在单片机裸机的编程方法中，状态机的方法是比较好的，经典的比如按键的检测判断等。

其实有很多地方可以使用这种思想。比如传感器的数据采集，因为单片机不可能一直等待着运行，那样的效率是很低的，通常都是结合fsm + timer的方式来提高CPU的使用率。

传感器中使用fsm的方法

大家都知道，ds18b20的采集是比较慢的，发送转换指令后，最慢需要等待720ms，这个时间有点太长了。简直不能忍受。

如下所示：我采用了11bit分辨率，0.125的分辨率足够了，作为温度参考而已。

9 - bit resolution    93.75 ms  0.5
+ u& b' X% \9 m5 Z  `6 L10 - bit resolution   187.5     0.25
11 - bit resolution   375       0.125
, l9 B* O3 ?5 d12 - bit resolution   750       0.0625

那么我肯定不是死等的，死等，多浪费cpu，效率太低了，实际工作中根本无法接受。

因此，做了一个状态机：

int main(int argc, char const *argv[])
{
  while(1)
+ Q( z# Y! E5 E: }+ K  {
      ds18b20_discope();
  }
. V( ~, u! b2 |4 l  return 0;
}
void ds18b20_discope(void)
0 ~# }. v- u* ^& g{
  switch (ds18b20的状态机的全局变量)
6 t0 S3 c! ?- T8 C/ e6 ?  {
8 Z8 e+ D6 U  d# \; ?  case 发送命令:
      发送转换命令
) E" t" _3 x; W7 J. r      赋值到等待装态
      break;
6 G1 q1 V3 g8 i" m  case 等待装态:
      判断是否有超时，
$ m4 [6 Y8 m- O4 s5 e      如果有超时，则：读取，计数器清零，并回到发送命令状态
      否则，do nothing
3 E$ A& O0 e6 S* O- y          break;
! h4 y  O; ~) O7 L7 z0 n3 ?% ]) l$ `  default:
3 j" E; O- h" R0 A" Y      break;
  }
4 N4 v' q5 G1 t. G1 N$ N: t}
  o4 A5 P% B; j: p

定时器的基准中断可以自己细化，我是50ms一个中断:

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  如果ds18b20已经处于等待状态，
3 `2 [" A# {9 B9 z0 T5 |  则计数++
) h+ S4 b* Z. `}

这样就是一个简单的传感器定时采样的状态机思路，不会死等，效率较高，而且稳定。

注意ds18b20的时序性比较严格，网上说不能被打断的，但是后来移植到freertos中，也是可以的，温度采样还算稳定，但是考虑到后续程序比较大，因此还是裸机了，状态机的思路基本能解决。