论文已经做完了，才发现问题，环形一级倒立摆，单入单出，利用MATLAB中最简单的lqr函数直接求解，输入阶跃响应，输出结果的稳态值却为0？而PID控制输出却是1？？查了很多文献资料，都没有说理由？现在傻傻搞不清楚，求助各位网友帮忙解答！

STM32论坛，不是matlab论坛。还有你问题描述真的完全不清楚，倒立摆参数没说，LQR解出来的东西是什么搞清楚，反馈增益控制和PID控制两回事。