前言 在 MC SDK 5.x 中有两个环路控制,分别是电流环和速度环,有些应用需要使用到位置环,比如无人机的云台电机控制,地铁闸机等等应用,本文将阐述如何在现有 ST 电机库基础上增加简易的位置环。
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1. 理论基础
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以表贴电机为例,一般的 FOC 电机控制是两环控制,速度环+电流环的控制方式,速度环为外环,电流环为内环,Idref = 0(d 轴电流参考为 0)的控制为常见控制;参考速度环输出参考转矩后供后端电流环路;如果增加位置环最简单和直接的方式即为将速度环换为位置环,即变为位置环+电流环的方式:
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嗯嗯呢,现在好了,很抱歉之前有点小问题。你现在可以点击链接去下载了
多谢!
“mc_position.h、mc_position.c”楼主,文献中这两个文件可以发出来参考下吗?