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【ST 实战经验】MC SDK 5.x 中增加位置环

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STMCU-管管 发布时间:2020-3-31 13:21
前言
在 MC SDK 5.x 中有两个环路控制,分别是电流环和速度环,有些应用需要使用到位置环,比如无人机的云台电机控制,地铁闸机等等应用,本文将阐述如何在现有 ST 电机库基础上增加简易的位置环。

% K" J* H6 T  E+ B  m, j' X
1. 理论基础
; h4 Q8 e4 X  \6 `3 s
以表贴电机为例,一般的 FOC 电机控制是两环控制,速度环+电流环的控制方式,速度环为外环,电流环为内环,Idref = 0(d 轴电流参考为 0)的控制为常见控制;参考速度环输出参考转矩后供后端电流环路;如果增加位置环最简单和直接的方式即为将速度环换为位置环,即变为位置环+电流环的方式:

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1 收藏 3 评论7 发布时间:2020-3-31 13:21

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7个回答
cmmjava 回答时间:2020-4-26 01:20:50
感谢楼主
chen0412 回答时间:2020-5-9 12:15:24
文档可以帮忙发下嘛   官网链接有问题  VPN也下不了
STMCU-管管 回答时间:2020-5-9 12:54:16
chen0412 发表于 2020-5-9 12:15' ^4 c+ [+ g( k+ G8 U
文档可以帮忙发下嘛   官网链接有问题  VPN也下不了
* p2 Q( x8 `- F# f/ I
嗯嗯呢,现在好了,很抱歉之前有点小问题。你现在可以点击链接去下载了
jackqing 回答时间:2020-7-10 14:33:38
已打印,慢慢研究
jackqing 回答时间:2020-7-10 15:11:21
“mc_position.h、mc_position.c”楼主,文献中这两个文件可以发出来参考下吗?
8 [/ ]+ q7 I* M' l- F多谢!
dvd1478 回答时间:2020-10-28 11:41:20
同问
# z* e8 |' c3 l1 n% [% ^“mc_position.h、mc_position.c”楼主,文献中这两个文件可以发出来参考下吗?
thmoasmary 回答时间:2021-1-11 17:01:52
ST的电机库很难申请到

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