P9 {' K6 X, e6 X/ }1 X        sendData(0xF0,0x000C0000);        //PAGE43WMCONF
        sendData(0x93,0x000001F4);        //PAGE33:TPWM_THRS=500,对应切换速度35000=ca.30RPM       
& q/ H0 @/ ]: ?# r7 ^        sendData(0xA4,6000);             //PAGE35:A1=6000 第一阶段加速度
        sendData(0xA5,150000);             //PAGE35:V1=150000加速度阀值速度V1
        sendData(0xA6,3000);             //PAGE35:AMAX=3000大于V1的加速度        
! w/ {. c* ^- m! O- `# G        sendData(0xA7,600000);             //PAGE35:VMAX=600000      
        sendData(0xA8,4200);                        //PAGE35MAX=4200大于V1的减速度
! d7 H5 G- x8 F$ U2 a$ ?  K0 F        sendData(0xAA,8400);             //PAGE351=8400小于V1的减速度
" h4 `: R) R2 d; B2 P( l, o9 w+ i        sendData(0xAB,10);                     //PAGE35:VSTOP=10停止速度，接近于0

2、SPI接口位置控制模式
芯片引脚跳线连接：
SPI_MODE：接高电平（VCC_IO）
% O& K' q4 L# n) q0 N0 x# ?8 M; KSD_MODE： 接低电平（GND）
J7：短接
CSNB6
SCKA5
SDI：MOSI-PA7
SDO：MISO-PA6

初始化程序如下参考：
        //TMC5160 SET       
) _' |' c5 P  E* [        sendData(0xEC,0x000100C3);         //PAGE46:CHOPCONF: TOFF=3, HSTRT=4, HEND=1, TBL=2, CHM=0 (spreadcycle)
        sendData(0x90,0x00061F0A);  //PAGE33:IHOLD_IRUN: IHOLD=10, IRUN=31 (max.current), IHOLDDELAY=6  
( d, Z5 w) n7 C+ A        sendData(0x91,0x0000000A);  //PAGE33:TPOWERDOWN=10:电机静止到电流减小之间的延时
        sendData(0x80,0x00000004);        //PAGE27:EN_PWM_MODE=1，使能
& }. d+ b. U4 m2 B9 T( w5 t8 r        sendData(0xF0,0x000C0000);  //PAGE43WMCONF
        sendData(0x93,0x000001F4);  //PAGE33:TPWM_THRS=500,对应切换速度35000=ca.30RPM
$ N# R  K0 p2 I& E, D: g        sendData(0xA4,10000);      //PAGE35:A1=1000 第一阶段加速度
6 e3 P  E5 K8 l" m' X        sendData(0xA5,500000);     //PAGE35:V1=50000加速度阀值速度V1
- C9 i+ b3 [% W        sendData(0xA6,5000);       //PAGE35:AMAX=500大于V1的加速度        
        sendData(0xA7,20000000);   //PAGE35:VMAX=200000      
+ S& X. n2 t7 r( \: K0 S, F: N        sendData(0xA8,7000);                  //PAGE35MAX=700大于V1的减速度
  x! Y4 [% R3 n; b% C' v        sendData(0xAA,14000);     //PAGE351=1400小于V1的减速度
        sendData(0xAB,100);       //PAGE35:VSTOP=10停止速度，接近于0       
        sendData(0xA0,0);                  //PAGE35:RAMPMODE=0位置模式，使用所有A、V、D参数       
. }- z1 g: {% i" ^

3、DIR+STEP接口模式位置控制（无需SPI接口）
芯片引脚跳线连接：
SPI_MODE：接低电平（GND）
0 T& i- X" s! P) R4 {' V0 _SD_MODE：接高电平（VCC_IO）
STEP:REFL-PB4，J2：短接
) {0 {7 p3 S2 L) W$ Q; h/ J; J: ADIR: REFR-PB5，J5：短接
" |7 G& l/ v! n: \1 u, u0 u! \CFG6RV_ENN-PC5，通过杜邦线接到底板PC5脚
CFG5:ENCA-PC8，通过杜邦线接到底板PC8脚
CFG4:ENCB-PC6，通过杜邦线接到底板PC6脚
CFG3:CSN-PB6 ，J7：短接
# w$ r9 _6 O4 D( e3 }/ A9 LCFG2: SCK-PA5
5 r3 P6 `7 Q+ \; T1 }CFG1: MOSI-PA7
CFG0: MISO-PA6
& n  n  T; r2 X( e1 m' N; S

初始化程序如下参考：
) |9 ^* G9 J/ m6 R$ f! W          /* USER CODE BEGIN 2 */
/ T: B9 k# Q! X% ~# R) a) e- G        SubdivisionSet(32);                //细分设置为32
        ISet();                                        //电流设置
# M. p& g) R: n" K% v/ p- e        HAL_GPIO_WritePin(STEP_GPIO_Port,STEP_Pin, GPIO_PIN_SET);
                                                                //STEP设置为高
; e6 [4 ]7 p- H' e/ z2 D6 E        HAL_GPIO_WritePin(CFG5_GPIO_Port,CFG5_Pin, GPIO_PIN_RESET);
- j" H. r1 @, u, I+ h                                                                //CFG5设置为低
) c& |; y/ A3 H- J; K- K7 ?, n: P1 i        HAL_GPIO_WritePin(CFG6_GPIO_Port,CFG6_Pin, GPIO_PIN_SET);
                                                                //CFG6设置为高,保持电流减半
2 u% f0 ]9 k& O) a2 k, g  /* USER CODE END 2 */

4、UART模式
; U# y' T6 X/ _. h' w; d5 \芯片引脚跳线连接：
SPI_MODE：接低电平（GND）
SD_MODE：接低电平（GND）
1 j5 u8 H5 _# F5 i参考数据手册，通过MCU的UART接口发命令即可，类似SPI接口操作；

四、补充说明
1、上电顺序
   电机驱动板（驱动芯片）先上电，底板控制板后上电；
8 l) o: q4 a3 a) \9 ]  J8 a2、电机
   最好用86或57电机测试，小电机电机会发热比较严重。
6 x4 A; Z8 {* H" u0 ?5 N  B6 p# F  [

五、开源补充说明
, G7 ?, [' m5 c; h    如果确实需要原理图和PCB的用户，请联系我们的客服或管理员私下索取谢谢！

如对文档有疑问或有技术问题需要交流，可联系Trinamic原厂或我们。
- z2 [$ |, a0 Z3 O! H

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