PCB图参考如下（最好是4层板）：

+ z5 F, L# T' H/ g* B: O

补充说明：

芯片底部最好不要走其它线，保证地平面完整及散热；

电流取样电阻： 5160外部MOS，要差分采样（开尔文接法）；

差分采样走线参考：

  A1 b+ S9 {* ?6 v* K

3D显示效果：

三、软件说明
4 c* o0 J: l% L1、SPI接口速度模式
' @* p+ S) n$ U' X8 H, b; U芯片引脚跳线连接：
SPI_MODE：接高电平（VCC_IO）
5 `5 B* d3 i# t$ t3 ]SD_MODE： 接低电平（GND）
7 u# E9 D+ @6 c( ^J7：短接
3 M9 _$ @4 e: ICSNB6
SCKA5
SDI：MOSI-PA7
SDO：MISO-PA6

初始化程序如下参考：
- A7 E3 F  _/ P//TMC5160 SET       
7 F- [1 \  L. R9 L  ?( k+ E8 A( \: V2 _- m        sendData(0xEC,0x000100C3);         //PAGE43:CHOPCONF: TOFF=3, HSTRT=4, HEND=1, TBL=2, CHM=0 (spreadcycle)
4 }9 P! k/ C- u. O. E# }        sendData(0x90,0x00061F0A);         //PAGE33:IHOLD_IRUN: IHOLD=10, IRUN=31 (max.current), IHOLDDELAY=6  
- o! E  V, Y( j, O        sendData(0x91,0x0000000A);        //PAGE33:TPOWERDOWN=10:电机静止到电流减小之间的延时
        sendData(0x80,0x00000004);        //PAGE27:EN_PWM_MODE=1，使能
        sendData(0xF0,0x000C0000);        //PAGE43WMCONF
5 s. a* x% O; M/ A# _; ~% }        sendData(0x93,0x000001F4);        //PAGE33:TPWM_THRS=500,对应切换速度35000=ca.30RPM       
4 ~% {; k2 l. u/ @/ N        sendData(0xA4,6000);             //PAGE35:A1=6000 第一阶段加速度
        sendData(0xA5,150000);             //PAGE35:V1=150000加速度阀值速度V1
        sendData(0xA6,3000);             //PAGE35:AMAX=3000大于V1的加速度        
8 H/ W1 Y# h9 i: B  W% w        sendData(0xA7,600000);             //PAGE35:VMAX=600000      
: c7 R, O: }0 z+ o5 m+ t        sendData(0xA8,4200);                        //PAGE35MAX=4200大于V1的减速度
' b& ]/ b0 F8 L* F. A        sendData(0xAA,8400);             //PAGE351=8400小于V1的减速度
        sendData(0xAB,10);                     //PAGE35:VSTOP=10停止速度，接近于0

2、SPI接口位置控制模式
' T6 k( d) D2 g( z2 @芯片引脚跳线连接：
SPI_MODE：接高电平（VCC_IO）
. r, E7 ^. ^* r- v: c9 _' n- sSD_MODE： 接低电平（GND）
J7：短接
CSNB6
" e+ Q/ ^! Q# b2 E6 Y5 `- _8 @, `SCKA5
SDI：MOSI-PA7
" I, d* l/ H9 NSDO：MISO-PA6

