前言

在 MC SDK 5.x 中有两个环路控制，分别是电流环和速度环，有些应用需要使用到位置环，比如无人机的云台电机控制，地铁闸机等等应用，本文将阐述如何在现有 ST 电机库基础上增加简易的位置环。

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1. 理论基础

以表贴电机为例，一般的 FOC 电机控制是两环控制，速度环+电流环的控制方式，速度环为外环，电流环为内环，Idref = 0（d 轴电流参考为 0）的控制为常见控制；参考速度环输出参考转矩后供后端电流环路；如果增加位置环最简单和直接的方式即为将速度环换为位置环，即变为位置环+电流环的方式：

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感谢楼主

文档可以帮忙发下嘛   官网链接有问题  VPN也下不了

chen0412 发表于 2020-5-9 12:15
文档可以帮忙发下嘛   官网链接有问题  VPN也下不了

嗯嗯呢，现在好了，很抱歉之前有点小问题。你现在可以点击链接去下载了

已打印，慢慢研究

“mc_position.h、mc_position.c”楼主，文献中这两个文件可以发出来参考下吗？
多谢！

同问
“mc_position.h、mc_position.c”楼主，文献中这两个文件可以发出来参考下吗？

ST的电机库很难申请到