初始化程序如下参考：
5 Q1 [6 c3 @1 X7 N        //TMC5160 SET       
  y: J5 P0 D2 h3 E6 R0 }1 y% V        sendData(0xEC,0x000100C3);         //PAGE46:CHOPCONF: TOFF=3, HSTRT=4, HEND=1, TBL=2, CHM=0 (spreadcycle)
        sendData(0x90,0x00061F0A);  //PAGE33:IHOLD_IRUN: IHOLD=10, IRUN=31 (max.current), IHOLDDELAY=6  
        sendData(0x91,0x0000000A);  //PAGE33:TPOWERDOWN=10:电机静止到电流减小之间的延时
5 M8 r: |% P' o: h' p        sendData(0x80,0x00000004);        //PAGE27:EN_PWM_MODE=1，使能
        sendData(0xF0,0x000C0000);  //PAGE43WMCONF
        sendData(0x93,0x000001F4);  //PAGE33:TPWM_THRS=500,对应切换速度35000=ca.30RPM
' t' ~5 ~5 h' \- p9 e- ^        sendData(0xA4,10000);      //PAGE35:A1=1000 第一阶段加速度
        sendData(0xA5,500000);     //PAGE35:V1=50000加速度阀值速度V1
1 r" n" z  ?) Q2 j5 W        sendData(0xA6,5000);       //PAGE35:AMAX=500大于V1的加速度        
, s4 [4 E& H' V7 Y0 f. s2 I        sendData(0xA7,20000000);   //PAGE35:VMAX=200000      
        sendData(0xA8,7000);                  //PAGE35MAX=700大于V1的减速度
        sendData(0xAA,14000);     //PAGE351=1400小于V1的减速度
- W8 |# ?% G1 D! ], Y! t        sendData(0xAB,100);       //PAGE35:VSTOP=10停止速度，接近于0       
, L: @' L( M( b2 \  L        sendData(0xA0,0);                  //PAGE35:RAMPMODE=0位置模式，使用所有A、V、D参数       
/ _' ?  H4 w. C6 N* V8 s  s& V

3、DIR+STEP接口模式位置控制（无需SPI接口）
6 a$ `7 t$ w1 u- z9 X1 J: T芯片引脚跳线连接：
4 b  T2 _" d$ \4 [SPI_MODE：接低电平（GND）
' j; P( }' f9 Q; G& {3 M) r& nSD_MODE：接高电平（VCC_IO）
6 z% |3 x6 c2 r! m! x% g+ b( Z: pSTEP:REFL-PB4，J2：短接
DIR: REFR-PB5，J5：短接
CFG6RV_ENN-PC5，通过杜邦线接到底板PC5脚
CFG5:ENCA-PC8，通过杜邦线接到底板PC8脚
CFG4:ENCB-PC6，通过杜邦线接到底板PC6脚
1 d( @% V& u7 u# U9 GCFG3:CSN-PB6 ，J7：短接
CFG2: SCK-PA5
CFG1: MOSI-PA7
CFG0: MISO-PA6
( N" O' h' B$ |0 z- W" X) L

初始化程序如下参考：
          /* USER CODE BEGIN 2 */
6 o, `+ P+ F% c% @        SubdivisionSet(32);                //细分设置为32
) T/ [; a+ b* |" W7 N* U7 M        ISet();                                        //电流设置
1 v6 o( Y9 k" ?0 R        HAL_GPIO_WritePin(STEP_GPIO_Port,STEP_Pin, GPIO_PIN_SET);
9 \4 A4 p/ \) U' |5 K) ]; P                                                                //STEP设置为高
  L+ C8 U+ P5 C$ q$ @        HAL_GPIO_WritePin(CFG5_GPIO_Port,CFG5_Pin, GPIO_PIN_RESET);
                                                                //CFG5设置为低
        HAL_GPIO_WritePin(CFG6_GPIO_Port,CFG6_Pin, GPIO_PIN_SET);
                                                                //CFG6设置为高,保持电流减半
" b* d3 k  w: m' y6 b  G( V  /* USER CODE END 2 */

4、UART模式
  E' P0 `8 R) k+ Z7 j; z# Z& a1 s芯片引脚跳线连接：
/ Y' v2 p1 Z( o- }5 e2 {! GSPI_MODE：接低电平（GND）
SD_MODE：接低电平（GND）
% j* X8 H2 u& [; ~4 y% q! S* D参考数据手册，通过MCU的UART接口发命令即可，类似SPI接口操作；
/ {9 y9 z, j1 \" I9 z
8 j  Y3 y# W3 L

四、补充说明
0 Y8 s: J( }2 `$ ^; Y; z1 z1、上电顺序
+ a% s* M/ `2 Z$ C% G( g   电机驱动板（驱动芯片）先上电，底板控制板后上电；
8 v, O/ l2 t6 C' c! `: q# [2、电机
$ Q8 `% ?  [+ i0 ?& R/ I   最好用86或57电机测试，小电机电机会发热比较严重。
# {0 a7 Y$ u$ u& W5 A

五、开源补充说明
9 \7 q( y+ M: V. a8 x    如果确实需要原理图和PCB的用户，请联系我们的客服或管理员私下索取谢谢！

如对文档有疑问或有技术问题需要交流，可联系Trinamic原厂或我们。

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